工程机械行走速度的双手柄屏蔽控制法制造技术

本发明专利技术公开了一种工程机械行走速度的双手柄屏蔽控制法，首先在与两个自复位速度调节手柄的角电位计相连的控制器内利用程序实现内部定时，每隔一定时间ΔＴ定时对两个自复位手柄的角位移值进行Ａ／Ｄ转换，并对经过Ａ／Ｄ转换后的值进行判断，如果判断出其中一个调节手柄发生位移，即锁定该调节手柄并屏蔽另外一个调节手柄，工程机械的行走速度即通过发生位移的调节手柄控制；进一步在控制器内利用程序设定有一手柄角位移的死区值，当控制器读取到的调节手柄的角位移在该死区内，即判断出该手柄没有发生操作行为。本发明专利技术是一种简单、可靠、安全稳定性好，且能够优化操作台的布局，可在非停机状态时转换操作台控制的工程机械行走速度的双手柄屏蔽控制法。

Double hand shield control method for walking speed of construction machinery

The invention discloses a double handle shielding control method for walking speed of engineering machinery, procedures for the use of internal timing in the first controller is connected with the two self reset speed regulating handle angle potentiometer, at regular intervals T A / D conversion timing of two self reset handle angle displacement, and judgment by A / D conversion value, if one of the regulating handle displacement, the locking of the regulating handle and shielding another adjustment handle, walking speed of engineering machinery by adjusting the handle to control the displacement; further in the controller program using a handle angular displacement of the dead time setting and when the controller reads the regulating handle of the angular displacement in the damn area, determine the handle that no action. The utility model relates to a double hand shield control method for controlling the walking speed of an engineering machine controlled by an operating table in a non stop state when the layout of an operating table is simple and reliable, and the safety and stability are good, and the layout of an operating table can be optimized.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术主要涉及到工程机械行走速度的电气控制领域，特指一种工程机械行走速度的双手柄屏蔽控制法。
技术介绍
现有技术中大型工程机械的行走速度控制一般在操作台上利用调节手柄完成，同时为了方便施工操作，一般设有两个操作台，在每个操作台上都设有一个行走速度调节手柄，比如现有的大多数大型铣刨机均是如此。目前公知的行走速度调节双手柄的控制方案主要包括以下三种方案方案一两行走速度调节手柄之间用刚性拉杆连接。调整其中一个行走速度调节手柄时，另一个行走速度调节手柄通过拉杆跟随动作。这种方案具有简单、可靠等优点，但同时控制台结构布置也因此受到限制，调节手柄的驱动力矩增加，控制特性(主要是微调特性)变差。方案二两行走速度调节手柄均为带摩擦片的自定位手柄，两手柄之间相互独立，无机械连接。在其中一个行走速度调节手柄的速度设置为非零时，无论如何调节另一个行走速度手柄，行走速度均不会发生变化，即由首先动作的行走速度调节手柄控制。此种方案，控制台结构能够更优化的布置；但由于操作者由一控制台转换到另一控制台进行操作时，需首先在转换前的控制台上将行走速度降至零，然后在转换后的控制台上再进行速度的重新设置，所以延长了调整时间，影响了整机的生产效率和安全性能。方案三两个行走速度调节手柄均为自复位结构型式，两手柄之间相互独立，无机械连接。此种方案具有方案二的优点，同时由于手柄为自复位的结构型式，因此操作者可以根据实际工况的需要在两控制台之间任意转换，行走速度的变更也无需首先将行驶速度将至零，提高了生产效率。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题就在于针对现有技术存在的技术问题，提供一种简单、可靠、安全稳定性好，且能够优化操作台的布局，可在非停机状态时转换操作台控制的工程机械行走速度的双手柄屏蔽控制法。为了解决上述技术问题，本专利技术提出的解决方案为一种工程机械行走速度的双手柄屏蔽控制法，其特征在于首先在与两个自复位速度调节手柄的角电位计相连的控制器内利用程序实现内部定时，每隔一定时间ΔT定时对两个自复位手柄的角位移值进行A/D转换，并对经过A/D转换后的值进行判断，如果判断出其中一个调节手柄发生位移，即锁定该调节手柄并屏蔽另外一个调节手柄，工程机械的行走速度即通过发生位移的调节手柄控制。所述控制器内利用程序设定有一手柄角位移的死区值，当控制器读取到的调节手柄的角位移在该死区内，即判断出该手柄没有发生操作行为。与现有技术相比，本专利技术的优点在于1、本专利技术的工程机械行走速度的双手柄控制方法结构简单、可靠，只需要在现有控制器的基础上，进行程序设计即可完成对双手柄相互屏蔽设置的控制；2、本专利技术的工程机械行走速度的双手柄控制方法由于并无机械结构上的连接，因此对双控制台的布局并无任何其他要求，且能够不受行走手柄安装的限制，对控制台布置进行优化；3、采用本专利技术的工程机械行走速度的双手柄控制方法，操纵者可在从一控制台转换到另一控制台进行操作时无需停机，可连续地改变行走速度，进而提高了整机的生产效率；4、采用本专利技术的工程机械行走速度的双手柄控制方法，由于在两个操作台之间转换时误操作的可能性大大降低，从而大大提高了整机的安全性能。附图说明图1是本专利技术工程机械行走速度的双手柄屏蔽控制法控制原理框架示意图；图2是本专利技术工程机械行走速度的双手柄屏蔽控制法的原理示意图；图3是本专利技术实施例中角位移α与电压关系示意图；图4是本专利技术实施例控制器的接口原理示意图。具体实施例方式以下将结合附图对本专利技术做进一步详细说明。本专利技术的工程机械行走速度的双手柄屏蔽控制法首先在与两个自复位速度调节手柄的角电位计相连的控制器内利用程序实现内部定时，每隔一定时间ΔT定时对两个自复位手柄的角位移值进行A/D转换，并对经过A/D转换后的值进行判断，如果判断出其中一个调节手柄发生位移，即锁定该调节手柄并屏蔽另外一个调节手柄，工程机械的行走速度即通过发生位移的调节手柄控制。因为工程机械在工作状态时，振动较大，那么调节手柄在振动环境下会有可能发生角度偏差，发生角位移，因此在较佳的实施例中，控制器内利用程序设定有一手柄角位移的死区值，当控制器读取到的调节手柄的角位移在该死区内，即判断出该手柄没有发生操作行为。为进一步了解本专利技术的内容、特点和功效，如图2和图4所示，以铣刨机为例，工程机械行走速度控制装置主要包括控制器U1、带角位移电位计的左调节手柄S1和右调节手柄S2、前进变量泵Y1、后退变量泵Y2、行走马达Y3，其中制器U1采用Rexroth公司生产的RC6-9控制器，控制器U1的输入端口35、36、38与带角位移电位计的左调节手柄S1相连，控制器U1的输入端口46、47、49和右调节手柄S2相连，前进变量泵Y1、后退变量泵Y2和行走马达Y3分别与控制器U1的输出端口31、30、4相连。如图1所示，在某个时间段ΔT内，经过A/D转换后，控制器U1通过计算得到左调节手柄S1和右调节手柄S2的角位移值α1和α2然后判断是否在允许的误差即死区(-Δβ，Δβ)范围内。在较佳实施例中β经验值一般在(6±2)度，β值过大时，手柄可调节范围就比较小，β值过小，虽然手柄可调节范围增加了，灵敏度提高了，但是手柄轻微的动作就会引起行走速度的变化。下面以左手柄角位移为例说明如何计算α1，计算右手柄角位移α2的方法同计算α1的方法相同。角位移的大小与电压成线性关系α1＝kv+b，其中v为电压值。角位移在(-90°～90°)范围内时电压在(0～5V)变化，通过图2的二个特证点A、B，可以求出k和b值。(参见图3)通过A(-90，0)点，可以列出如下表达式-90＝k*0+b①通过B(90，5)点，可以列出如下表达式90＝k*5+b②联合①②，可以求出k＝36；b＝-90即表达式为α1＝36*v-90；同理可以求出α2＝36*v-90；如果判断得出左调节手柄S1和右调节手柄S2的α1和α2值都在允许的误差范围内，认为没有操作手柄操作行为(即死区)，此时程序认为左右手柄有同等改变行走速度的权力，左调节手柄S1和右调节手柄S2均复位锁定。(1)如果判断得出左调节手柄S1的角位移不在允许的误差范围内，控制器U1即通过程序锁定左调节手柄S1的行走速度调节作用，同时屏蔽右调节手柄S2的调节作用，即右调节手柄S2复位锁定，在控制器U1的程序锁定左调节手柄S1的调节作用时，操作右调节手柄S2，行走速度仍然由左调节手柄S1调节，控制器U1的程序会屏蔽掉右调节手柄S2的调节作用。(2)如果判断得出右调节手柄S2的角位移不在允许的误差范围内，控制器U1即通过程序锁定右调节手柄S2的行走速度调节作用，同时屏蔽左调节手柄S1的调节作用，即左调节手柄S1复位锁定，在控制器U1的程序锁定右调节手柄S2的调节作用时，操作左调节手柄S1，行走速度仍然由右调节手柄S2调节，控制器U1的程序会屏蔽掉左调节手柄S1的调节作用。权利要求1.一种工程机械行走速度的双手柄屏蔽控制法，其特征在于首先在与两个自复位速度调节手柄的角电位计相连的控制器内利用程序实现内部定时，每隔一定时间ΔT定时对两个自复位手柄的角位移值进行A/D转换，并对经过A/D转换后的值进行判断，如果判断出其中一个调节手柄发生位移，即锁定该调节手柄并屏蔽另外一个调节手柄，工程机械的行走速度即通过发生位移的调节本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工程机械行走速度的双手柄屏蔽控制法，其特征在于：首先在与两个自复位速度调节手柄的角电位计相连的控制器内利用程序实现内部定时，每隔一定时间ΔＴ定时对两个自复位手柄的角位移值进行Ａ／Ｄ转换，并对经过Ａ／Ｄ转换后的值进行判断，如果判断出其中一个调节手柄发生位移，即锁定该调节手柄并屏蔽另外一个调节手柄，工程机械的行走速度即通过发生位移的调节手柄控制。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张超，唐楚舒，
申请(专利权)人：三一重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：43[中国|湖南]