本发明专利技术公开了一种车位检测方法、装置、电子设备和存储介质；其中，方法包括：获取视觉车位；将所述视觉车位与预设的车位跟踪列表进行匹配；根据匹配结果，更新所述车位跟踪列表中的融合车位，得到所述融合车位的第一置信度；当车辆与所述融合车位的距离满足预设距离条件，且所述第一置信度大于预设阈值时，输出所述融合车位。通过本发明专利技术，提高了融合车位的可靠度，实现对车位的准确检测。实现对车位的准确检测。实现对车位的准确检测。
【技术实现步骤摘要】
一种车位检测方法、装置、电子设备和存储介质
[0001]本专利技术涉及车位检测
，尤其涉及一种车位检测方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
[0002]自动泊车是指汽车通过自动泊车系统自动泊车入位，不需要人工控制。
[0003]不同的自动泊车系统采用不同的方法来检测汽车周围的物体。有些在汽车前后保险杠四周装上了感应器，它们既可以充当发送器，也可以充当接收器。这些感应器会发送信号，当信号碰到车身周边的障碍物时会反射回来。然后，车上的计算机会利用其接收信号所需的时间来确定障碍物的位置。其他一些系统则使用安装在保险杠上的摄像头或雷达来检测障碍物。但最终结果都是一样的：汽车会检测到已停好的车辆、停车位的大小以及与路边的距离，然后将车子驶入停车位。
[0004]然而，在由远及近发现停车位的过程中，车位检测模型对停车位的检测精度会随着距离的降低而提高，车位检测模型在不同阶段采集到的车位图像对车位的定位可能会存在细微的偏差。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供了一种车位检测方法、装置、电子设备和存储介质，用于解决或部分解决融合车位受在不同阶段采集到的车位图像所影响准确率较低的技术问题。
[0006]本专利技术提供的一种车位检测方法，包括：
[0007]获取视觉车位；
[0008]将所述视觉车位与预设的车位跟踪列表进行匹配；
[0009]根据匹配结果，更新所述车位跟踪列表中的融合车位，得到所述融合车位的第一置信度；
[0010]当车辆与所述融合车位的距离满足预设距离条件，且所述第一置信度大于预设阈值时，输出所述融合车位。
[0011]可选地，所述获取视觉车位的步骤，包括：
[0012]通过预设车位检测模型检测初始视觉车位；
[0013]确定所述初始视觉车位的大小与形状；
[0014]获取大小与形状均满足预设车位标准的初始视觉车位为视觉车位。
[0015]可选地，所述第一置信度包括第一匹配置信度和第一未匹配置信度；所述根据匹配结果，更新所述车位跟踪列表中的融合车位，得到所述融合车位的第一置信度的步骤之前，还包括：
[0016]确定所述视觉车位的发出阶段，并获取所述视觉车位各角点的第二置信度；
[0017]获取所述发出阶段对应的置信度衰减率；
[0018]获取所述融合车位各角点的当前置信度；
[0019]所述根据匹配结果，更新所述车位跟踪列表中的融合车位，得到所述融合车位的第一置信度的步骤，包括：
[0020]当所述匹配结果为所述车位跟踪列表中存在匹配车位和未匹配车位时，采用所述第二置信度、所述置信度衰减率和所述当前置信度，计算所述匹配车位各角点的第一匹配置信度；
[0021]采用所述第二置信度、所述置信度衰减率计算所述未匹配车位各角点的第一未匹配置信度。
[0022]可选地，所述第一置信度还包括第二未匹配置信度；所述根据匹配结果，更新所述车位跟踪列表中的融合车位，得到所述融合车位的第一置信度的步骤，还包括：
[0023]当所述匹配结果为所述车位跟踪列表中仅存在未匹配车位时，采用所述第二置信度、所述置信度衰减率计算所述未匹配车位各角点的第二未匹配置信度。
[0024]可选地，所述根据匹配结果，更新所述车位跟踪列表中的融合车位，得到所述融合车位的第一置信度的步骤之后，还包括：
[0025]获取所述融合车位的当前角点位置和所述视觉车位的第一角点位置；
[0026]采用所述融合车位的所述角点的第一置信度和所述第二置信度，计算所述匹配车位的角点的更新权重；
[0027]采用所述更新权重、所述当前角点位置和所述第一角点位置计算所述融合车位的第二角点位置。
[0028]可选地，所述当车辆与所述融合车位的距离满足预设距离条件，且所述第一置信度大于预设阈值时，输出所述融合车位的步骤，包括：
[0029]当车辆与所述融合车位的距离满足预设距离条件，且所述融合车位各角点的第一置信度均大于预设阈值时，输出所述融合车位和所述融合车位的第二角点位置。
[0030]可选地，还包括：
[0031]当所述匹配结果为所述车位跟踪列表中仅存在未匹配车位时，将所述视觉车位添加至所述车位跟踪列表。
[0032]本专利技术还提供了一种车位检测装置，包括：
[0033]视觉车位获取模块，用于获取视觉车位；
[0034]匹配模块，用于将所述视觉车位与预设的车位跟踪列表进行匹配；
[0035]第一置信度更新模块，用于根据匹配结果，更新所述车位跟踪列表中的融合车位，得到所述融合车位的第一置信度；
[0036]融合车位输出模块，用于当车辆与所述融合车位的距离满足预设距离条件，且所述第一置信度大于预设阈值时，输出所述融合车位。
[0037]可选地，所述第一置信度包括第一匹配置信度和第一未匹配置信度；所述装置还包括：
[0038]第二置信度确定模块，用于确定所述视觉车位的发出阶段，并获取所述视觉车位各角点的第二置信度；
[0039]置信度衰减率确定模块，用于获取所述发出阶段对应的置信度衰减率；
[0040]当前置信度确定模块，用于获取所述融合车位各角点的当前置信度；
[0041]所述第一置信度更新模块，包括：
[0042]第一匹配置信度计算子模块，用于当所述匹配结果为所述车位跟踪列表中存在匹配车位和未匹配车位时，采用所述第二置信度、所述置信度衰减率和所述当前置信度，计算所述匹配车位各角点的第一匹配置信度；
[0043]第一未匹配置信度计算子模块，用于采用所述第二置信度、所述置信度衰减率计算所述未匹配车位各角点的第一未匹配置信度。
[0044]可选地，所述第一置信度还包括第二未匹配置信度；所述第一置信度更新模块，还包括：
[0045]第二未匹配置信度计算子模块，用于当所述匹配结果为所述车位跟踪列表中仅存在未匹配车位时，采用所述第二置信度、所述置信度衰减率计算所述未匹配车位各角点的第二未匹配置信度。
[0046]本专利技术还提供了一种电子设备，所述设备包括处理器以及存储器：
[0047]所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
[0048]所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行如上任一项所述的车位检测方法。
[0049]本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行如上任一项所述的车位检测方法。
[0050]从以上技术方案可以看出，本专利技术具有以下优点：本专利技术通过获取视觉车位；将视觉车位与预设的车位跟踪列表进行匹配；根据匹配结果，更新车位跟踪列表中的融合车位，得到融合车位的第一置信度；输出第一置信度大于预设阈值的融合车位。从而提高融合车位的可靠度，实现对车位的准确检测。
附图说明
[0051]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车位检测方法，其特征在于，包括：获取视觉车位；将所述视觉车位与预设的车位跟踪列表进行匹配；根据匹配结果，更新所述车位跟踪列表中的融合车位，得到所述融合车位的第一置信度；当车辆与所述融合车位的距离满足预设距离条件，且所述第一置信度大于预设阈值时，输出所述融合车位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取视觉车位的步骤，包括：通过预设车位检测模型检测初始视觉车位；确定所述初始视觉车位的大小与形状；获取大小与形状均满足预设车位标准的初始视觉车位为视觉车位。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一置信度包括第一匹配置信度和第一未匹配置信度；所述根据匹配结果，更新所述车位跟踪列表中的融合车位，得到所述融合车位的第一置信度的步骤之前，还包括：确定所述视觉车位的发出阶段，并获取所述视觉车位各角点的第二置信度；获取所述发出阶段对应的置信度衰减率；获取所述融合车位各角点的当前置信度；所述根据匹配结果，更新所述车位跟踪列表中的融合车位，得到所述融合车位的第一置信度的步骤，包括：当所述匹配结果为所述车位跟踪列表中存在匹配车位和未匹配车位时，采用所述第二置信度、所述置信度衰减率和所述当前置信度，计算所述匹配车位各角点的第一匹配置信度；采用所述第二置信度、所述置信度衰减率计算所述未匹配车位各角点的第一未匹配置信度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一置信度还包括第二未匹配置信度；所述根据匹配结果，更新所述车位跟踪列表中的融合车位，得到所述融合车位的第一置信度的步骤，还包括：当所述匹配结果为所述车位跟踪列表中仅存在未匹配车位时，采用所述第二置信度、所述置信度衰减率计算所述未匹配车位各角点的第二未匹配置信度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据匹配结果，更新所述车位跟踪列表中的融合车位，得到所述融合车位的第一置信度的步骤之后，还包括：获取所述融合车位的当前角点位置和所述视觉车位的第一角点位置；采用所述融合车位的所述角点的第一置信度和所述第二置信度，计算所述匹配车位的角点的更新权重；采用所述更新权重、所述当前角点位置和所述第一角点位置计算所述融合车位的第二角点位置。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当车辆与所述融合车位的距离满足预设距离条件，且所述第一置信度大于预设阈值时，输出所述融合车位的步骤，包括：当车辆与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：温俊杰，黄豪，陈昊，周建，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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