一种电力电缆沟巡检机器人及其操作方法技术

本发明专利技术提供了一种电力电缆沟巡检机器人及其操作方法，包括载具组件、云台组件和控制系统，通过设置电力电缆管沟巡检机器人，该机器人可以方便的进入电缆管沟并实时回传电缆和管沟的外观影像、电缆温度、管沟温湿度等参数，通过该机器人的使用可以有效提高电缆、管沟的巡检效率，减少劳动量，保证人员安全。

【技术实现步骤摘要】
一种电力电缆沟巡检机器人及其操作方法
本专利技术涉及电力电缆沟安全巡检设备
，具体涉及一种电力电缆沟巡检机器人及其操作方法。
技术介绍
变配电系统作为全厂供电、供能的大系统，用电安全风险较大，特别是电力电缆沟内铺设的高压电缆，其具有安装位置隐蔽、管沟内空间狭窄、常年处于无人值守状态、巡检操作困难的特点。根据我国《火灾年鉴》统计，自1997年以来，每年电气火灾占火灾总数的25％～30％，而电气火灾中由电线、电缆引起的火灾又占了50％以上。电缆火灾事故一旦发生将会造成严重的后果且在高温热辐射及火灾环境下，电缆中高聚物还会产生一氧化碳、二氧化碳及氯化氢等大量有毒有害烟气，对人员身体造成伤害。一旦发生火灾，造成的经济损失和人员损害将会是非常严重的。由于电缆的点巡检，特别是管沟内的高压电缆，现场检查极为不便，每次巡检都需要人工实现。但由于受管沟空间限制，只适合单人在内部弯腰行走，容易导致磕碰事件。另人在管沟内行走与电缆间距小于安全距离，鉴于电缆电压较高，目前都是停电后进行巡检，电缆运行时的状态很难检查。<br>
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种电力电缆沟巡检机器人，其特征在于，包括：/n载具组件(1)，所述载具组件(1)包括车架(101)、第一履带(102)、第一驱动电机(103)、第二驱动电机(104)、锂电池(105)、稳压模块(106)、电机转速测量模块(107)和第二履带(108)；/n其中，所述第一履带(102)和所述第二履带(108)分别设置于所述车架(101)的两侧，所述第一驱动电机(103)和所述第二驱动电机(104)设置于所述车架(101)的内部一侧，所述第一驱动电机(103)的输出轴与所述第一履带(102)连接，所述第二驱动电机(104)的输出轴与所述第二履带(108)连接，所述锂电池(105)、所述稳压...

【技术特征摘要】
1.一种电力电缆沟巡检机器人，其特征在于，包括：
载具组件(1)，所述载具组件(1)包括车架(101)、第一履带(102)、第一驱动电机(103)、第二驱动电机(104)、锂电池(105)、稳压模块(106)、电机转速测量模块(107)和第二履带(108)；
其中，所述第一履带(102)和所述第二履带(108)分别设置于所述车架(101)的两侧，所述第一驱动电机(103)和所述第二驱动电机(104)设置于所述车架(101)的内部一侧，所述第一驱动电机(103)的输出轴与所述第一履带(102)连接，所述第二驱动电机(104)的输出轴与所述第二履带(108)连接，所述锂电池(105)、所述稳压模块(106)和所述电机转速测量模块(107)设置于所述车架(101)的内部另一侧；
云台组件(200)，所述云台组件(200)包括固定平台(201)、第一连接柱(202)、第二连接柱(203)、第一电路板(204)、第二电路板(205)、弹簧探针(206)、云台俯仰角舵机(207)、云台水平角电机(208)和摄像头(209)；
其中，所述第一连接柱(202)设置于所述车架(101)的顶部一侧，所述固定平台(201)设置于所述第一连接柱(202)的顶部，所述第二连接柱(203)设置于所述固定平台(201)的顶部，所述第一电路板(204)设置于所述第二连接柱(203)的顶部，所述第一电路板(204)的顶部开设有通孔(2041)，所述云台水平角电机(208)设置于所述固定平台(201)的底部，所述云台水平角电机(208)的输出轴自下而上贯通所述固定平台(201)和所述通孔(2041)与所述第二电路板(205)连接，所述弹簧探针(206)的一端设置于所述第二电路板(205)的底部，所述弹簧探针(206)的另一端与所述第一电路板(204)的顶部表面接触，所述云台俯仰角舵机(207)设置于所述第二电路板(205)的顶部，所述云台俯仰角舵机(207)的输出端与所述摄像头(209)的底部连接，所述第一电路板(204)的顶部表面设置有环状铜箔，所述弹簧探针(206)设置于该环状铜箔的正上方，且与该环状铜箔接触；
控制系统(300)，所述控制系统(300)包括第三电路板(301)、主控芯片(302)、电池电量检测模块(303)、温湿度传感器(304)、红外温度传感器(305)、烟雾传感器(306)、无线传输模块(307)、地磁场传感器(308)、角加速度传感器(309)、天线(3010)和H桥驱动器(3011)；
其中，所述第三电路板(301)和所述天线(3010)设置于所述车架(101)的顶部另一侧，所述主控芯片(302)、所述电池电量检测模块(303)、所述温湿度传感器(304)、所述红外温度传感器(305)、所述烟雾传感器(306)、所述无线传输模块(307)、所述地磁场传感器(308)和所述角加速度传感器(309)和所述H桥驱动器(3011)设置于所述第三电路板(301)上，所述无线传输模块(307)通过所述天线(3010)通信连接有电脑端(400)。


2.根据权利要求1所述的一种电力电缆沟巡检机器人，其特征在于：所述主控芯片(302)的信号输入端分别与所述电池电量检测模块(303)、所述温湿度传感器(304)、所述红外温度传感器(305)、所述烟雾传感器(306)、所述无线传输模块(307)、所述地磁场传感器(308)、所述角加速度传感器(309)、所述电机转速测量模块(107)和所述稳压模块(106)的信号输出端通信连接，所述主控芯片(302)的信号输出端分别与所述H桥驱动器(3011)、所述无线传输模块(307)和所述云台俯仰角舵机的信号输入端通信连接，所述H桥驱动器(3011)的信号输出端分比与所述第一驱动电机(103)、所述第二驱动电机(104)和所述云台水平角电机(208)的信号输入端通信连接，所述摄像头(209)与所述电脑端(400)通信连接。


3.根据权利要求2所述的一种电力电缆沟巡检机器人，其特征在于：第三电路板(301)的信号输入输出端通过电缆与所述第一电路板(204)的信号输入输出...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙云，孙熠，高洁，刘岷，苗强，王海龙，栾松年，徐腾腾，马相女，翟海川，滕鹏霏，张志勇，曹凯，
申请(专利权)人：山东中烟工业有限责任公司，
类型：发明
国别省市：山东;37