图像拼接方法以及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种图像拼接方法以及装置。具体实现方案为：方法包括根据多个相机的标定参数，以及多个相机与目标物之间的摄影距离，计算初始投影矩阵；在目标物上标定检测点，在多个相机拍摄图像中确定检测点对应的多个同名点；在多个同名点的投影误差大于阈值的情况下，对初始投影矩阵进行修正处理，得到目标投影矩阵；利用目标投影矩阵，将多个相机拍摄的原始图像转换成对应的多个虚拟图像；对各虚拟图像进行拼接，得到拼接图像。不仅解决了不同距离下的投影矩阵计算问题，不需要建立标定场，节约了成本，提高了图像拼接速度，还提高了图像拼接的精确度。

【技术实现步骤摘要】
图像拼接方法以及装置
本申请涉及图像处理领域，尤其涉及图像拼接领域。
技术介绍
在一些近景图像采集场景中，需要对视线较广范围进行采集图像，通常利用多路摄像头来采集图像，并对采集的图片进行拼接。由于后序需要在拼接的图像上做进一步的小目标识别，需要对图像拼接的精确度有较高的要求。目前，对图像进行全景拼接的方法主要包括基于图像匹配的拼接方法和基于相机标定参数的拼接方法。基于图像匹配的拼接方法是通过对具有重叠区域的图像进行特征提取、特征匹配，求取图像间的投影变换矩阵，完成全景拼接。但此方法需要重叠区域有明显的特征点，无法适用重叠区域小或缺乏纹理特征的场景。例如，机柜场景中有大量的金属网，无法采用常规的特征点提取、特征点匹配的处理模式寻找图像间的同名点。而且此方法计算量较大，对于实时处理的效率较低。基于相机标定参数的拼接方法是通过相机校正，标定相机的内外参数，确定相机的相对位置关系，根据共线方程建立全景图像与单张图像间的投影关系，进而进行全景拼接，其中，相机标定的精度是决定拼接精度的关键。大多数工作场景是在施工现场先对摄像头进行组装，再对组合摄像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像拼接方法，其特征在于，包括：/n根据多个相机的标定参数，以及所述多个相机与目标物之间的摄影距离，计算初始投影矩阵；/n在所述目标物上标定检测点，在所述多个相机拍摄图像中确定所述检测点对应的多个同名点；/n在所述多个同名点的投影误差大于阈值的情况下，对所述初始投影矩阵进行修正处理，得到目标投影矩阵；/n利用所述目标投影矩阵，将所述多个相机拍摄的原始图像转换成对应的多个虚拟图像；/n对各所述虚拟图像进行拼接，得到拼接图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种图像拼接方法，其特征在于，包括：
根据多个相机的标定参数，以及所述多个相机与目标物之间的摄影距离，计算初始投影矩阵；
在所述目标物上标定检测点，在所述多个相机拍摄图像中确定所述检测点对应的多个同名点；
在所述多个同名点的投影误差大于阈值的情况下，对所述初始投影矩阵进行修正处理，得到目标投影矩阵；
利用所述目标投影矩阵，将所述多个相机拍摄的原始图像转换成对应的多个虚拟图像；
对各所述虚拟图像进行拼接，得到拼接图像。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过二维码获取所述多个相机与所述目标物之间的摄影距离。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述多个同名点的投影误差大于阈值的情况下，对所述初始投影矩阵进行修正处理，得到目标投影矩阵，包括：
利用所述初始投影矩阵，计算所述多个同名点在对应的虚拟图像中的虚拟位置，并计算多个虚拟位置之间的偏差，得到所述投影误差；
在所述投影误差大于所述阈值的情况下，对所述多个虚拟位置进行平移修正；
根据多个修正后的虚拟位置坐标相同，计算得到平移参数；
利用所述平移参数修正所述初始投影矩阵，得到所述目标投影矩阵。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述目标投影矩阵和所述多个相机的标定参数，对所述多个相机拍摄的原始图像进行正投影计算，得到各所述虚拟图像的有效范围；
获取各所述虚拟图像的重采样区域，并将各所述虚拟图像进行反投影计算和双线内插重采样，得到所述拼接图像上每个像素对应的双线性内插参数，构成索引表，以利用所述索引表对所述多个虚拟图像进行拼接。


5.一种图像拼接装置，其特征在于，包括：
初始投影矩阵计算模块，用于根据多个相机的标定参数，以...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨洁，郑建宾，
申请(专利权)人：中国银联股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31