一种前悬式履带爬楼助力车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种前悬式履带爬楼助力车，包括有椅型车本体、左、右万向轮、左、右行走履带机构和左、右导向履带机构，左、右行走履带机构分别对应由左、右电机驱动运行，其前部均抬离地面，其中部分别对应在左、右电动伸缩杆的带动下同步升降，其后部与左、右万向轮一同贴地行走；左、右导向履带机构在翻转机构驱动下同步翻转，其前部分别对应与左、右行走履带机构的后部共用一个主动轮，其后部均抬离地面；控制器分别与测距传感器、水银开关、左、右电机、左、右电动伸缩杆和翻转机构的驱动电机电连接。本实用新型专利技术巧妙地将轮式助力车的灵活与履带机构的攀爬优势相结合，无论是上下楼梯、越障，还是户外出行都更加方便，实现了由乘坐者自主操作。

【技术实现步骤摘要】
一种前悬式履带爬楼助力车
本技术涉及轮椅
，具体是一种前悬式履带爬楼助力车。
技术介绍
目前的四轮轮椅是年老体弱者以及下肢伤残者必不可少的代步工具，但四轮轮椅不能上下楼梯，限制了使用范围，居住在无电梯楼房的轮椅使用者无法上下楼，影响其外出参加社会活动。我国已快速进入老龄化社会，老年人出行问题愈加突出。为了解决上述问题，市场上出现了一种轮履复合爬楼轮椅。该轮椅就是在普通轮椅下方设置一个可以向下伸缩的爬楼履带，爬楼时履带会下沉到地面，并将轮椅托举起来，利用履带进行爬楼工作。其存在以下缺陷：一是，爬楼时需要按爬楼键进行功能转换；二是，爬楼时轮椅会向后倾斜，前侧则翘起，使得人体离地面距离过高，容易引起安全隐患，造成乘坐者恐慌；三是，爬楼的全程需要陪护人员操作，尤其是在楼梯半层平台处，由于没有防后倾的装置，需要人扶着慢慢将履带从楼梯移动到平地。因此，此种轮履复合爬楼轮椅整体灵活性差，楼道通过性差，难以应用于普通居民楼，且成本高，不易于推广使用。
技术实现思路
本技术的目的是为了克服现有轮履复合爬楼轮椅存在的技术缺陷，提供一种结构紧凑简单、可以自主操作以及在楼梯半层平台处通过性好的前悬式履带爬楼助力车。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种前悬式履带爬楼助力车，包括有椅型车本体，所述椅型车本体前端两侧分别对应安装有左万向轮和右万向轮，其特征在于：所述椅型车本体下方的两侧分别设置有左行走履带机构和右行走履带机构，所述左行走履带机构和右行走履带机构后端的内侧分别对应设置有可翻转的左导向履带机构和右导向履带机构；所述的左行走履带机构和右行走履带机构分别对应由左电机和右电机驱动运行，左行走履带机构和右行走履带机构的前部均抬离地面，并分别对应与所述椅型车本体前部的两侧相转动连接，左行走履带机构和右行走履带机构的中部与所述椅型车本体中部的两侧之间分别对应连接有左电动伸缩杆和右电动伸缩杆，并分别对应在所述左电动伸缩杆和右电动伸缩杆的带动下同步升降，左行走履带机构和右行走履带机构的后部与所述左万向轮和右万向轮一同贴地行走；所述的左导向履带机构和右导向履带机构在翻转机构驱动下同步翻转，左导向履带机构和右导向履带机构的前部分别对应与所述左行走履带机构和右行走履带机构的后部共用一个主动轮，左导向履带机构和右导向履带机构的后部均抬离地面；还包括有控制器、用于测量所述椅型车本体对地距离的测距传感器以及用于感知所述椅型车本体前倾、后倾和所述左行走履带机构倾斜的水银开关，所述的控制器一方面分别与所述测距传感器和水银开关电连接，另一方面分别与所述左电机、右电机、左电动伸缩杆、右电动伸缩杆和翻转机构的驱动电机电连接。进一步的，所述的左电动伸缩杆和右电动伸缩杆均向后下方倾斜45°，左电动伸缩杆和右电动伸缩杆的上端分别对应安装在所述椅型车本体中部的两侧，左电动伸缩杆和右电动伸缩杆的上半部分之间连接有固定板。进一步的，所述的左行走履带机构和右行走履带机构均包括有第一支架，所述的第一支架上自前向后依次安装有第一从动轮、若干个第一导向轮和主动轮，所述的第一从动轮、若干个第一导向轮和主动轮外套装有行走履带；所述左行走履带机构和右行走履带机构的第一支架的前部的内侧分别对应与所述椅型车本体前部的两侧相转动连接，左行走履带机构和右行走履带机构的第一支架的中部分别对应与所述左电动伸缩杆和右电动伸缩杆的下端相转动连接；所述左行走履带机构和右行走履带机构的第一从动轮之间通过第一轴承转动安装有前横轴，左行走履带机构和右行走履带机构的主动轮之间通过第二轴承转动安装有后横轴。进一步的，所述的左电机和右电机分别对应安装在所述左行走履带机构和右行走履带机构的第一支架的内侧，左电机和右电机的输出轴上均安装有第一主动齿轮，所述左行走履带机构和右行走履带机构的主动轮的内侧均固定安装有第一从动齿轮，位于同侧的所述第一主动齿轮与第一从动齿轮外套装有链条。进一步的，所述的左导向履带机构和右导向履带机构均包括有向后上方倾斜45°的第二支架，所述的第二支架上自上而下依次安装有第二从动轮和若干个第二导向轮，所述的第二从动轮、若干个第二导向轮和主动轮外装有导向履带；所述左导向履带机构和右导向履带机构的第二支架的外侧的下端设有与所述主动轮外圆相匹配的弧形凹面，左导向履带机构和右导向履带机构的第二支架的内侧的下端分别固定连接在所述后横轴的两端。进一步的，所述的翻转机构包括有安装在所述右行走履带机构的第一支架内侧的驱动电机，所述驱动电机的输出轴上安装有第二主动齿轮，所述的后横轴上安装有与所述第二主动齿轮相啮合的第二从动齿轮。进一步的，所述的测距传感器包括有第一超声波测距传感器、第二超声波测距传感器和第三超声波测距传感器，所述的第一超声波测距传感器和第二超声波测距传感器分别对应安装在所述椅型车本体前端的两侧，其中所述的第一超声波测距传感器向前下方倾斜45°，所述的第二超声波测距传感器竖直向下，所述的第三超声波测距传感器安装所述左行走履带机构内侧的后端，且向后下方倾斜45°。进一步的，所述的水银开关包括有感知所述椅型车本体前倾的第一水银开关、感知所述椅型车本体后倾的第二水银开关和感知所述左行走履带机构倾斜的第三水银开关，所述的第一水银开关、第二水银开关和第三水银开关均呈水平设置，其中所述的第一水银开关和第二水银开关分别安装在所述椅型车本体中部的一侧，所述的第三水银开关安装在所述左行走履带机构的内侧。进一步的，所述椅型车本体中部的底端分别安装有镜头朝向后方的摄像头和为所述左电机、右电机、驱动电机、控制器和摄像头提供工作电源的锂电池，椅型车本体的一侧扶手上安装有显示屏，椅型车本体的另一侧扶手上安装有操作助力车前进、后退、左转、右转或停止的控制杆；所述的摄像头、显示屏和控制杆分别与所述控制器电连接。进一步的，所述左电机、右电机和驱动电机的供电回路中分别对应安装有第一继电器、第二继电器和第三继电器，所述的第一继电器、第二继电器和第三继电器分别与所述控制器电连接。与现有技术相比，本技术的有益效果是：1、本技术采用左、右行进履带机构，其前部均抬离地面，即高于万向轮，在平地运行的过程中由万向轮和其后部贴地行走，左、右行进履带机构可同时前进或后退，也可一个前进(正转)、另一个后退(反转)即可实现向左或向右转向，快速灵活，大大减少了与地面间的摩擦力，减少了阻力，提高了履带的使用寿命，具有很好的楼道通过性。2、本技术采用左、右电动伸缩杆对应带动左、右行进履带机构的后部升降，实现了左、右行进履带机构可绕其与车体的转动安装部位翻转，使得左、右行进履带机构在上下楼梯状态下其最大仰角可达45°，且左、右行进履带机构的后部被提升后，可几乎紧贴车体座椅的底部，降低了助力车的重心，提高了助力车上下楼梯时的稳定性和安全性，且乘坐者坐在车上即可伸手接触到楼梯，从视觉和感觉上均增加了乘坐者的安全感。3、本技术采用左、右导向履带机构及驱动其翻转的翻转机构，在上下楼梯时可引导左、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种前悬式履带爬楼助力车，包括有椅型车本体，所述椅型车本体前端两侧分别对应安装有左万向轮和右万向轮，其特征在于：所述椅型车本体下方的两侧分别设置有左行走履带机构和右行走履带机构，所述左行走履带机构和右行走履带机构后端的内侧分别对应设置有可翻转的左导向履带机构和右导向履带机构；/n所述的左行走履带机构和右行走履带机构分别对应由左电机和右电机驱动运行，左行走履带机构和右行走履带机构的前部均抬离地面，并分别对应与所述椅型车本体前部的两侧相转动连接，左行走履带机构和右行走履带机构的中部与所述椅型车本体中部的两侧之间分别对应连接有左电动伸缩杆和右电动伸缩杆，并分别对应在所述左电动伸缩杆和右电动伸缩杆的带动下同步升降，左行走履带机构和右行走履带机构的后部与所述左万向轮和右万向轮一同贴地行走；/n所述的左导向履带机构和右导向履带机构在翻转机构驱动下同步翻转，左导向履带机构和右导向履带机构的前部分别对应与所述左行走履带机构和右行走履带机构的后部共用一个主动轮，左导向履带机构和右导向履带机构的后部均抬离地面；/n还包括有控制器、用于测量所述椅型车本体对地距离的测距传感器以及用于感知所述椅型车本体前倾、后倾和所述左行走履带机构倾斜的水银开关，所述的控制器一方面分别与所述测距传感器和水银开关电连接，另一方面分别与所述左电机、右电机、左电动伸缩杆、右电动伸缩杆和翻转机构的驱动电机电连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种前悬式履带爬楼助力车，包括有椅型车本体，所述椅型车本体前端两侧分别对应安装有左万向轮和右万向轮，其特征在于：所述椅型车本体下方的两侧分别设置有左行走履带机构和右行走履带机构，所述左行走履带机构和右行走履带机构后端的内侧分别对应设置有可翻转的左导向履带机构和右导向履带机构；
所述的左行走履带机构和右行走履带机构分别对应由左电机和右电机驱动运行，左行走履带机构和右行走履带机构的前部均抬离地面，并分别对应与所述椅型车本体前部的两侧相转动连接，左行走履带机构和右行走履带机构的中部与所述椅型车本体中部的两侧之间分别对应连接有左电动伸缩杆和右电动伸缩杆，并分别对应在所述左电动伸缩杆和右电动伸缩杆的带动下同步升降，左行走履带机构和右行走履带机构的后部与所述左万向轮和右万向轮一同贴地行走；
所述的左导向履带机构和右导向履带机构在翻转机构驱动下同步翻转，左导向履带机构和右导向履带机构的前部分别对应与所述左行走履带机构和右行走履带机构的后部共用一个主动轮，左导向履带机构和右导向履带机构的后部均抬离地面；
还包括有控制器、用于测量所述椅型车本体对地距离的测距传感器以及用于感知所述椅型车本体前倾、后倾和所述左行走履带机构倾斜的水银开关，所述的控制器一方面分别与所述测距传感器和水银开关电连接，另一方面分别与所述左电机、右电机、左电动伸缩杆、右电动伸缩杆和翻转机构的驱动电机电连接。


2.根据权利要求1所述的一种前悬式履带爬楼助力车，其特征在于：所述的左电动伸缩杆和右电动伸缩杆均向后下方倾斜45°，左电动伸缩杆和右电动伸缩杆的上端分别对应安装在所述椅型车本体中部的两侧，左电动伸缩杆和右电动伸缩杆的上半部分之间连接有固定板。


3.根据权利要求2所述的一种前悬式履带爬楼助力车，其特征在于：所述的左行走履带机构和右行走履带机构均包括有第一支架，所述的第一支架上自前向后依次安装有第一从动轮、若干个第一导向轮和主动轮，所述的第一从动轮、若干个第一导向轮和主动轮外套装有行走履带；所述左行走履带机构和右行走履带机构的第一支架的前部的内侧分别对应与所述椅型车本体前部的两侧相转动连接，左行走履带机构和右行走履带机构的第一支架的中部分别对应与所述左电动伸缩杆和右电动伸缩杆的下端相转动连接；所述左行走履带机构和右行走履带机构的第一从动轮之间通过第一轴承转动安装有前横轴，左行走履带机构和右行走履带机构的主动轮之间通过第二轴承转动安装有后横轴。


4.根据权利要求3所述的一种前悬式履带爬楼助力车，其特征在于：所述的左电机和右电机分别对应安装在所述左行走履带机构和右行走履带机构的第一支架的内侧，左电机和右电机的输出轴上均安装有第一主动齿轮，...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵明，程诚，张殿强，王令杰，田万宝，刘伟，晏振华，潘树贺，张晓军，
申请(专利权)人：安徽省瑞步智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34