一种机器人眼部机构制造技术

本实用新型专利技术提供的一种机器人眼部运动机构，包括眼球、眼皮和大支架；所述眼球包括两个，分别左右对称设置于所述大支架上；两个所述眼球可同步转动的设置于所述大支架上；所述转动的方向包括上下转动和左右转动；所述眼皮包括上眼皮和下眼皮；所述上眼皮和所述下眼皮分别可上下转动的设置于所述大支架上，且分别位于所述眼球的上方和下方；所述上眼皮和所述下眼皮可同步相向转动以实现闭眼或同步背向转动以实现睁眼。通过在大支架的两侧对称设置有两个眼球来实现上下转动和左右转动，从而高仿真的模拟人体的眼部运动姿态，实现上下左右不同方向的观察视角。不同方向的观察视角。不同方向的观察视角。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人眼部机构


[0001]本技术涉及机器人制造
，尤其涉及一种机器人眼部机构。

技术介绍

[0002]人体的面部表情主要依赖于眼睛、眉毛、嘴和下颚，对眼部机构的研究是仿人机器人表情再现和人机交互的一个重要组成部分。眼部仿真运动一直是仿真机器人热门的研究领域，如何更好的实现且高仿真的模拟人的眼部运动形式，使机器人的面部表情能够好的传达信息，是仿真机器人所需要解决的重大难题。

技术实现思路

[0003]本技术所要解决的技术问题是：本技术涉及一种机器人眼部机构，能够较好的模拟人的眼部运动形式。
[0004]为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案为：
[0005]一种机器人眼部运动机构，包括眼球、眼皮和大支架；
[0006]所述眼球包括两个，分别左右对称设置于所述大支架上；
[0007]两个所述眼球可同步转动的设置于所述大支架上；
[0008]所述转动的方向包括上下转动和左右转动；
[0009]所述眼皮包括上眼皮和下眼皮；
[0010]所述上眼皮和所述下眼皮分别可上下转动的设置于所述大支架上，且分别位于所述眼球的上方和下方；
[0011]所述上眼皮和所述下眼皮可同步相向转动以实现闭眼或同步背向转动以实现睁眼。
[0012]进一步的，还包括眼球支架；
[0013]所述眼球支架可上下转动设置于所述大支架上；
[0014]所述眼球可左右转动设置于所述眼球支架上。
[0015]进一步的，还包括第一舵机、第一摇臂和两个第一连杆；
[0016]所述第一舵机安装在所述眼球支架上；
[0017]所述第一舵机的转轴的轴线垂直于水平面，且位于两个所述眼球的虚拟对称面上；
[0018]所述第一摇臂的中部与所述第一舵机的转轴固定连接；
[0019]所述第一摇臂的两端分别与一个第一连杆的一端铰接；
[0020]两个所述眼球相对的两侧面上分别与一个第一连杆的另一端铰接；
[0021]所述眼球通过所述第一舵机的驱动以实现左右转动。
[0022]进一步的，还包括两个眼皮驱动机组；
[0023]两个所述眼皮驱动机组左右对称的设置于所述大支架上，分别对应驱动两个所述眼球上的所述眼皮运动；
[0024]所述眼皮驱动机组包括第二舵机、第二摇臂、第二摆臂、上眼皮连杆、第一下眼皮连杆和第二下眼皮连杆；
[0025]所述第二舵机安装于所述大支架上；
[0026]所述第二舵机的转轴的轴线平行于水平面，且垂直于两个所述眼球的虚拟对称面；
[0027]所述第二摇臂的中部与所述第二舵机的转轴固定连接；
[0028]所述上眼皮连杆的一端与所述第二摇臂的一端铰接；
[0029]所述上眼皮连杆的另一端与所述上眼皮的顶部铰接；
[0030]所述第二摆臂可转动设置于所述大支架上，且所述第二摆臂的转动轴线与所述第二舵机的转轴的轴线平行；
[0031]所述第一下眼皮连杆的一端与所述第二摇臂的另一端铰接；
[0032]所述第一下眼皮连杆的另一端与所述第二摆臂的一端铰接；
[0033]所述第二下眼皮连杆的一端与所述第二摆臂的另一端铰接；
[0034]所述第二下眼皮连杆的另一端与所述下眼皮的底部铰接。
[0035]进一步的，还包括第三舵机、第三摇臂和大抬杆；
[0036]所述第三舵机安装于所述大支架上；
[0037]所述第三舵机的转轴的轴线平行于水平面，且垂直于两个所述眼球的虚拟对称面；
[0038]所述第三摇臂的一端与所述第三舵机的转轴固定连接；
[0039]所述大抬杆的一端与所述第三摇臂的另一端铰接；
[0040]所述大抬杆的另一端与所述眼球支架铰接。
[0041]进一步的，还包括盖板、铰接臂、铰接支架和转动销；
[0042]所述铰接臂设置于所述眼球支架上，且位于两个所述眼球的虚拟对称面上；
[0043]所述铰接支架设置于所述大支架上，且位于两个所述眼球的虚拟对称面上；
[0044]所述铰接支架上设有供所述铰接臂转动的让位槽；
[0045]所述铰接支架上设有与所述转动销铰接的安装孔；
[0046]所述铰接臂和所述盖板上分别设有供所述转动销转动的弧形让位槽；
[0047]所述盖板固定于所述铰接臂上，且所述铰接臂上的弧形让位槽与所述盖板上的弧形让位槽构成用于所述转动销铰接的安装孔；
[0048]所述转动销依次穿过所述铰接支架和所述铰接臂，实现所述眼球支架可转动连接于所述大支架上。
[0049]进一步的，还包括两个摄像组件；
[0050]两个所述摄像组件分别对应设置于两个所述眼球的位置上；
[0051]所述摄像组件的镜头安装于所述眼球的内部；
[0052]所述摄像组件的身部可左右移动的安装于所述眼球支架的安装槽内。
[0053]本技术的有益效果在于：本技术提供的一种机器人眼部运动机构，包括眼球、眼皮和大支架；其中，通过在大支架的两侧对称设置有两个眼球来实现上下转动和左右转动，从而高仿真的模拟人体的眼部运动姿态，实现上下左右不同方向的观察视角；通过在每个眼球的上方和下方分别设置有能上下转动的上眼皮和下眼皮，由此形成眼皮运动机
构，实现上下眼皮的拟人化运动，如睁眼、闭眼或者眨眼等。
附图说明
[0054]图1所示为本技术实施例的一种机器人眼部运动机构的第一结构图；
[0055]图2所示为本技术实施例的一种机器人眼部运动机构的第二结构图；
[0056]图3所示为本技术实施例的一种机器人眼部运动机构的眼皮驱动机组的结构图；
[0057]图4所示为本技术实施例的一种机器人眼部运动机构的眼球转动机构的第一结构图；
[0058]图5所示为本技术实施例的一种机器人眼部运动机构的眼球转动机构的第二结构图；
[0059]图6所示为本技术实施例的一种机器人眼部运动机构的盖板零件的爆炸示意图；
[0060]图7所示为本技术实施例的一种机器人眼部运动机构的眼球转动机构的正视图；
[0061]图8所示为图7中的A-A向剖视图；
[0062]图9所示为图7中的B-B向剖视图；
[0063]标号说明：
[0064]1、眼球；2、大支架；3、上眼皮；4、下眼皮；5、眼球支架；6、第一舵机；7、第一摇臂；8、第一连杆；9、第二舵机；10、第二摇臂；11、第二摆臂；12、上眼皮连杆；13、第一下眼皮连杆；14、第二下眼皮连杆；15、第三舵机；16、第三摇臂；17、大抬杆；18、盖板；19、铰接臂；20、铰接支架；21、转动销；22、摄像组件。
具体实施方式
[0065]为详细说明本技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
[006本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人眼部运动机构，其特征在于，包括眼球、眼皮和大支架；所述眼球包括两个，分别左右对称设置于所述大支架上；两个所述眼球可同步转动的设置于所述大支架上；所述转动的方向包括上下转动和左右转动；所述眼皮包括上眼皮和下眼皮；所述上眼皮和所述下眼皮分别可上下转动的设置于所述大支架上，且分别位于所述眼球的上方和下方；所述上眼皮和所述下眼皮可同步相向转动以实现闭眼或同步背向转动以实现睁眼。2.根据权利要求1所述的一种机器人眼部运动机构，其特征在于，还包括眼球支架；所述眼球支架可上下转动设置于所述大支架上；所述眼球可左右转动设置于所述眼球支架上。3.根据权利要求2所述的一种机器人眼部运动机构，其特征在于，还包括第一舵机、第一摇臂和两个第一连杆；所述第一舵机安装在所述眼球支架上；所述第一舵机的转轴的轴线垂直于水平面，且位于两个所述眼球的虚拟对称面上；所述第一摇臂的中部与所述第一舵机的转轴固定连接；所述第一摇臂的两端分别与一个第一连杆的一端铰接；两个所述眼球相对的两侧面上分别与一个第一连杆的另一端铰接；所述眼球通过所述第一舵机的驱动以实现左右转动。4.根据权利要求1所述的一种机器人眼部运动机构，其特征在于，还包括两个眼皮驱动机组；两个所述眼皮驱动机组左右对称的设置于所述大支架上，分别对应驱动两个所述眼球上的所述眼皮运动；所述眼皮驱动机组包括第二舵机、第二摇臂、第二摆臂、上眼皮连杆、第一下眼皮连杆和第二下眼皮连杆；所述第二舵机安装于所述大支架上；所述第二舵机的转轴的轴线平行于水平面，且垂直于两个所述眼球的虚拟对称面；所述第二摇臂的中部与所述第二舵机的转轴固定连接；所述上眼皮连杆的一端与所述第二摇臂的一端铰接；所述上眼皮连杆的另一端与所述上眼皮的顶部铰接...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘德建，陈金勇，邹世银，郭玉湖，陈宏，
申请(专利权)人：福建天泉教育科技有限公司，
类型：新型
国别省市：