一种机能辅助装置的运行控制方法及运行控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机能辅助装置运行控制方法及运行控制系统，该方法包括接收用户的运行指令，控制机能辅助装置切换至座椅状态；根据用户的运行指令或者根据机能辅助装置各传感器传送的数据，控制机能辅助装置相应的电机运转或停止，直至行进至目标位置；控制机能辅助装置再次切换为与目标位置的环境相匹配的状态，并完成与目标位置的环境对接；其中，状态包括座椅状态、展平状态和带倾角展开状态。通过该机能辅助装置的运行控制方法及运行控制系统，只需通过简单的点击操作或者其他人的简单遥控操纵，即可自动完成一系列辅助自理行为，对于用户来说，使用更便捷、操作更简单人性化，增强了用户的体验感受。

【技术实现步骤摘要】
一种机能辅助装置的运行控制方法及运行控制系统
本专利技术涉及机能辅助
，尤其涉及一种机能辅助装置的运行控制方法及运行控制系统。
技术介绍
行走机能是人体重要的机能，对于丧失了行走机能的人而言，其移动移位需要依靠轮椅辅助，很大程度上仍然需要高度依赖护理人员从旁协助，耗费较多的人力、物力。且目前轮椅的各项运行动作操作比较复杂，不能完全实现自动化功能，极不便利，使得失能人士生活上的自由度、自主性都受到了极大限制。
技术实现思路
针对现有技术中的不足，本专利技术的目的在于提供一种机能辅助装置，以解决现有技术中的用于辅助行走的轮椅操作复杂、不能实现自动运行的问题。为此，本专利技术提供如下技术方案：一种机能辅助装置的运行控制方法，包括以下步骤：接收用户的运行指令，控制机能辅助装置切换至座椅状态；根据用户的运行指令或者根据机能辅助装置各传感器传送的数据，控制机能辅助装置相应的电机运转或停止，直至行进至目标位置；控制机能辅助装置再次切换为与目标位置的环境相匹配的状态，并完成与目标位置的环境对接；其中，所述状态包括座椅状态、展平状态和带倾角展开状态。进一步地，所述根据用户的运行指令或者根据机能辅助装置各传感器传送的数据，控制机能辅助装置相应的电机运转或停止的步骤包括：当运行指令为前进行进时，控制机能辅助装置的两前向轮毂电机正转或者前向轮毂电机、后向轮毂电机同时正转；当运行指令为后退行进时，控制机能辅助装置的两后向轮毂电机反转；当运行指令为转弯行进时，控制机能辅助装置的两前向轮毂电机差速转动。进一步地，所述根据用户的运行指令或者根据机能辅助装置各传感器传送的数据，控制机能辅助装置相应的电机运转或停止的步骤还包括：当机能辅助装置的测距传感器测得与目标位置的距离小于或等于预设值时，或者当机能辅助装置的磁性传感器与目标位置处的磁性点相对时，控制机能辅助装置的前向轮毂电机和后向轮毂电机均停止运转。进一步地，所述根据用户的运行指令或者根据机能辅助装置各传感器传送的数据，控制机能辅助装置相应的电机运转或停止的步骤还包括：当机能辅助装置的平衡传感器检测到与水平面之间的角度大于或等于第一预设角度时，控制机能辅助装置的平衡电机运转维持平衡。进一步地，所述根据用户的运行指令或者根据机能辅助装置各传感器传送的数据，控制机能辅助装置相应的电机运转或停止的步骤还包括：当机能辅助装置的扶手测距传感器检测到扶手与所支撑人体之间的距离超出预设范围时，控制机能辅助装置的扶手调节电机运转。进一步地，所述控制机能辅助装置再次切换为与目标位置的环境相匹配的状态的步骤包括：当目标位置环境为适于人体坐立姿势时，则控制所述机能辅助装置的折叠电机运转，折叠为座椅状态；当目标位置环境为适于人体平躺姿势时，则控制所述机能辅助装置的展开电机运转，展开为展平状态；当目标位置环境为适于人体站立姿势时，则控制所述机能辅助装置的展开电机运转，展开为带倾角展开状态。进一步地，所述控制机能辅助装置再次切换为与目标位置的环境相匹配的状态的步骤具体为的步骤还包括：当机能辅助装置的倾角传感器检测到机能辅助装置的折叠或展开角度达到第二预设角度时，控制折叠电机或展开电机停止运转。进一步地，所述完成与目标位置的环境对接的步骤具体为：机能辅助装置的测距传感器检测机能装置的高度，并得出机能辅助装置与所处环境地面的高度差值；启动升/降电机调节所述机能辅助装置的整体高度，直到所述高度差值小于或等于预设高度差值。进一步地，所述运行控制方法步骤还包括：检测各电机轴的转动位置，当电机轴转动到初始位置时，清空对应电机的历史位置数据。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种机能辅助装置的运行控制系统，该运行控制系统包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的控制程序，所述处理器执行所述控制程序时实现上述的运行控制方法。与现有技术相比，本专利技术的机能辅助装置的运行控制方法及运行控制系统至少具有如下有益效果：通过该机能辅助装置的运行控制方法及运行控制系统，通过接收用户的运行指令，自动设定目标位置，并可自动规划路径；规划好路径后，机能辅助装置会直接切换为座椅状态，按照规划路径自动到达目标位置，完成目标位置对接。通过上述方法只需通过简单的点击操作或者其他人的简单操纵，即可自动完成一系列辅助自理行为，对于用户来说，使用更便捷、操作更简单人性化，增强了用户的体验感受。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本专利技术实施例提供的机能辅助装置的运行控制方法一实施例的流程示意图；图2示出了图1中步骤S200的一实施例的具体流程示意图；图3示出了步骤S200的另一实施例的流程示意图；图4示出了步骤S200的又一实施例的流程示意图；图5示出了步骤S200的再一实施例的流程示意图；图6示出了步骤S300的一实施例的具体流程示意图；图7示出了步骤S300的另一实施例的流程示意图；图8示出了步骤S300的又一实施例的流程示意图；图9示出了本专利技术实施例提供的机能辅助装置的运行控制方法另一实施例的流程示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本专利技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。实施例如图1所示，本专利技术提出一种机能辅助装置的运行控制方法，参照图1，该运行控制方法包括以下步骤：S100：接收用户的运行指令，控制机能辅助装置切换至座椅状态；S200：根据用户的运行指令或者根据机能辅助装置各传感器传送的数据，控制机能辅助装置相应的电机运转或停止，直至行进至本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机能辅助装置的运行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n接收用户的运行指令，控制机能辅助装置切换至座椅状态；/n根据用户的运行指令或者根据机能辅助装置各传感器传送的数据，控制机能辅助装置相应的电机运转或停止，直至行进至目标位置；/n控制机能辅助装置再次切换为与目标位置的环境相匹配的状态，并完成与目标位置的环境对接；其中，所述状态包括座椅状态、展平状态和带倾角展开状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种机能辅助装置的运行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
接收用户的运行指令，控制机能辅助装置切换至座椅状态；
根据用户的运行指令或者根据机能辅助装置各传感器传送的数据，控制机能辅助装置相应的电机运转或停止，直至行进至目标位置；
控制机能辅助装置再次切换为与目标位置的环境相匹配的状态，并完成与目标位置的环境对接；其中，所述状态包括座椅状态、展平状态和带倾角展开状态。


2.根据权利要求1所述的机能辅助装置的运行控制方法，其特征在于，所述根据用户的运行指令或者根据机能辅助装置各传感器传送的数据，控制机能辅助装置相应的电机运转或停止的步骤包括：
当运行指令为前进行进时，控制机能辅助装置的两前向轮毂电机正转或者前向轮毂电机、后向轮毂电机同时正转；
当运行指令为后退行进时，控制机能辅助装置的两后向轮毂电机反转；
当运行指令为转弯行进时，控制机能辅助装置的两前向轮毂电机差速转动。


3.根据权利要求2所述的机能辅助装置的运行控制方法，其特征在于，所述根据用户的运行指令或者根据机能辅助装置各传感器传送的数据，控制机能辅助装置相应的电机运转或停止的步骤还包括：
当机能辅助装置的测距传感器测得与目标位置的距离小于或等于预设值时，或者当机能辅助装置的磁性传感器与目标位置处的磁性点相对时，控制机能辅助装置的前向轮毂电机和后向轮毂电机均停止运转。


4.根据权利要求2所述的机能辅助装置的运行控制方法，其特征在于，所述根据用户的运行指令或者根据机能辅助装置各传感器传送的数据，控制机能辅助装置相应的电机运转或停止的步骤还包括：
当机能辅助装置的平衡传感器检测到与水平面之间的角度大于或等于第一预设角度时，控制机能辅助装置的平衡电机运转维持平衡。


5.根据权利要求2所述的机能辅助装置的运行控制方法，其特征在于，所述根据用户的运行指令或者根据机能辅助装置各传感器传送的数据，控...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯建，单兰宇，姚江舟，
申请(专利权)人：上海尊颐智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31