一种在混合码垛的视觉拆垛结构制造技术

一种在混合码垛的视觉拆垛结构，包括混合码垛机、栈板、执行机构和视觉相机，执行机构为垂直关节型机器人，执行机构包括横臂和连接臂，横臂的一端与连接臂的一端铰接，连接臂的另一端设有阵列吸盘系统，阵列吸盘系统包括吸盘底板，所述连接臂的另一端与吸盘底板的中央固定连接，吸盘底板上下贯穿设有若干个真空发生器，所述真空发生器呈阵列状分布，真空发生器的下端与真空吸盘连接，视觉相机安装于执行机构或固定支架上；本实用新型专利技术的吸盘单独控制，配合视觉相机获取的目标物表面尺寸，对应不同目标外形来开关吸盘，取得最佳吸力覆盖性，可同时取多件分别或定点投放，或选择吸单件，避免误吸掉落。避免误吸掉落。避免误吸掉落。

【技术实现步骤摘要】
一种在混合码垛的视觉拆垛结构


[0001]本技术涉及码垛拆垛领域，尤其涉及一种在混合码垛的视觉拆垛结构。

技术介绍

[0002]在视觉拆垛应用中，针对目标物的外部可视尺寸可轻易透过相机获取，但是当选择使用视觉辅助拆垛时，目标物通常为多种不确定的尺寸，此时如果使用单纯的吸盘系统或海绵带止回阀系统，不一定能满足需求，在吸附过程中可能吸到旁侧物，导致掉落；另外遇到需要对多个目标物同时取料，并且投料区域不同的分拣工况时，也需要进行分区控制以满足应用。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种在混合码垛的视觉拆垛结构。
[0004]为了实现上述目的，本技术的技术方案是：
[0005]一种在混合码垛的视觉拆垛结构，其特征在于，包括混合码垛机、栈板、执行机构和视觉相机，所述执行机构为机器手臂，所述执行机构的一端设有阵列吸盘系统，所述机器手臂包括横臂和连接臂，所述横臂的一端与连接臂的一端铰接，所述连接臂的另一端设有阵列吸盘系统，所述阵列吸盘系统包括吸盘底板，所述连接臂的另一端与吸盘底板的中央固定连接，所述吸盘底板上下贯穿设有若干个真空发生器，所述真空发生器呈阵列状分布，所述真空发生器的下端与真空吸盘连接。
[0006]进一步地，所述视觉相机安装于执行机构上。
[0007]进一步地，所述视觉相机安装于固定支架上，所述固定支架包括竖杆和横杆，所述竖杆与栈板的一侧垂直连接，所述横杆与竖杆的上端垂直连接，所述横杆的侧面固定设有固定板，所述固定板与横杆的下端连接，所述视觉相机的上端贯穿固定板并固定设置。
[0008]进一步地，每一所述真空吸盘与真空发生器之间设有一真空气路，每一所述真空吸盘由真空发生器通过真空气路单独控制。
[0009]进一步地，所述视觉相机为2D相机或3D相机。
[0010]本技术的优点在于：阵列状的吸盘单独控制，配合视觉相机获取的目标物表面尺寸，对应不同目标外形来开关吸盘，取得最佳的吸力覆盖性，可同时取多件分别或定点投放，或选择吸单件，避免误吸掉落，适合使用在混和堆垛的场景来实施拆垛。
附图说明
[0011]图1为本技术阵列吸盘系统的结构示意图；
[0012]图2为本技术视觉相机配合固定支架的结构示意图；
[0013]图3为本技术阵列吸盘系统实施时的一种示意图；
[0014]图4为本技术阵列吸盘系统实施时的另一示意图。
[0015]附图标记：
[0016]1连接臂2横臂3阵列吸盘系统4吸盘底板5真空发生器
[0017]6真空吸盘7视觉相机8固定支架9竖杆10横杆11栈板12固定板。
具体实施方式
[0018]下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0019]本实施例公开了一种在混合码垛的视觉拆垛结构，如图1所示，包括混合码垛机、栈板11、执行机构和视觉相机7，所述视觉相机7为2D相机或3D相机，所述执行机构为机器人或专用拆垛机构，优选地，所述机器人为垂直关节型机器人或平行连杆型机器人。
[0020]本实施例中，所述机器人为垂直关节型机器人，其包括横臂2和连接臂1，所述横臂2的一端与连接臂1的一端铰接，所述连接臂1的另一端设有阵列吸盘系统3，所述阵列吸盘系统3包括吸盘底板4，所述连接臂1的另一端与吸盘底板4的中央固定连接，所述吸盘底板4上下贯穿设有若干个真空发生器5，所述真空发生器5呈阵列状分布，所述真空发生器5的下端与真空吸盘6连接，优选地，所述真空吸盘6排布呈八行八列。
[0021]在一个实施例中，所述视觉相机7安装于执行机构上。
[0022]在另一个实施例中，所述视觉相机7安装于固定支架8上，所述固定支架8包括竖杆9和横杆10，所述竖杆9与栈板11的一侧垂直连接，所述横杆10与竖杆9的上端垂直连接，所述横杆10的侧面固定设有固定板12，所述固定板12与横杆10的下端连接，所述视觉相机7的上端贯穿固定板12并固定设置。
[0023]每一所述真空吸盘6与真空发生器5之间设有一真空气路，每一所述真空吸盘6由真空发生器5通过真空气路单独控制。
[0024]具体实施时，采用本技术结构的视觉拆垛方法包括以下步骤：
[0025]步骤1：通过混合码垛机将物料放上栈板11；
[0026]步骤2：启动执行机构，所述执行机构安装阵列吸盘系统3；
[0027]步骤3：通过固定式或随动式视觉相机7，获取栈板11上目标物的表面积和目标物的位置深度信息；
[0028]步骤4：第一块栈板11接受视觉确认后，反馈数据给执行机构，依照预先规划原则，给定吸取的目标物的数量、尺寸及位置；
[0029]步骤5：阵列吸盘系统3根据对应的区域开启吸盘，准备吸取物料；
[0030]步骤6：由视觉相机7判断待吸取多个物料的组合是否超出阵列吸盘系统3的吸取范围，若是，则阵列吸盘系统3只对吸取范围内可容纳的最多物料进行吸取，若否，则阵列吸盘系统3对物料全部吸取；
[0031]步骤7：阵列吸盘系统3完成吸取，依后段的投料需求分拣或定点投料；
[0032]步骤8：返回至步骤4，继续完成下一栈板11的拆垛。
[0033]如图3所示，存在待吸附的目标物A和目标物B，启用吸盘座右上4*4阵列的十六个吸盘用以吸附目标物A，启用吸盘座右下3*4阵列的十二个吸盘用以吸附目标物B。
[0034]如图4所示，存在待吸附的目标物C和目标物D，启用吸盘座右上4*6阵列的二十四
个吸盘用以吸附目标物C，在吸附目标物C时，同时吸附目标物D会超出吸盘座的范围，而目标物C的体积大于目标物D，因此先单独吸取目标物C。
[0035]最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种在混合码垛的视觉拆垛结构，其特征在于，包括混合码垛机、栈板、执行机构和视觉相机，所述执行机构为机器人，所述执行机构的一端设有阵列吸盘系统，所述机器人包括横臂和连接臂，所述横臂的一端与连接臂的一端铰接，所述连接臂的另一端设有阵列吸盘系统，所述阵列吸盘系统包括吸盘底板，所述连接臂的另一端与吸盘底板的中央固定连接，所述吸盘底板上下贯穿设有若干个真空发生器，所述真空发生器呈阵列状分布，所述真空发生器的下端与真空吸盘连接。2.根据权利要求1所述的一种在混合码垛的视觉拆垛结构，其特征在于，所述视觉相机安装于执行机构上。3.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘哲荣，
申请(专利权)人：盟立自动化昆山有限公司，
类型：新型
国别省市：