一种小口径枪弹小批量自动化装配装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种小口径枪弹小批量自动化装配装置包括工作台、回转盘和若干个弹壳抓盘，所述回转盘与工作台转动相连；若干个所述弹壳抓盘分别依次固定在所述回转盘上；还包括固定在所述工作台上且沿其周向依次固定连接的上料机构、装药机构、压弹头机构和紧口机构。本发明专利技术能依次完成枪弹装配过程中各个工位的动作。本发明专利技术采用回转式装配，相较于直进式装配效率更高且占地面积较小，适合于室内使用；针对不同口径的枪弹，对相关零部件进行了模块化设计，使得装配系统能快速调整以进行不同规格枪弹的装配。本发明专利技术能够快速、高效、小批量装配不同枪弹，实现人机分离和自动装配，有效提高装配过程的安全性、可靠性和经济性。

【技术实现步骤摘要】
一种小口径枪弹小批量自动化装配装置及其控制方法
本专利技术涉及自动化装配
，具体涉及一种小口径枪弹小批量自动化装配装置。
技术介绍
自动化装配系统集各种前沿技术为一体，实现了长期以来依赖工人技艺才能完成的各种复杂操作。70年代以来，制造过程的自动化和系统化使得机械工业的生产方式发生了质的变化，即零件的加工过程向综合自动化、柔性化方向发展。进入80年代后，柔性制造系统已进入实际运用阶段。随着近年来产品品种的增加，市场周期的缩短，以及柔性加工系统的成熟和装配机器人的应用，于是要求装配系统也具有柔性响应能力。为此许多国家开发了自动装配系统，使装配工艺从手工组装线向柔性化自动化方向发展。如申请号为201510746176.6的中国专利申请公开了一种燃气表自动化装配装置，所述燃气表自动化装配装置，实现了无人工直接参与燃气表的装配生产，所装配的燃气表一致性高，同时，有效提高了生产效率，但所述燃气表自动化装配装置占地面积过大。如申请号为201510049064.5的中国专利申请公开了换向器加工生产线，是一种操作简单、工作效率高、自动化程度高的换向器加工生产线，但是其不同工位不能同时作业，装配效率低。上述两个中国专利申请的机械零件结复杂，加工制造及装配困难。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种小口径枪弹小批量自动化装配装置及其控制方法，解决小口径枪弹小批量自动化装配的复杂机构设计及控制方法的问题。实现本专利技术目的的技术解决方案为：一种小口径枪弹小批量自动化装配装置，其特征在于：包括工作台、回转盘、弹壳抓盘和四个工位上实现各自工序的机构，回转盘与工作台转动相连，位于工作台中间，通过转动连接；四个弹壳抓盘固定在回转盘上，通过螺栓连接；所述实现各自工序机构包括逆时针方向依次固连的上料机构、装药机构、压弹头机构和紧口机构，这四个工位依靠螺栓固定在工作台上。所述回转盘包括分度盘架、转盘主轴、转盘止动头、转盘升降凸轮、转盘转动齿轮、两个转盘拨杆齿、转盘棘轮、转盘升降锥形头、转盘升降锥形头销、两个升降杠杆、转盘升降杠杆轴、转盘升降杠杆导轮、转盘导轮轴、转盘升降竖直杆、转盘升降杠杆销、转盘竖直杆连杆、两个转盘竖直杆连杆销和转盘升降支座；分度盘架与转盘主轴之间采用键联接进行周向定位，并采用轴端盖进行轴向定位。通过对转盘主轴施加驱动力从而实现转盘的运动。工作台中心开有圆形通孔以及矩形限位孔，转盘主轴，通过中心圆孔与工作台转动连接；转盘止动头与转盘主轴开设的圆形定位槽配合固连；工作台底面圆柱形凸台开有环形凹槽，转盘转动齿轮通过环形凹槽固定；驱动转盘主轴运动的动力源为直动气缸。气缸推杆与转盘升降凸轮固连，带动其作平移运动；转盘转动齿轮开中心通孔与转盘主轴转动相连；转盘转动齿轮表面均匀分布两个柱形凸起，用来和两个转盘拨杆齿固连；转盘棘轮与转盘主轴配合，并采用键联接进行周向定位；转盘升降锥形头上端面与转盘主轴下端面接触配合；两个升降杠杆前端开有矩形通孔，通过转盘升降锥形头销与转盘升降锥形头配合；转盘升降杠杆轴依次穿过升降杠杆、转盘升降支座和升降杠杆，使三者实现转动相连；转盘升降杠杆导轮与转盘升降竖直杆通过转盘导轮轴连接；转盘升降竖直杆与两个升降杠杆通过转盘升降杠杆销配合；转盘升降竖直杆下端留有圆孔与转盘竖直杆连杆和竖直杆连杆销配合；转盘竖直杆连杆通过竖直杆连杆销与转盘升降支座连接；转盘升降支座通过螺栓与工作台固连。进一步，所述弹壳抓盘包括弹壳抓盘上端盖、三个抓弹钩、三个抓弹钩簧、三个六角螺钉、抓弹拨盘和弹壳抓盘下端盖；弹壳抓盘上端盖上表面均匀开设三个矩形通孔呈Y形分布，通孔侧表面开有螺纹孔；抓弹钩通过六角螺钉与弹壳抓盘上端盖固连；抓弹钩与六角螺钉之间安装有抓弹钩簧；抓弹拨盘与弹壳抓盘上端盖下表面开设的环形凹槽配合；弹壳抓盘下端盖与弹壳抓盘上端盖通过螺纹连接；弹壳抓盘上端盖通过螺栓与工作台固连。进一步，所述上料机构包括上弹支架、竖直推杆、两个上弹导杆、横向推杆、上弹推板、抱弹夹座、抱弹夹、四个抱弹夹座移动导杆和四个回位弹簧；上弹支架上表面开三个圆形通孔分别穿过竖直推杆和两个上弹导杆；两个上弹导杆从上到下穿过上弹推板，固定在上弹支架U形底座上；竖直推杆与上弹推板上端面定位槽配合；上弹推板后端面开有矩形槽与抱弹夹座前端面的矩形凸起配合；抱弹夹座后端面开有矩形槽与抱弹夹矩形凸起配合；横向推杆穿过上弹支架侧面通孔和上弹推板中心通孔配合；抱弹夹座移动导杆依次穿过抱弹夹座和上弹推板使二者固连；回位弹簧与抱弹夹座移动导杆配合；上弹支架通过螺栓与工作台固连。进一步，所述装药机构包括装药支架、储药仓、直齿锥齿轮、螺旋推药杆、螺旋推药座、称药盘、重量传感器、三个药盘扣、翻转座、翻转座齿轮、灌药漏斗、T型推杆头、凸轮、灌药拨杆、灌药凸轮、竖直推杆、L型推杆头、漏斗底座、灌药杠杆、灌药头；储药仓下端与螺旋推药座上表面柱形凹槽配合；螺旋推药座内部开有圆形通孔用于和螺旋推药杆配合；直齿锥齿轮端部与螺旋推药杆配合，头部与驱动电机配合，来控制发射药注入速度；螺旋推药座通过螺栓与装药支架固连；翻转座左右两端开有直槽口形凸起与装药支架固定配合；称药盘底面与重量传感器接触，由药盘扣固定在翻转座上；灌药漏斗下端与灌药头上端配合；凸轮与灌药拨杆分别置于装药支架内外两侧，进行传动配合；装药支架外侧设有矩形导轨用来与灌药凸轮配合；T型推杆头头部开设直槽通口与凸轮配合，尾部插入竖直推杆上端，二者用销做固定连接；竖直推杆下端与L型推杆上端配合，用销连接；L型推杆下端开设直槽通口通过拨杆销与灌药杠杆配合；灌药杠杆两侧中间有矩形通孔与灌药头表面圆柱凸起配合。装药支架通过螺栓与工作台固连。进一步，所述压弹头机构包括压弹头支架、竖直推杆、直齿锥齿轮、两个竖直导杆、压杆座、两个限位杆、两个上料弹簧、压杆、模套座、横向推杆、横向推杆头、弹头夹座、弹头夹、中间推杆、弹头匣和模套；弹头支架上表面开三个圆形通孔分别穿过竖直推杆和两个竖直导杆；压杆座与两个竖直导杆、两个限位杆和竖直推杆配合定位；压杆座下端面有圆柱螺纹孔与压杆上端面螺纹配合固连；模套座靠外两侧开有通孔与两个竖直导杆配合，靠里两侧开有两个圆形定位槽与两个限位杆下端面配合；上料弹簧嵌套在竖直导杆上；模套座中间开有矩形槽，槽内壁有槽型滑轨与弹头夹座滑动接触；弹头夹座的T型凹槽与横向推杆头配合；横向推杆与横向推杆头通过定位槽配合；弹头夹座与弹头夹通过螺栓固连；模套座下表面开有直槽口定位槽与模套配合；弹头匣通过螺栓与弹头支架固连；中间推杆与弹头匣配合。装药支架通过螺栓与工作台固连。进一步，所述紧口机构包括紧口支架、竖直推杆、直齿锥齿轮两个竖直导杆、紧口模座、紧口模和卸料挡板；紧口支架上表面开三个圆形通孔分别穿过竖直推杆和两个竖直导杆；紧口模座上下分别有两个定位槽，竖直推杆与上槽口配合，紧口模与下槽口配合；紧口模座左右两侧开有两圆形通孔，两个竖直导杆与之配合定位；卸料挡板通过螺栓与紧口支架固连；紧口支架通过螺栓与工作台固连。上述小口径枪弹小批量自动化装配装置的控制方法，步骤如下：步骤1、将待上料弹壳置于小口本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种小口径枪弹小批量自动化装配装置，包括工作台(1)、回转盘(2)和若干个弹壳抓盘(3)，其特征在于：所述回转盘(2)与工作台(1)转动相连；若干个所述弹壳抓盘(3)分别依次固定在所述回转盘(2)上；还包括固定在所述工作台(1)上且沿其周向依次固定连接的上料机构(4)、装药机构(5)、压弹头机构(6)和紧口机构(7)。/n

【技术特征摘要】
1.一种小口径枪弹小批量自动化装配装置，包括工作台(1)、回转盘(2)和若干个弹壳抓盘(3)，其特征在于：所述回转盘(2)与工作台(1)转动相连；若干个所述弹壳抓盘(3)分别依次固定在所述回转盘(2)上；还包括固定在所述工作台(1)上且沿其周向依次固定连接的上料机构(4)、装药机构(5)、压弹头机构(6)和紧口机构(7)。


2.根据权利要求1所述的小口径枪弹小批量自动化装配装置，其特征在于：
所述回转盘(2)包括分度盘架(201)和转盘主轴(202)，所述的分度盘架(201)与转盘主轴(202)之间采用键联接进行周向定位，并采用轴端盖进行轴向定位，通过对转盘主轴(202)施加驱动力从而实现转盘的运动。


3.根据权利要求2所述的小口径枪弹小批量自动化装配装置，其特征在于：
所述的工作台(1)中心开有圆形通孔以及矩形限位孔，转盘主轴(202)通过中心圆孔与工作台(1)转动连接；转盘止动头(203)与转盘主轴(202)开设的圆形定位槽配合固连；工作台(1)底面圆柱形凸台开有环形凹槽，转盘转动齿轮(205)通过环形凹槽固定；驱动转盘主轴(202)运动的动力源为直动气缸，气缸推杆与转盘升降凸轮(204)固连，带动其作平移运动；转盘转动齿轮(205)的中心通孔与转盘主轴(202)转动相连；转盘转动齿轮(205)表面均匀分布两个柱形凸起，用来和两个转盘拨杆齿(206)固连；转盘棘轮(207)与转盘主轴(202)配合，并采用键联接进行周向定位；转盘升降锥形头(209)上端面与转盘主轴(202)下端面接触配合；两个升降杠杆(211)前端开有矩形通孔，通过转盘升降锥形头销(210)与转盘升降锥形头(209)配合；转盘升降杠杆轴(212)依次穿过升降杠杆(211)、转盘升降支座(219)和升降杠杆(211)，使三者实现转动相连；转盘升降杠杆导轮(213)与转盘升降竖直杆(215)通过转盘导轮轴(214)连接；转盘升降竖直杆(215)与两个升降杠杆(211)通过转盘升降杠杆销(216)配合；转盘升降竖直杆(215)下端留有圆孔与转盘竖直杆连杆(217)和竖直杆连杆销(218)配合；转盘竖直杆连杆(217)通过竖直杆连杆销(218)与转盘升降支座(219)连接；转盘升降支座(219)通过螺栓与工作台(1)固连。


4.根据权利要求1所述的小口径枪弹小批量自动化装配装置，其特征在于：所述弹壳抓盘(3)包括弹壳抓盘上端盖(301)、三个抓弹钩(302)、三个抓弹钩簧(303)、三个六角螺钉(304)、抓弹拨盘(305)和弹壳抓盘下端盖(306)；弹壳抓盘上端盖(301)上表面均匀开设三个矩形通孔，所述三个矩形通孔呈Y形分布，通孔侧表面开有螺纹孔；抓弹钩(302)通过六角螺钉(304)与弹壳抓盘上端盖(301)固连；抓弹钩(302)与六角螺钉(304)之间安装有抓弹钩簧(303)；抓弹拨盘(305)与弹壳抓盘上端盖(301)下表面开设的环形凹槽配合；弹壳抓盘下端盖(306)与弹壳抓盘上端盖(301)通过螺纹连接；弹壳抓盘上端盖(301)通过螺栓与工作台(1)固连。


5.根据权利要求1所述的小口径枪弹小批量自动化装配装置，其特征在于：所述上料机构(4)包括上弹支架(401)、竖直推杆(402)、两个上弹导杆(403)、横向推杆(404)、上弹推板(405)、抱弹夹座(406)、抱弹夹(407)、四个抱弹夹座移动导杆(408)和四个回位弹簧(409)；上弹支架(401)上表面开三个圆形通孔分别穿过竖直推杆(402)和两个上弹导杆(403)；两个上弹导杆(403)从上到下穿过上弹推板(405)，固定在上弹支架(401)U形底座上；竖直推杆(402)与上弹推板(405)上端面定位槽配合；上弹推板(405)后端面开有矩形槽与抱弹夹座(406)前端面的矩形凸起配合；抱弹夹座(406)后端面开有矩形槽与抱弹夹(407)矩形凸起配合；横向推杆(404)穿过上弹支架(401)侧面通孔和上弹推板(405)中心通孔配合；抱弹夹座移动导杆(408)依次穿过抱弹夹座(406)和上弹推板(405)使二者固连；回位弹簧(409)与抱弹夹座移动导杆(408)配合；上弹支架(401)通过螺栓与工作台(1)固连。


6.根据权利要求1所述的小口径枪弹小批量自动化装配装置，其特征在于：所述装药机构(5)包括装药支架(501)、储药仓(502)、直齿锥齿轮(503)、螺旋推药杆(504)、螺旋推药座(505)、称药盘(506)、重量传感器(507)、三个药盘扣(508)、翻转座(509)、翻转座齿轮(510)、...

【专利技术属性】
技术研发人员：管小荣，秦潮，蔡可书，史亦凡，
申请(专利权)人：江苏凌步智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32