本发明专利技术公开一种机器人充电应力释放方法，包括以下步骤：控制机器人上充电桩充电，并获取机器人的充电信号；向机器人发送电机失能指令，使机器人的电机执行失能操作释放应力；在发送电机失能指令相隔预定时间后向机器人发送电机使能指令，使机器人的电机执行使能操作。本发明专利技术利用电机可失能使能的特性，当机器人上充电桩充电时，控制机器人的电机失能，释放应力，避免较长时间持续产生应力而导致电机发热量过大。然后控制电机执行使能操作，避免电机失能时间过长因充电桩的反作用力而导致机器人滑出充电桩，进而导致机器人的充电过程不能持续进行，方法实现简单且效果显著。方法实现简单且效果显著。方法实现简单且效果显著。
【技术实现步骤摘要】
机器人充电应力释放方法、装置、终端及存储介质
[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人充电应力释放方法、装置、终端及存储介质。
技术介绍
[0002]随着机器人技术的发展，现在具有自主移动能力的机器人已经越来越趋向无人化、自动化、远程化等。例如，可控制机器人在闲置或低电量时自行移动到充电桩去充电。机器人自动上充电桩时,由于运动控制等原因可能会使得电机与充电桩持续产生应力，而较长时间的持续应力会使得电机发热量过大,温度持续升高,进而会导致一系列硬件过热的问题。
[0003]鉴于此，实有必要提供一种机器人充电应力释放方法、装置、终端及存储介质以克服上述缺陷。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是提供一种机器人充电应力释放方法、装置、终端及存储介质，旨在改善机器人自动充电时因电机持续对充电桩产生应力使得电机发热量过大的问题，提升机器人自主充电的安全性。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种机器人充电应力释放方法，包括以下步骤：
[0006]控制机器人上充电桩充电，并获取所述机器人的充电信号；
[0007]向所述机器人发送电机失能指令，使所述机器人的电机执行失能操作释放应力；
[0008]在发送电机失能指令相隔预定时间后向所述机器人发送电机使能指令，使所述机器人的电机执行使能操作。
[0009]在一个优选实施方式中，所述在发送电机失能指令相隔预定时间后向所述机器人发送电机使能指令，使所述机器人的电机执行使能操作步骤之后还包括以下步骤：
[0010]再次获取所述机器人的充电信号，判断所述充电信号是否存在，若结果为是，则控制所述机器人维持充电状态；若结果为否，则控制所述机器人再次上充电桩充电。
[0011]在一个优选实施方式中，所述机器人充电应力释放方法还包括步骤：
[0012]获取所述机器人的电机温度信息，判断所述电机温度是否超过预设的温度阈值，若结果为是，则控制所述机器人离开所述充电桩，暂停充电；若结果为否，则控制所述机器人在所述充电桩继续充电。
[0013]本专利技术第二方面是提供一种机器人充电应力释放装置，包括：
[0014]充电控制模块，用于控制机器人上充电桩充电，并获取所述机器人的充电信号；
[0015]失能控制模块，用于向所述机器人发送电机失能指令，使所述机器人的电机执行失能操作释放应力；
[0016]使能控制模块，用于在发送电机失能指令相隔预定时间后向所述机器人发送电机
使能指令，使所述机器人的电机执行使能操作。
[0017]在一个优选实施方式中，所述机器人充电应力释放装置还包括：
[0018]充电信号判断模块，用于再次获取所述机器人的充电信号，判断所述充电信号是否存在，若结果为是，则控制所述机器人维持充电状态；若结果为否，则控制所述机器人再次上充电桩充电。
[0019]在一个优选实施方式中，所述机器人充电应力释放装置还包括：
[0020]电机温度判断模块，用于获取所述机器人的电机温度信息，判断所述电机温度是否超过预设的温度阈值，若结果为是，则控制所述机器人离开所述充电桩，暂停充电；若结果为否，则控制所述机器人在所述充电桩继续充电。
[0021]本专利技术第三方面提供了一种终端，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的机器人充电应力释放程序，所述机器人充电应力释放程序被所述处理器执行时实现如上述实施方式中任一项所述的机器人充电应力释放方法的各个步骤。
[0022]本专利技术第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有机器人充电应力释放程序，所述机器人充电应力释放程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的机器人充电应力释放方法的各个步骤。
[0023]本专利技术提供的机器人充电过热方法，利用电机可失能使能的特性，当机器人上充电桩充电时，控制机器人的电机失能，释放应力，避免较长时间持续产生应力而导致电机发热量过大。然后相隔预定时间后下发电机使能指令控制电机执行使能操作，避免电机失能时间过长因充电桩的反作用力而导致机器人滑出充电桩，进而导致机器人的充电过程不能持续进行。本专利技术提供的方法实现简单且效果显著。
【附图说明】
[0024]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0025]图1为本专利技术提供的机器人充电过热方法的流程图；
[0026]图2为图1所示机器人充电过热方法中另一实施例的流程图；
[0027]图3为图1所示机器人充电过热方法中又一实施例的流程图
[0028]图4为本专利技术提供的机器人充电过热装置的框架图；
[0029]图5为图4所示机器人充电过热装置中另一实施例的框架图。
【具体实施方式】
[0030]为了使本专利技术的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本专利技术，并不是为了限定本专利技术。
[0031]还应当理解，在此本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上
下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0032]还应当进一步理解，在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0033]在本专利技术的实施例中，第一方面提供一种机器人充电应力释放方法，用于控制具有自主移动能力的机器人在充电桩充电时，将对充电桩施加的持续应力释放掉，避免电机较长时间持续产生应力导致发热量过大。其中，由于需要对机器人进行运动控制等原因，机器人的电机需要处于使能状态，以维持对充电桩的触碰等操作，保证充电过程的平稳进行。
[0034]如图1所示，一种机器人充电应力释放方法包括以下步骤S101
‑
S103。
[0035]在步骤S101中，控制机器人上充电桩充电，并获取机器人的充电信号。
[0036]在本步骤中，先控制机器人上充电桩压合充电桩，从而完成机器人与充电桩的电连接以实现机器人的充电，然后通过机器人身上的电池管理系统等设备来获取机器人的充电信号，检测机器人是否处于正常充电状态。
[0037]在步骤S102中，向机器人发送电机失能指令，使机器人的电机执行失能操作以释放应力。
[0038]能够理解的是，为了保持机器人与充电桩的充分接触，机器人的电机是处于随时运行状态的，以压合充电桩，保证机器人的充电部件与本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人充电应力释放方法，其特征在于，包括以下步骤：控制机器人上充电桩充电，并获取所述机器人的充电信号；向所述机器人发送电机失能指令，使所述机器人的电机执行失能操作释放应力；在发送电机失能指令相隔预定时间后向所述机器人发送电机使能指令，使所述机器人的电机执行使能操作。2.如权利要求1所述的机器人充电应力释放方法，其特征在于，所述在发送电机失能指令相隔预定时间后向所述机器人发送电机使能指令，使所述机器人的电机执行使能操作步骤之后还包括以下步骤：再次获取所述机器人的充电信号，判断所述充电信号是否存在，若结果为是，则控制所述机器人维持充电状态；若结果为否，则控制所述机器人再次上充电桩充电。3.如权利要求2所述的机器人充电应力释放方法，其特征在于，所述机器人充电应力释放方法还包括步骤：获取所述机器人的电机温度信息，判断所述电机温度是否超过预设的温度阈值，若结果为是，则控制所述机器人离开所述充电桩，暂停充电；若结果为否，则控制所述机器人在所述充电桩继续充电。4.一种机器人充电应力释放装置，其特征在于，包括：充电控制模块，用于控制机器人上充电桩充电，并获取所述机器人的充电信号；失能控制模块，用于向所述机器人发送电机失能指令，使所述机器人的电机执行失能操作释放应力；使能控制模块，用于在发送电机失能指令相隔...
【专利技术属性】
技术研发人员：廖堃宇，牟其龙，赵明，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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