一种大型罐体智能打毛设备及打毛方法技术

本发明专利技术公开了一种大型罐体智能打毛设备及打毛方法，包括装夹系统、运载系统、卷管器、打毛机器人和滑板，装夹系统包括装夹板和托辊，罐体放置在多对托辊上，运载系统包括运载板和升降装置，运载板顶部设有第二滑轨，升降装置设在第二滑轨上并通过移动机构驱动在第二滑轨上移动，升降装置包括升降架和运载平台，运载平台设在升降架上并通过升降机构驱动升降，卷管器上缠绕有线缆，多个第三移动轮和打毛刀头设在机器人本体底部，控制臂的末端与线缆相连，滑板，能够转动的安装在运载平台上，滑板上设有第三滑轨，打毛机器人能够在第三滑轨上滑行，可以完成大型罐体内壁打毛工作，且能防止刀头受力情况迅速恶化以及打毛设备受到损伤。到损伤。到损伤。

【技术实现步骤摘要】
一种大型罐体智能打毛设备及打毛方法


[0001]本专利技术涉及机械设备
，具体涉及一种大型罐体智能打毛设备及打毛方法。

技术介绍

[0002]在机械加工领域，尤其是对罐体内壁的加工，当罐体开口远小于罐体内径时，普通的磨削机床受结构尺寸限制无法进入罐体内部完成罐体内壁橡胶或其他材料的打毛工序，而一般的罐体长度较长，其内壁打毛设备为完成打毛作业需配备较长的导杆，由于此类设备的导杆尺寸较长，工作过程中导杆挠度过大，且当打毛头切削至罐体内壁的凸起位置时，导杆会产生剧烈振动，使刀头受力情况迅速恶化。因此这类打毛设备的机械结构经常受到损伤，难以满足生产实际需求。为了避免长导杆刚度不足、刀头受力恶化带来的问题，需设计出新的打毛设备。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：
[0004]一种大型罐体智能打毛设备，包括：
[0005]装夹系统，包括装夹板和托辊，所述装夹板底部设有多个第一移动轮，所述装夹板顶部设有第一滑轨，所述第一滑轨上设有多个第一滑行腔，每一所述第一滑行腔中设有一对所述托辊和调节该对所述托辊间距的调节机构，每一所述托辊通过一个第一转动电机驱动转动，罐体放置在多对所述托辊上；
[0006]运载系统，包括运载板和升降装置，所述运载板底部设有多个第二移动轮，所述运载板顶部设有第二滑轨，所述升降装置设在所述第二滑轨上并通过移动机构驱动在所述第二滑轨上移动，所述升降装置包括升降架和运载平台，所述运载平台设在所述升降架上并通过升降机构驱动升降；<br/>[0007]卷管器，设在运载平台上且通过第三转动电机驱动转动，所述卷管器上缠绕有线缆；
[0008]打毛机器人，包括机器人本体、第三移动轮、打毛刀头和控制臂，多个所述第三移动轮和打毛刀头设在所述机器人本体底部，所述控制臂设在机器人本体顶部并通过第二转动电机驱动转动，所述控制臂的末端与线缆相连，通过线缆为打毛机器人供电和传输信号；
[0009]滑板，能够转动的安装在所述运载平台上，所述滑板上设有第三滑轨，所述打毛机器人能够在所述第三滑轨上滑行。
[0010]进一步地，所述调节机构包括双向丝杠，每对所述托辊分别通过方向相反的丝杠螺母安装在所述双向丝杠的两侧，所述双向丝杠的一端设有转动柄。
[0011]进一步地，所述转动柄通过第四转动电机驱动转动。
[0012]进一步地，所述移动机构为滚珠丝杠机构。
[0013]进一步地，所述升降机构为电动推杆。
[0014]进一步地，所述滑板通过螺栓可转动的连接在所述运载平台上。
[0015]一种大型罐体智能打毛方法，包括：
[0016]步骤1、将装夹系统通过第一移动轮移动至罐体附近合适位置后固定于地面，通过调节机构调节每对托辊的间距使其适配相应尺寸的罐体，将罐体吊装至装夹系统的多对托辊上；
[0017]步骤2、将打毛机器人放置在运载平台上，并将卷管器上的线缆与控制器相连，将装夹板和运载板固定；
[0018]步骤3、将滑板的一端与运载平台可转动的连接，升降机构调节运载平台的高度，进而调节放置于运载平台上的卷管器和打毛机器人的高度，使打毛机器人行驶至罐体内部时不会与罐体开口发生干涉，转动滑板至水平位置，通过移动机构驱动升降装置在第二滑轨上移动至罐体开口前方，人工辅助将滑板送入罐体内部，在滑板进入罐体内部合适位置时转动滑板，使滑板的另一端与罐体内壁接触；
[0019]步骤4、打毛机器人行驶至罐体内壁待加工表面后，由人工辅助将滑板抬起至合适位置，升降装置在移动机构的驱动下沿第二滑轨向远离罐体方向运动，直至滑板完全从罐体内部出来，将滑板拆除取下；
[0020]步骤5、升降装置在移动机构的驱动下沿第二滑轨向靠近罐体方向运动，打毛机器人的从罐体内壁中部移动至罐体内壁一端靠近开口处的起始打毛位置，并通过第二转动电机将控制臂转动至竖直位置；
[0021]步骤6、托辊通过第一转动电机驱动转动，进而带动罐体转动，打毛机器人上的第三移动轮的转轴相对于罐体的轴线倾斜，第三移动轮转动，开始打毛作业，此过程中，打毛机器人保持与地面的相对高度不变，始终处于罐体内壁底部，打毛机器人在罐体内部形成螺旋形打毛轨迹，通过第三转动电机驱动卷管器转动实现线缆随打毛机器人移动，直至打毛机器人移动至罐体内壁另一端；
[0022]步骤7、打毛工作结束，罐体停止转动，打毛机器人沿罐体内壁反向移动至步骤四中离开滑板处的位置；
[0023]步骤8、再次将滑板的一端与运载平台可转动的连接，转动滑板至水平位置，通过移动机构驱动升降装置在第二滑轨上移动至罐体开口前方，人工辅助将滑板送入罐体内部，在滑板进入罐体内部合适位置时转动滑板，使滑板的另一端与罐体内壁接触，打毛机器人沿滑板行驶至运载平台后停止；
[0024]步骤9、由人工辅助将滑板抬起至合适位置，升降装置在移动机构的驱动下沿第二滑轨向远离罐体方向运动，直至滑板完全从罐体内部出来，将滑板拆除取下；
[0025]步骤10、将装夹板和运载板断开连接，打毛作业结束。
[0026]与现有技术相比，本专利技术具有以下优点和有益效果：
[0027]1.本专利技术所述的一种大型罐体智能打毛设备及打毛方法，可以完成大型罐体内壁橡胶或其他材料打毛工作，且不需要配备较长的导杆，可防止刀头受力情况迅速恶化以及打毛设备受到损伤。
[0028]2.本专利技术所述的一种大型罐体智能打毛设备及打毛方法，通过运载系统完成运载平台的升降和移动，并将运载平台和滑板结合，将打毛机器人顺利送入和推出罐体内部，通过装夹系统完成罐体的装夹，通过托辊带动罐体旋转和打毛机器人使打毛机器人相对于罐
体轴线往斜方向前进，使罐体的线速度方向和打毛机器人配合打毛机器人在罐体内部完成打毛工序，可以极大的提升打毛质量与打毛效率。
附图说明
[0029]图1为本专利技术提供的大型罐体智能打毛设备整体结构示意图。
[0030]图2为本专利技术提供的打毛设备整体结构示意图。
[0031]图3为本专利技术滑板与运载平台连接后的示意图。
[0032]图4为本专利技术将滑板送入罐体内部的示意图。
[0033]图5为本专利技术将打毛机器人送入罐体内部的示意图。
[0034]图6为本专利技术将打毛机器人打毛开始的示意图。
[0035]图7为本专利技术将打毛机器人打毛完成的示意图。
[0036]图8为本专利技术打毛机器人的结构示意。
[0037]其中：1、装夹系统；11、装夹板；12、托辊；13、第一移动轮；14、第一滑轨；15、第一滑行腔；16、调节机构；161、双向丝杠；162、转动柄；
[0038]2、运载系统；21、运载板；22、升降装置；221、升降架；222、运载平台；223、升降机构；23、第二滑轨；24、移动机构；25、第二移动轮；
[0039]3、卷管器；31、线缆；
[0040]4、打毛机器人；41、机器人本体；42、第三移动轮；43、打本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种大型罐体智能打毛设备，其特征在于，包括：装夹系统，包括装夹板和托辊，所述装夹板底部设有多个第一移动轮，所述装夹板顶部设有第一滑轨，所述第一滑轨上设有多个第一滑行腔，每一所述第一滑行腔中设有一对所述托辊和调节该对所述托辊间距的调节机构，每一所述托辊通过一个第一转动电机驱动转动，罐体放置在多对所述托辊上；运载系统，包括运载板和升降装置，所述运载板底部设有多个第二移动轮，所述运载板顶部设有第二滑轨，所述升降装置设在所述第二滑轨上并通过移动机构驱动在所述第二滑轨上移动，所述升降装置包括升降架和运载平台，所述运载平台设在所述升降架上并通过升降机构驱动升降；卷管器，设在运载平台上且通过第三转动电机驱动转动，所述卷管器上缠绕有线缆；打毛机器人，包括机器人本体、第三移动轮、打毛刀头和控制臂，多个所述第三移动轮和打毛刀头设在所述机器人本体底部，所述控制臂设在机器人本体顶部并通过第二转动电机驱动转动，所述控制臂的末端与线缆相连，通过线缆为打毛机器人供电和传输信号；滑板，能够转动的安装在所述运载平台上，所述滑板上设有第三滑轨，所述打毛机器人能够在所述第三滑轨上滑行。2.根据权利要求1所述的大型罐体智能打毛设备，其特征在于：所述调节机构包括双向丝杠，每对所述托辊分别通过方向相反的丝杠螺母安装在所述双向丝杠的两侧，所述双向丝杠的一端设有转动柄。3.根据权利要求2所述的大型罐体智能打毛设备，其特征在于：所述转动柄通过第四转动电机驱动转动。4.根据权利要求1所述的大型罐体智能打毛设备，其特征在于：所述移动机构为滚珠丝杠机构。5.根据权利要求1所述的大型罐体智能打毛设备，其特征在于：所述升降机构为电动推杆。6.根据权利要求1所述的大型罐体智能打毛设备，其特征在于：所述滑板通过螺栓可转动的连接在所述运载平台上。7.一种大型罐体智能打毛方法，采用权利要求1
‑
6任意一项所述的大型罐体智能打毛设备，其特征在于，包括：步骤1、将装夹系统通过第一移动轮移动至罐体附近合适位置后固定于地面，通过调节机构调节每对托辊的间距使其适配相...

【专利技术属性】
技术研发人员：张志强，夏寅力，周帆，曹顺成，肖华，程度，罗学良，毛晟伟，姚舒宇，
申请(专利权)人：武汉大学，
类型：发明
国别省市：