【技术实现步骤摘要】
一种带压堵漏机器人的漏点定位自主控制方法及系统
本专利技术涉及带压堵漏
，具体涉及一种带压堵漏机器人的漏点定位自主控制方法及系统。
技术介绍
带压堵漏是利用合适的密封件，彻底切断介质泄漏的通道，或堵塞，或隔离泄漏介质通道，或增加泄漏介质通道中流体流动阻力，以便形成一个封闭的空间，达到阻止流体外泄的目的。带压堵漏是指在一个大气压以上任意带着压力管道和容器罐内部储存或输送介质因腐蚀穿孔跑冒滴漏或人为损坏导致泄漏、采用不停输不倒罐在内部介质飞溅过程中堵住的方法。目前，在企业生产过程中，较为常见的泄漏主要为发生在管道、容器和阀体上的漏点导致的泄漏缺陷。一旦发生泄漏，通常需要考虑到采用捻打，注胶等方式来对泄漏管道实现修复工作。现有技术中，已经出现了用于带压堵漏的机器人，然而，当前的带压堵漏机器人在使用探针末端进行堵漏时，首先需要确定漏点位置，并对探针进行定位，在执行探针定位步骤时，现有技术采用人工操作的方式，在操作人员对漏点进行微调定位时，操作人员难以从一个角度对漏点进行良好的观察，需要操作人员执行大量的操作，往往会产生...
【技术保护点】
1.一种带压堵漏机器人的漏点定位自主控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n步骤S100、控制双目摄像头采集泄露管道的RGB图像和深度图像，滤除所述RGB图像和深度图像中的背景噪声，得到背景图像，所述背景图像包含有探针末端图像、带压管道图像、以及漏点水柱图像，所述探针设置于带压堵漏机器人的机械臂上；/n步骤S200、采用训练好的轻量化分割模型对所述背景图像进行场景语义分割，从所述背景图像中分割得到探针末端图像、带压管道图像、以及漏点水柱图像；/n步骤S300、获取所述带压管道图像的深度数据，根据所述深度数据确定表示所述带压管道位姿的线性方程组；/n步骤S400、根据所述线性...
【技术特征摘要】
1.一种带压堵漏机器人的漏点定位自主控制方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤S100、控制双目摄像头采集泄露管道的RGB图像和深度图像，滤除所述RGB图像和深度图像中的背景噪声，得到背景图像，所述背景图像包含有探针末端图像、带压管道图像、以及漏点水柱图像，所述探针设置于带压堵漏机器人的机械臂上；
步骤S200、采用训练好的轻量化分割模型对所述背景图像进行场景语义分割，从所述背景图像中分割得到探针末端图像、带压管道图像、以及漏点水柱图像；
步骤S300、获取所述带压管道图像的深度数据，根据所述深度数据确定表示所述带压管道位姿的线性方程组；
步骤S400、根据所述线性方程组重新设定机械臂在工具坐标系中的平面方程，得到新的工具坐标系；
步骤S500、在所述新的工具坐标系下，根据带压管道图像和漏点水柱图像的边界线确定漏点位置。
2.根据权利要求1所述的一种带压堵漏机器人的漏点定位自主控制方法，其特征在于，所述滤除所述RGB图像和深度图像中的背景噪声，具体为：通过CVFH算法将所述RGB图像和深度图像中的背景噪声进行滤除。
3.根据权利要求1所述的一种带压堵漏机器人的漏点定位自主控制方法，其特征在于，所述RGB图像和深度图像的大小均为512*512。
4.根据权利要求1所述的一种带压堵漏机器人的漏点定位自主控制方法，其特征在于，步骤S300中，所述根据所述深度数据确定表...
【专利技术属性】
技术研发人员：范衠，马培立，林培涵，李晓明，朱贵杰，王诏君，
申请(专利权)人：汕头大学，
类型：发明
国别省市：广东;44
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