无人驾驶车辆及其导行系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及一种安装在无人驾驶车辆上的转动的脚轮，脚轮上装有测量转动和摆动的角度传感器，从而能检测出车辆的侧向运动，并由车辆的导行系统进行计算。在一个无人驾驶车辆的优选实施例中，包括一个导行系统，该系统具有一角度运动传感器，一装有脚轮摆动传感器的跟踪脚轮组件，和一轮子转动传感器，从而能根据车辆在表面上行驶的全部运动情况，确定车辆的相对位置。这些传感器使导行系统能更准确地确定车辆当前的位置，使导行系统更好地为车辆导行。（*该技术在2016年保护过期，可自由使用*）

Unmanned vehicle and its guiding system and method

The present invention relates to an installation vehicle driving on the swivel caster fitted with measurement in unmanned, rotating and tilting angle sensor, which can detect the lateral motion of the vehicle, and calculated by the guide line system of vehicle. In the preferred embodiment an unmanned vehicle, including a navigation system, the system has an angular motion sensor, a track wheel caster assembly equipped with casters swing sensor, and a wheel rotation sensor, which according to the vehicle on the surface of the whole movement, determine the relative position of the vehicle. These sensors enable the steering system to determine the current position of the vehicle more accurately and guide the system better for the vehicle.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及包括测量和计算车辆的侧向移动的装置在内的导行系统，和使用该系统为车辆导行的方法。更具体的说，本专利技术涉及一个安装在无人驾驶车辆上的装有测量转动和摆动角度的传感器的摆转脚轮，以便使车辆的侧向运动能由上述车辆的导行系统检测和计算。在专利文献GB-A-2,158,965和US4,847,769、4,816,998和5,175,415中公开了自动导行车辆的导行和控制装置。GB-A-2,158,965和US4,847,769这两篇专利文献描述了用一个固定的位置判断系统来预测运动状态的车辆，该系统是在一段很短的时间内，借助于检测转向角度和一个受控制的转向脚轮的转动角度，来确定车辆在某一给定时间的位置的。US4,847,769还描述了一个不断地根据由车载激光扫描仪和装在基准框架上的目标系统所确定的实际位置校核并改正预测位置的装置。预测位置与实际位置之间的误差用来确定一个平均偏角，该平均偏角通过卡尔曼筛选计算，用作计算车辆的下一个预测位置的校正系数。专利文献US4,816,998描述了一种利用脚轮的车辆，脚轮上有角度测量传感器，也有测量轮子转动的传感器，以便使导行系统能计算行驶本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人驾驶车辆，它包括：检测上述车辆沿其行驶的表面向前、向后和侧向运动的装置。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：康奈尔W阿洛兹，罗纳德R德伦斯，
申请(专利权)人：杰维斯B韦布国际公司，
类型：发明
国别省市：US[美国]