一种用于配药机器人的多用手爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于配药机器人的多用手爪，包括底座，所述底座上设置有机械臂，所述机械臂的前端设置有机械手，所述机械手包括气爪和手指，所述手指安装于所述气爪内，所述手指包括左手指和与所述左手指相对的右手指，所述左手指的内侧设置有横向凹槽以及纵向凹槽，所述右手指与所述左手指结构对称。结构简单，使用方便，使用两组独立的手抓，针对整体移动配药器，手抓垂直方向有凹槽，用于夹持配药器针柄及拔针套，手抓水平方向的凹槽用于夹持药瓶，效率高，两个夹爪的设计可以同时固定配药器,并通过特有的结构设计使得搬运更有方向性且各个方向的确定点准确无误，有效地解决了一手多用且夹持兼容性强的问题。了一手多用且夹持兼容性强的问题。了一手多用且夹持兼容性强的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种用于配药机器人的多用手爪


[0001]本技术涉及配药机器人
，具体涉及的是一种用于配药机器人的多用手爪。

技术介绍

[0002]目前医院中，大多的药品调配是由医护人员人工操作。药品调配过程中，医护人员一手拿溶媒瓶，一手拿待调配的药品，反复抽吸，调配效率低。为了提高用于药品调配效率，自动配药的配药设备应运而生。
[0003]而配药设备上的配合机械手的搬运手爪需要同时兼容各种规格的药品、配药器针帽、针柄等物品。
[0004]现有技术的缺点：
[0005]机械手手爪：手爪只能一端固定，夹持物品的兼容性差、且效率低、不能整体配药器移动。
[0006]因此，现有技术还有待提高。

技术实现思路

[0007]鉴于上述现有技术的不足之处，本技术的目的在于提供一种结构简单兼容性强的用于配药机器人的多用手爪。
[0008]为解决以上技术问题，本技术采取了以下技术方案：
[0009]一种用于配药机器人的多用手爪，包括底座，所述底座上设置有机械臂，所述机械臂的前端设置有机械手，所述机械手包括气爪和手指，所述手指安装于所述气爪内，所述手指包括左手指和与所述左手指相对的右手指，所述左手指的内侧设置有横向凹槽以及纵向凹槽，所述右手指与所述左手指结构对称。
[0010]所述的用于配药机器人的多用手爪，其中，所述横向凹槽以及所述纵向凹槽为V型槽。
[0011]所述的用于配药机器人的多用手爪，其中，所述横向凹槽以及所述纵向凹槽为梯型槽。
[0012]所述的用于配药机器人的多用手爪，其中，所述横向凹槽以及所述纵向凹槽的凹槽夹角范围为20
°‑
90
°
。
[0013]所述的用于配药机器人的多用手爪，其中，所述手指为2个，包括第一手指和第二手指。
[0014]所述的用于配药机器人的多用手爪，其中，所述第一手指和第二手指并列设置于所述气爪内，所述第一手指和第二手指结构相同。
[0015]所述的用于配药机器人的多用手爪，其中，所述横向凹槽的深度与所述手指的深度相同，所述纵向凹槽的高度与所述手指的高度相同。
[0016]所述的用于配药机器人的多用手爪，其中，所述第一手指和第二手指可相互配合
驱动，也可相对独立驱动。
[0017]所述的用于配药机器人的多用手爪，其中，所述机械臂为6自由度机械臂，可在所述底座上自由旋转。
[0018]所述的用于配药机器人的多用手爪，其中，所述6自由度机械臂的前端设置有一用于控制所述手指的驱动气缸，所述气爪与所述驱动气缸相连，通过所述驱动气缸控制所述手指的夹紧和放松。
[0019]相较于现有技术，本技术公开了一种用于配药机器人的多用手爪，包括底座，所述底座上设置有机械臂，所述机械臂的前端设置有机械手，所述机械手包括气爪和手指，所述手指安装于所述气爪内，所述手指包括左手指和与所述左手指相对的右手指，所述左手指的内侧设置有横向凹槽以及纵向凹槽，所述右手指与所述左手指结构对称。本技术提供的一种用于配药机器人的多用手爪，结构简单，使用方便，使用两组独立的手指，针对整体移动配药器，手指垂直方向有凹槽，用于夹持配药器针柄及拔针套，手抓水平方向的凹槽用于夹持药瓶，效率高，两个夹爪的设计可以同时固定配药器,并通过特有的结构设计使得搬运更有方向性且各个方向的确定位置点准确无误，有效地解决了一手多用且夹持兼容性强的问题。
附图说明
[0020]下面将结合附图及实施例对本技术作进一步说明，附图中：
[0021]图1为本技术提供的用于配药机器人的多用手爪的立体图。
[0022]图2为本技术提供的用于配药机器人的多用手爪的机械手的立体图。
[0023]图3为本技术提供的用于配药机器人的多用手爪的气缸与机械手连接的结构示意图。
具体实施方式
[0024]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0025]需要说明的是，当部件被称为“装设于”、“固定于”或“设置于”另一个部件上，它可以直接在另一个部件上或者可能同时存在居连接部件。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接连接到另一个部件或者可能同时存在居连接部件。
[0026]还需要说明的是，本技术实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。
[0027]本技术实施例提供了一种用于配药机器人的多用手爪，请参阅图1
‑
图3，包括底座1，所述底座1上设置有机械臂2，所述机械臂2的前端设置有机械手3，所述机械手3包括气爪31和手指32，所述手指32安装于所述气爪31内，所述手指32包括左手指321和与所述左手指321相对的右手指322，所述左手指321的内侧设置有横向凹槽4以及纵向凹槽5，所述右手指322与所述左手指321结构对称。
[0028]本实施例中，所述多用手爪应用于配药机器人上，包括底座1，所述底座1上设置有机械臂2，所述机械臂2可多个方向灵活转动，所述机械臂2的前端设置有机械手3，所述机械
手3包括气爪31和手指32，所述机械手3通过所述手指32既可用于夹持配药器针柄及拔针套，也可以用于夹持药瓶。
[0029]具体的，所述手指32包括左手指321和右手指322，所述左手指321的内侧设置有横向凹槽4，与所述右手指322配合，用于夹持药瓶，所述左手指321的内侧设置有纵向凹槽5，与所述右手指322配合，用于夹持配药器针柄及拔针套，真正实现了一手多用，兼容性强。
[0030]进一步地，本技术第一实施例中，所述横向凹槽4以及所述纵向凹槽5为V型槽，V型槽结构简单，且易于固定药瓶，还能够适应各个大小、各个形状的药瓶，具有丰富的实用功能。
[0031]进一步地，本技术第二实施例中，所述横向凹槽4以及所述纵向凹槽5为梯型槽，与，V型槽结构类似，功能相同，不再赘述。
[0032]进一步地，请参阅图2，本实施例中，所述横向凹槽4以及所述纵向凹槽5的凹槽夹角范围为20
°‑
90
°
,能够适应多种类型的药瓶，便于抓取，通用性强。
[0033]进一步地，请参阅图2，本实施例中，所述手指32为2个，包括第一手指33和第二手指34，两个手指的设计可以同时固定配药器,并通过特有的结构(横向凹槽4和纵向凹槽5)设计使得搬运更有方向性且各个方向的确定位置点准确无误。
[0034]进一步地，请继续参阅图3，所述第一手指33和第二手指34并列设置于所述气爪31内，所述第一手指33和第二手指34结构相同，做到了结构简单，功能丰富，且适应性强。
[0035]更进一步地，请参阅图2，所述横向凹槽4的深度与所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于配药机器人的多用手爪，包括底座，所述底座上设置有机械臂，其特征在于，所述机械臂的前端设置有机械手，所述机械手包括气爪和手指，所述手指安装于所述气爪内，所述手指包括左手指和与所述左手指相对的右手指，所述左手指的内侧设置有横向凹槽以及纵向凹槽，所述右手指与所述左手指结构对称。2.根据权利要求1所述的用于配药机器人的多用手爪，其特征在于，所述横向凹槽以及所述纵向凹槽为V型槽。3.根据权利要求1所述的用于配药机器人的多用手爪，其特征在于，所述横向凹槽以及所述纵向凹槽为梯型槽。4.根据权利要求2或3所述的用于配药机器人的多用手爪，其特征在于，所述横向凹槽以及所述纵向凹槽的凹槽夹角范围为20
°‑
90
°
。5.根据权利要求1所述的用于配药机器人的多用手爪，其特征在于，所述手指为2个，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘葆春，吴建文，姜守峰，杨明，
申请(专利权)人：深圳市卫邦科技有限公司，
类型：新型
国别省市：