一种用于陶瓷喷釉的机器人制造技术

本发明专利技术涉及陶瓷生产设备领域，具体是涉及一种用于陶瓷喷釉的机器人，包括有挂架、主轴、第一直线驱动机构、滑动盘、折叠机构、第一伸缩机构、第二伸缩机构、第一吸附机构和第二吸附机构；挂架安装在移动装置上；主轴竖直安装在挂架底部；第一直线驱动机构安装在主轴上，轴线与主轴轴线共线；滑动盘围绕主轴轴向和周向均匀分布，与主轴内壁滑动连接；折叠机构一端与主轴外壁铰接，一端与滑动盘外壁铰接，自由端与第一伸缩机构固定连接；第一伸缩机构安装在折叠机构远离主轴的一端；第二伸缩机构安装在第一伸缩机构的工作端上；第一吸附机构安装在第二伸缩机构的工作端上；第二吸附机构安装在主轴底端；该方案控制精度和协同度高，便于移动收纳。

【技术实现步骤摘要】
一种用于陶瓷喷釉的机器人
本专利技术涉及陶瓷生产设备领域，具体是涉及一种用于陶瓷喷釉的机器人。
技术介绍
陶瓷的喷釉是用喷枪或喷雾器使釉浆雾化喷到坯体表面。现有的陶瓷坯体在喷釉时通过机械手将陶瓷坯体夹持固定，利用喷枪将釉浆喷在坯体表面。由于陶瓷形状多为曲线走向，因此现有的机械臂上用来夹持陶瓷坯体的机械手通常不便于调节夹爪到对应的陶瓷坯体壁上的距离，从而导致陶瓷坯体受力不均，容易造成夹持不稳，进而导致陶瓷坯体脱落风险增加。中国专利CN202010714369.4公开了一种用于陶瓷喷釉的机械臂，包括吊架，吊架上设置有用来与机械臂连接的连接轴，吊架的中部固定有外柱筒，外柱筒的上端与连接轴固定连接，外柱筒上设置有多个内夹式夹持组件，外柱筒上设置有吸附式固定机构，内夹式夹持组件包括多个滑筒，滑筒上设置有锁紧机构。该种用于陶瓷喷釉的机械臂，通过内夹式夹持组件和吸附式固定机构从陶瓷坯体的内侧对陶瓷坯体进行夹持固定，从而大大增加的对陶瓷坯体的夹持稳定性，而且通过内夹式夹持组件根据陶瓷坯体内壁对应的点到外柱筒的距离进行自动调节，因此使得陶瓷坯体内侧壁上的各点夹持力度均匀，提高夹持的稳定性，并大大增加使用范围。但该结构控制精度不够，不同高度位置的固定结构的协同度仍有待提高。
技术实现思路
为解决上述技术问题，提供一种用于陶瓷喷釉的机器人，本技术方案解决了上述问题，通过第一伸缩机构和第二伸缩机构双层伸缩结构可以方便地控制多个第一吸附机构同步地与陶瓷制品内壁抵接，安全性好，协同度高，通过对第一吸附机构设置压力检测组件提高了控制精度，通过第一直线驱动机构、滑动盘和折叠机构的配合可以方便地进行折叠开合，便于移动和收纳。为达到以上目的，本专利技术采用的技术方案为：一种用于陶瓷喷釉的机器人，其特征在于，包括有挂架、主轴、第一直线驱动机构、滑动盘、折叠机构、第一伸缩机构、第二伸缩机构、第一吸附机构和第二吸附机构；挂架，安装在移动装置上，用以对机器人主体进行悬挂；主轴，为空心结构，周壁上均匀分布有与折叠机构端部铰接的铰接座，竖直安装在挂架底部；第一直线驱动机构，安装在主轴上，轴线与主轴轴线共线，用以驱动滑动盘沿着主轴轴线方向运动；滑动盘，具有多个，围绕主轴轴向和周向均匀分布，与主轴内壁滑动连接，周壁围绕轴线均匀分布有伸出主轴与折叠机构铰接的铰接座的铰接座；折叠机构，具有多个，一端与主轴外壁铰接，一端与滑动盘外壁铰接，另一端与第一伸缩机构固定连接，用以调节第一伸缩机构与主轴的夹角；第一伸缩机构，具有多个，安装在折叠机构远离主轴的一端，用以控制第一吸附机构与陶瓷制品内壁抵接；第二伸缩机构，安装在第一伸缩机构的工作端上，结构与第一伸缩机构相同，用以对第一吸附机构与陶瓷制品内壁的距离进行初步调节；第一吸附机构，安装在第二伸缩机构的工作端上，用以对陶瓷制品内壁进行固定；第二吸附机构，安装在主轴底端，结构与第一吸附机构相同，用以对陶瓷制品底部进行固定。优选的，主轴设有限位槽和第一测距传感器；限位槽，具有多个，均匀地围绕主轴的轴向和周向开设在主轴外壁上，用以对滑动盘的运动进行限位；第一测距传感器，具有多个，围绕主轴的轴线均匀分布在主轴周壁上，用以对主轴进行居中定位。优选的，第一直线驱动机构包括有第一顶盖、第一底盖、第一丝杠和第一旋转驱动器；第一顶盖，安装在主轴顶端；第一底盖，安装在主轴底端，与第一顶盖平行且轴线共线；第一丝杠，轴线与主轴轴线共线，两端分别与第一顶盖、第一底盖转动连接，同时与多个滑动盘螺纹链接，用以驱动滑动盘在主轴内沿轴线方向运动；第一旋转驱动器，安装在第一顶盖顶端，输出轴与第一丝杠顶端固定连接，用以驱动第一丝杠旋转。优选的，折叠机构包括有旋转臂和连杆；旋转臂，一端与主轴周壁上的铰接座铰接，一端侧壁与连杆铰接，自由端与第一伸缩机构固定连接；连杆，一端与连杆铰接，另一端与滑动盘伸出主轴的铰接座铰接。优选的，第一伸缩机构包括有驱动组件和伸缩架；驱动组件，安装在折叠机构的自由端，用以控制伸缩架的伸缩；伸缩架，套设在驱动组件一端，与驱动组件的工作端固定连接，与第二伸缩机构固定连接，用以调节第二伸缩机构与主轴之间的距离。优选的，驱动组件包括有驱动箱、锥齿轮传动副、第二旋转驱动器、第二顶盖、第二底盖、第二丝杠、导向杆和滑块；驱动箱，安装在折叠机构的自由端上；锥齿轮传动副，输入端和输出端分别与驱动箱相邻的两面转动连接，输出端与第二丝杠的端部连接，用以将扭矩的传递方向进行旋转；第二旋转驱动器，安装在驱动箱上，输出端与锥齿轮传动副的输入端连接，用以驱动锥齿轮传动副工作；第二顶盖，与锥齿轮传动副上安装锥齿轮传动副输出端地的一面固定连接；第二底盖，与第二顶盖平行设置；第二丝杠，两端分别与第二顶盖、第二底盖转动连接，轴线与第二顶盖、第二底盖垂直；导向杆，具有四个，围绕第二丝杠的轴线均匀分布在第二丝杠的周围，端部分别与第二顶盖、第二底盖固定连接；滑块，与第二丝杠螺纹链接，与导向杆间隙配合，周侧伸出第二顶盖和第二底盖的外侧并与伸缩架固定连接。优选的，伸缩架包括有连接杆和安装板；连接杆，具有四个，均匀地套设在驱动组件外侧，端部与驱动组件的工作端固定连接；安装板，安装在连接杆的另一端，与第二伸缩机构固定连接。优选的，第二伸缩机构上还设有第二测距传感器；第二测距传感器安装在第二伸缩机构的工作端上，工作状态下朝向陶瓷制品内壁。优选的，第一吸附机构包括有固定座、压力检测组件和真空吸盘；固定座，与第二伸缩机构的工作端固定连接；压力检测组件，安装在固定座上，用以检测真空吸盘受到的反作用力；真空吸盘，安装在压力检测组件的活动端上，工作端朝外设置，用以对陶瓷制品内壁进行固定。优选的，压力检测组件包括有抵接板、活动板和压力传感器；抵接板，与固定座固定连接；活动板，与抵接板端面平行，可沿抵接板轴线方向运动地与抵接板通过导柱间隙配合，远离抵接板的一端与真空吸盘固定连接；压力传感器，安装在抵接板和活动板的间隙处。本专利技术与现有技术相比具有的有益效果是：1、通过第一伸缩机构和第二伸缩机构双层伸缩结构可以方便地控制多个第一吸附机构同步地与陶瓷制品内壁抵接，安全性好，具体地，当折叠机构将第一伸缩机构、第二伸缩机构撑开后，控制器先通过第二伸缩机构上的第二测距传感器调节第二伸缩机构的工作端与陶瓷制品内壁的距离，使不同高度的第一吸附机构与陶瓷制品内壁的距离相同，然后再通过控制器控制所有的第一伸缩机构同步工作，协同度高；2、通过对第一吸附机构设置压力检测组件提高了控制精度，具体地，当真空吸盘抵接在陶瓷制品内壁上时受到反作用力，反作用力传递给活动板。活动板和抵接板同时挤压压力传感器，压力传感器发送信号给控制器，由此检测出真空吸盘施加在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于陶瓷喷釉的机器人，其特征在于，包括有挂架（1）、主轴（2）、第一直线驱动机构（3）、滑动盘（4）、折叠机构（5）、第一伸缩机构（6）、第二伸缩机构（7）、第一吸附机构（8）和第二吸附机构（9）；/n挂架（1），安装在移动装置上，用以对机器人主体进行悬挂；/n主轴（2），为空心结构，周壁上均匀分布有与折叠机构（5）端部铰接的铰接座，竖直安装在挂架（1）底部；/n第一直线驱动机构（3），安装在主轴（2）上，轴线与主轴（2）轴线共线，用以驱动滑动盘（4）沿着主轴（2）轴线方向运动；/n滑动盘（4），具有多个，围绕主轴（2）轴向和周向均匀分布，与主轴（2）内壁滑动连接，周壁围绕轴线均匀分布有伸出主轴（2）与折叠机构（5）铰接的铰接座的铰接座；/n折叠机构（5），具有多个，一端与主轴（2）外壁铰接，一端与滑动盘（4）外壁铰接，自由端与第一伸缩机构（6）固定连接，用以调节第一伸缩机构（6）与主轴（2）的夹角；/n第一伸缩机构（6），具有多个，安装在折叠机构（5）远离主轴（2）的一端，用以控制第一吸附机构（8）与陶瓷制品内壁抵接；/n第二伸缩机构（7），安装在第一伸缩机构（6）的工作端上，结构与第一伸缩机构（6）相同，用以对第一吸附机构（8）与陶瓷制品内壁的距离进行初步调节；/n第一吸附机构（8），安装在第二伸缩机构（7）的工作端上，用以对陶瓷制品内壁进行固定；/n第二吸附机构（9），安装在主轴（2）底端，结构与第一吸附机构（8）相同，用以对陶瓷制品底部进行固定。/n...

【技术特征摘要】
1.一种用于陶瓷喷釉的机器人，其特征在于，包括有挂架（1）、主轴（2）、第一直线驱动机构（3）、滑动盘（4）、折叠机构（5）、第一伸缩机构（6）、第二伸缩机构（7）、第一吸附机构（8）和第二吸附机构（9）；
挂架（1），安装在移动装置上，用以对机器人主体进行悬挂；
主轴（2），为空心结构，周壁上均匀分布有与折叠机构（5）端部铰接的铰接座，竖直安装在挂架（1）底部；
第一直线驱动机构（3），安装在主轴（2）上，轴线与主轴（2）轴线共线，用以驱动滑动盘（4）沿着主轴（2）轴线方向运动；
滑动盘（4），具有多个，围绕主轴（2）轴向和周向均匀分布，与主轴（2）内壁滑动连接，周壁围绕轴线均匀分布有伸出主轴（2）与折叠机构（5）铰接的铰接座的铰接座；
折叠机构（5），具有多个，一端与主轴（2）外壁铰接，一端与滑动盘（4）外壁铰接，自由端与第一伸缩机构（6）固定连接，用以调节第一伸缩机构（6）与主轴（2）的夹角；
第一伸缩机构（6），具有多个，安装在折叠机构（5）远离主轴（2）的一端，用以控制第一吸附机构（8）与陶瓷制品内壁抵接；
第二伸缩机构（7），安装在第一伸缩机构（6）的工作端上，结构与第一伸缩机构（6）相同，用以对第一吸附机构（8）与陶瓷制品内壁的距离进行初步调节；
第一吸附机构（8），安装在第二伸缩机构（7）的工作端上，用以对陶瓷制品内壁进行固定；
第二吸附机构（9），安装在主轴（2）底端，结构与第一吸附机构（8）相同，用以对陶瓷制品底部进行固定。


2.根据权利要求1所述的一种用于陶瓷喷釉的机器人，其特征在于，主轴（2）设有限位槽（2a）和第一测距传感器（2b）；
限位槽（2a），具有多个，均匀地围绕主轴（2）的轴向和周向开设在主轴（2）外壁上，用以对滑动盘（4）的运动进行限位；
第一测距传感器（2b），具有多个，围绕主轴（2）的轴线均匀分布在主轴（2）周壁上，用以对主轴（2）进行居中定位。


3.根据权利要求1所述的一种用于陶瓷喷釉的机器人，其特征在于，第一直线驱动机构（3）包括有第一顶盖（3a）、第一底盖（3b）、第一丝杠（3c）和第一旋转驱动器（3d）；
第一顶盖（3a），安装在主轴（2）顶端；
第一底盖（3b），安装在主轴（2）底端，与第一顶盖（3a）平行且轴线共线；
第一丝杠（3c），轴线与主轴（2）轴线共线，两端分别与第一顶盖（3a）、第一底盖（3b）转动连接，同时与多个滑动盘（4）螺纹链接，用以驱动滑动盘（4）在主轴（2）内沿轴线方向运动；
第一旋转驱动器（3d），安装在第一顶盖（3a）顶端，输出轴与第一丝杠（3c）顶端固定连接，用以驱动第一丝杠（3c）旋转。


4.根据权利要求1所述的一种用于陶瓷喷釉的机器人，其特征在于，折叠机构（5）包括有旋转臂（5a）和连杆（5b）；
旋转臂（5a），一端与主轴（2）周壁上的铰接座铰接，一端侧壁与连杆（5b）铰接，自由端与第一伸缩机构（6）固定连接；
连杆（5b），一端与连杆（5b）铰接，另一端与滑动盘（4）伸出主轴（2）的铰接座铰接。


5.根据权利要求1所述的一种用于陶瓷喷釉的机器人，其特征在于，第一伸缩机构（6）包括有驱动组件（6a）和伸缩架（6b）；
驱动组件（6a），安装在折叠机构（5）的自由端，用以控制伸...

【专利技术属性】
技术研发人员：石小凡，
申请(专利权)人：石小凡，
类型：发明
国别省市：江苏;32