【技术实现步骤摘要】
一种关节式外管道攀爬机械人
本专利技术属于攀爬机械人
，更具体地说，涉及一种关节式外管道攀爬机械人。
技术介绍
随着科学技术的发展和人民生活水平的提高，机器人因为其能代替人类完成任务并且具有一些人类所不具备的特性，所以在许多行业都有着重要的作用。在一些特殊场合和极端环境下，机器人便可以代替人们完成特殊任务。现有的一些管道检测设备，大多是攀爬机器人通过攀爬管道进行作业。目前外管道攀爬机器人的研究越来越多样化，针对于不同的环境状况下，需要不同的攀爬机械人来进行工作，因此研究的一款关节式外管道攀爬机械人能够在管道外周进行自由攀爬及翻转越障就具有非常重要的现实意义。经检索，关于关节式攀爬机械手技术已有大量专利公开，如中国专利申请号为：2010105005342，专利技术创造名称为：关节式铁塔攀爬机器人，该申请案公开了一种用于电力铁塔攀爬的机器人，主要由一对机械臂，电动缸，俯仰机构，以及可以对不同规格角钢进行夹持的机械夹持装置组成。其中两机械臂上端通过安装轴连接，电动缸电机支座和顶杆通过销柱分别与两臂连接，电动缸伸缩驱动...
【技术保护点】
1.一种关节式外管道攀爬机械人，其特征在于：包括躯体部分(200)，躯体部分(200)的上、下两端分别对称设置有上部抓手(100)和下部抓手(300)，上部抓手(100)和下部抓手(300)结构相同，所述上部抓手(100)包括左右对称设置的两个夹持部(152)，两侧夹持部(152)的开合方向延伸设置有滑轨二(122)，滑轨二(122)的两侧设置有与滑轨二(122)相配合的滑块一，两侧的滑块一分别与两侧的夹持部(152)相连，且两侧的滑块一在抓手舵机(130)的控制下沿滑轨二(122)进行滑行；其中上部抓手(100)和下部抓手(300)分别与躯体单元(200)上下两端的舵机相...
【技术特征摘要】
1.一种关节式外管道攀爬机械人，其特征在于：包括躯体部分(200)，躯体部分(200)的上、下两端分别对称设置有上部抓手(100)和下部抓手(300)，上部抓手(100)和下部抓手(300)结构相同，所述上部抓手(100)包括左右对称设置的两个夹持部(152)，两侧夹持部(152)的开合方向延伸设置有滑轨二(122)，滑轨二(122)的两侧设置有与滑轨二(122)相配合的滑块一，两侧的滑块一分别与两侧的夹持部(152)相连，且两侧的滑块一在抓手舵机(130)的控制下沿滑轨二(122)进行滑行；其中上部抓手(100)和下部抓手(300)分别与躯体单元(200)上下两端的舵机相连，所述舵机用来调节上部抓手(100)和下部抓手(300)与管道之间的角度。
2.根据权利要求1所述的一种关节式外管道攀爬机械人，其特征在于：所述滑轨二(122)两侧外周分别套设有滑块固定件一(12)和滑块固定件二(13)，滑块固定件一(12)和滑块固定件二(13)的结构相同，且滑块固定件一(12)和滑块固定件二(13)的内部均设置有与滑轨二(122)相配合的滑块一，滑块固定件一(12)的一侧通过抓手连接杆一(143)与抓手舵机(130)相连，滑块固定件一(12)的另一侧与左侧的夹持部(152)相连；滑块固定件二(13)通过抓手连接杆二(144)与抓手舵机(130)相连，滑块固定件二(13)的另一侧与右侧的夹持部(152)相连。
3.根据权利要求2所述的一种关节式外管道攀爬机械人，其特征在于：抓手连接杆一(143)和抓手连接杆二(144)远离滑轨二(122)的一侧均与滑块连接板(11)相连，滑块连接板(11)的底部设置有与滑轨一(121)相配合的滑块二，且滑块连接板(11)与抓手舵机(130)相连，其中滑轨一(121)位于滑轨二(122)的一侧中心位置，且滑轨一(121)与滑轨二(122)呈垂直分布。
4.根据权利要求3所述的一种关节式外管道攀爬机械人，其特征在于：抓手舵机(130)通过舵盘(131)与舵机连接杆一(141)相连，舵机连接杆一(141)上远离抓手舵机(130)的一侧通过舵机连接杆二(142)与滑块连接板(11)相连。
5.根据权利要求4所述的一种关节式外管道攀爬机械人，其特征在于：上部抓手(100)还包括抓手安...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶增林，汪玉冰，孙洒，林必毅，卢胜，郭晓明，陈华，
申请(专利权)人：马鞍山学院，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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