本申请提供一种桨叶定位方法、装置及飞行器，其中，桨叶定位方法包括步骤：检测桨叶的电机的转速并得到第一转速值；判断所述第一转速值是否满足预设条件；当所述第一转速值满足所述预设条件时，检测是否接收到所述桨叶的悬停信号，其中，所述桨叶的悬停信号由位置检测传感器检测到所述桨叶上的检测区域时生成；当接收到所述桨叶的悬停信号时，向所述电机发送停止旋转指令，以使得所述桨叶在预设位置。本申请能够对飞行器的桨叶进行定位，使得飞行器的桨叶旋转至预设位置，进而使得飞行器能够放入至仓库中。至仓库中。至仓库中。
【技术实现步骤摘要】
桨叶定位方法、装置及飞行器
[0001]本申请涉及飞行设备领域，具体而言，涉及一种桨叶定位方法、装置及飞行器。
技术介绍
[0002]在某些场景中，需要将飞行器放入仓库中，但是，由于飞行器的桨叶的长度过长，导致飞行器的桨叶超出仓库的空间，最终使得飞行器无法放入仓库中。
技术实现思路
[0003]本申请实施例的目的在于提供一种桨叶定位方法、装置及飞行器，用以对飞行器的桨叶进行定位，使得飞行器的桨叶旋转至预设位置，进而使得飞行器能够放入至仓库中。
[0004]为此，本申请第一方面提供一种桨叶定位方法，所述方法包括：
[0005]检测桨叶的电机的转速并得到第一转速值；
[0006]判断所述第一转速值是否满足预设条件；
[0007]当所述第一转速值满足所述预设条件时，检测是否接收到所述桨叶的悬停信号，其中，所述桨叶的悬停信号由位置检测传感器检测到所述桨叶上的检测区域时生成；
[0008]当接收到所述桨叶的悬停信号时，向所述电机发送停止旋转指令，以使得所述桨叶在预设位置。
[0009]在本申请第一方面中，通过检测飞行器的桨叶电机的转速值，进而能够在电机的转速值满足预设条件且接收到桨叶悬停信号时，控制桨叶的电机停止旋转，使得桨叶在预设位置，其中，当桨叶在预设位置时，能够使得桨叶不占用过多空间，使得飞行器能够放入仓库中。
[0010]在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，在所述检测桨叶的电机的转速之前，所述方法还包括：
[0011]向所述电机发送速度控制指令，以使得所述电机根据所述速度控制指令进入速度环模式，其中，所述电机在所述速度环模式下的转速为第二转速值；
[0012]以及，所述判断所述第一转速值是否满足预设条件，包括：
[0013]计算所述第一转速值与所述第二转速值之间的差值；
[0014]当所述第一转速值与所述第二转速值之间的差值小于等于第一预设阈值，确定所述第一转速值满足所述预设条件。
[0015]在可选的实施方式中，由于在停止前，桨叶的电机还在转动，而如果此时桨叶的电机速度过快，则会导致在接收到桨叶的悬停信号与发送停止旋转指令之间的时间段内，桨叶被电机带动而偏离预设位置，进而导致桨叶停止位置不精确，因此，通过将先控制桨叶的电机进入速度环模式，使得桨叶的电机进入转速稳定的转动模式中，进而能够使得在一段时间内的第二转速值具有稳定性，进一步地，基于稳定的第二转速值，第二转速值与第一转速值之间的差值的波动小、具有稳定性，进而第一预设阈值是与具有稳定性的差值进行比较，进而使得确定所述第一转速值满足所述预设条件是在电机转速的稳定的前提下进行
的，从而确保桨叶的电机控制精确度，最终确定桨叶停止在预设位置。
[0016]在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述第二转速值为100RPM。
[0017]在本可选的实施方式中，通过反复测试，将桨叶的电机在速度环模式的转速值设置为100RPM为一种优选方式，其能够进一步缩小接收到桨叶的悬停信号与发送停止旋转指令之间的时间差导致的桨叶停止位置不精确性，从而进一步提高桨叶停止位置的准确性。
[0018]在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，在所述向所述电机发送停止旋转指令之前，所述方法还包括：
[0019]计算连续接收到所述桨叶的悬停信号的次数；
[0020]当所述连续接收到所述桨叶的悬停信号的次数大于等于第二预设数值时，执行所述向所述电机发送停止旋转指令。
[0021]在本可选的实施方式中，通过计算桨叶的悬停信号的接收到的次数，能够确保桨叶的第一转速值在多次满足预设条件下，才执行向所述电机发送停止旋转指令，进而确保第一预设阈值是与具有稳定性的差值进行比较，从而进一步确保桨叶的电机控制精确度，最终确定桨叶停止在预设位置。
[0022]在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述第二预设数值为6/次。
[0023]在本可选的实施方式，通过反复测试，将所述第二预设数值设置为6/次为一种优选方式，其可确保桨叶的第一转速值在多次满足预设条件，又能避免检测次数过多、判断时间过长。
[0024]在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述检测桨叶的电机的转速并得到第一转速值，包括：
[0025]根据M法检测法检测所述桨叶的电机的转速，并得到所述第一转速值。
[0026]在本可选的实施例方式中，通过M法检测法能够检测所述桨叶的电机的转速，并得到所述第一转速值。其中，与现有依靠电机数学模型为基础的观测算法相比，M法检测法的测量结果较为准确，尤其是在桨叶的电机过载运行而引起电机温升、电机参数变化时，依靠电机数学模型为基础的观测算法的测量准确性降低，而M法检测法能够确保测量结果较为准确。
[0027]在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述检测区域呈夹角为30
°
的扇形。
[0028]在本可选的实施方式中，将检测区域设置为夹角为30
°
的扇形，能够便于位置检测传感器检测。
[0029]在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述位置检测传感器为反射式光电传感器。
[0030]在本可选的实施方式中，将位置检测传感器选用为反射式光电传感器，能够简单方便的检测检测区域。
[0031]本申请第二方面公开一种桨叶定位装置，所述装置包括：
[0032]第一检测模块，用于检测桨叶的电机的转速并得到第一转速值；
[0033]判断模块，用于判断所述第一转速值是否满足预设条件；
[0034]第二检测模块，用于当所述判断模块判断出所述第一转速值满足所述预设条件时，检测是否接收到所述桨叶的悬停信号，其中，所述桨叶的悬停信号由位置检测传感器检
测到所述桨叶上的检测区域时生成；
[0035]发送模块，用于当所述第二检测模块接收到所述桨叶的悬停信号时，向所述电机发送停止旋转指令，以使得所述桨叶在预设位置。
[0036]在本申请实施例中，通过检测飞行器的桨叶电机的转速值，进而能够在电机的转速值满足预设条件且接收到桨叶悬停信号时，控制桨叶的电机停止旋转，使得桨叶在预设位置，其中，当桨叶在预设位置时，能够使得桨叶不占用过多空间，使得飞行器能够放入仓库中。
[0037]本申请第三方面公开一种飞行器，所述飞行器包括机臂、位置传感器、桨叶、电机、控制器，所述位置传感器安装于机臂上，所述控制器与所述电机、所述位置传感器电性连接，用于执行本申请第一方面所述的方法。
[0038]本申请第三方面的控制器通过执行本申请第一方面所述的方法，能够控制飞行器放入仓库中。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种桨叶定位方法，其特征在于，所述方法包括：检测桨叶的电机的转速并得到第一转速值；判断所述第一转速值是否满足预设条件；当所述第一转速值满足所述预设条件时，检测是否接收到所述桨叶的悬停信号，其中，所述桨叶的悬停信号由位置检测传感器检测到所述桨叶上的检测区域时生成；当接收到所述桨叶的悬停信号时，向所述电机发送停止旋转指令，以使得所述桨叶在预设位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述检测桨叶的电机的转速之前，所述方法还包括：向所述电机发送速度控制指令，以使得所述电机根据所述速度控制指令进入速度环模式，其中，所述电机在所述速度环模式下的转速为第二转速值；以及，所述判断所述第一转速值是否满足预设条件，包括：计算所述第一转速值与所述第二转速值之间的差值；当所述第一转速值与所述第二转速值之间的差值小于等于第一预设阈值，确定所述第一转速值满足所述预设条件。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二转速值为100RPM。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向所述电机发送停止旋转指令之前，所述方法还包括：计算连续接收到所述桨叶的悬停信号的次数；当所述连续接收到所述桨叶的悬停信号的次数大于等于第二预设数值时，执行所述向所述电机发送停止旋转指令。5.如...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：臻迪科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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