多传感器协同感知方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种多传感器协同感知方法及装置，该方法包括如下步骤：根据人工蜂群算法，计算出传感器节点的覆盖效果；根据所述传感器节点的覆盖效果，获取多个传感器分别对应的原始传感信息；融合所述多个传感器分别对应的原始传感信息，形成所述目标传感信息。本发明专利技术的优势在于，使用人工蜂群算法作为优化算法，应用正负反馈机制，计算出传感器节点的覆盖效果。由此，可以使用较少的传感器节点，获取更为全面的原始传感信息。将多个传感器分别对应的原始传感信息进行融合，使得多传感器协同感知方法的精确度及效率均有所提升。

【技术实现步骤摘要】
多传感器协同感知方法及装置
本专利技术涉及传感器感知领域，尤其是指一种多传感器协同感知方法及装置。
技术介绍
传感器是智能机器与系统的重要组成部分，其作用类似于人的感知器官。可以感知周围环境的状态，为系统提供必要的信息。随着工作环境与任务的日益复杂，人们对智能系统的性能提出了更高的要求。在多传感器的数据融合中，包含了大量的不确定信息。将多传感器的数据如何，可以提高对环境特征描述的准确性。然而，由于信息空间存在差异、数据关联困难、时间同步困难、数据融合方法不合适、数据融合的结构不合理等原因，目前多传感器协同感知方法的精确度及效率有待提高。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提出一种多传感器协同感知方法，使得多传感器能够精确而有效地协同感知。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：提供一种多传感器协同感知方法，包括如下步骤：根据人工蜂群算法，计算出传感器节点的覆盖效果；根据所述传感器节点的覆盖效果，获取多个传感器分别对应的原始传感信息；融合所述多个传感器分别对应的原始本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多传感器协同感知方法，其特征在于，包括如下步骤：/n根据人工蜂群算法，计算出传感器节点的覆盖效果；/n根据所述传感器节点的覆盖效果，获取多个传感器分别对应的原始传感信息；/n融合所述多个传感器分别对应的原始传感信息，形成所述目标传感信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种多传感器协同感知方法，其特征在于，包括如下步骤：
根据人工蜂群算法，计算出传感器节点的覆盖效果；
根据所述传感器节点的覆盖效果，获取多个传感器分别对应的原始传感信息；
融合所述多个传感器分别对应的原始传感信息，形成所述目标传感信息。


2.如权利要求1所述的多传感器协同感知方法，其特征在于，所述融合所述多个传感器分别对应的原始传感信息的步骤，包括：
获取传感器信息融合模型；其中，所述传感器信息融合模型包括至少两个数据融合模式；
按照所述数据融合模式的优先级，使用所述数据融合模式，选择所述原始传感信息融合。


3.如权利要求2所述的多传感器协同感知方法，其特征在于，所述使用所述数据融合模式，选择所述原始传感信息融合的步骤，包括：
应用所述数据融合模式，确定所述原始传感信息的特征信息；
根据所述原始传感信息的特征信息，及对应的预设信息，判断所述原始传感信息是否适用于所述数据融合模式；
按照适用于所述传感信息的数据融合模式，将原始传感信息融合。


4.如权利要求3所述的多传感器协同感知方法，其特征在于，所述原始传感信息的特征信息包括：
所述原始传感信息的特征信息中的某个特定数值，和/或，
按照所述数据融合模式，融合所述原始传感信息而生成的特定图像。


5.如权利要求1所述的多传感器协同感知方法，其特征在于，所述根据人工蜂群算法，计算出传感器节点的覆盖效果的步骤，包括：
根据人工蜂群算法，应用传感器的位置、网络覆盖率、部署的过程及速度，计算...

【专利技术属性】
技术研发人员：程涛，温浩凯，翟刘洋，蔡永为，
申请(专利权)人：深圳技术大学，
类型：发明
国别省市：广东;44