The preferred embodiment of the present invention is used to modify the implementation of command trajectory, servo control system (10) architecture or both technologies, thereby reducing the command trajectory during and / or after the command trajectory servo error. The servo control system using the correction input Du iterative refinement process, which significantly reduce the expected (Y: D) and (y) of the servo control system of the error between the output (E). In one embodiment, a unique identification device model is used in the iterative refinement process to calculate approximate gradients that improve the performance and reliability of the refinement process. In another embodiment, in the iterative refinement process, the actual device response is used instead of the identified model. This is accomplished by applying an error signal stored to the device (12) to produce an update to the correction input signal Du by performing a time reversal of the stored error signal from the training operation.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
0001本专利技术涉及伺服机构控制系统，具体地，涉及用前馈补偿和反馈控制实现从而提高系统速度与准确度的高性能伺服机构控制系统和方法。
技术介绍
0002典型的伺服机构控制系统用反馈和前馈元件实现，这些元件合作从而对命令输入产生响应。通常，伺服机构系统误差(命令输入与响应命令输入的系统输出之间的差异)在典型的命令轨迹(command trajectory)期间或之后将是重要的。如果需要高准确度的输出，则分配稳定时间(settling time)以允许系统输出在指定的操作误差公差内稳定于命令位置。需要额外的技术来减少或消除稳定时间，从而增强高性能伺服机构控制。
技术实现思路
0003本专利技术的优选实施例实现用于修改命令轨迹、伺服机构控制系统的架构或者这两者的技术，从而减少命令轨迹期间和/或命令轨迹之后的伺服误差。0004迭代精化过程(iterative refinement procedure)产生伺服机构控制系统使用的校正输入du，其显著减少期望的和实际的伺服机构控制系统输出之间的差异。在一个实施例中，迭代精化过程中使用唯一识别的设备模型来计算提高精化过程的性能和可...
【技术保护点】
一种高速精确伺服机构控制系统，其包括：闭环控制伺服机构，其用反馈控制和前馈补偿实现从而控制响应施加于所述控制系统的命令输入流的物理设备的输出状态；以及校正输入生成器，其响应所述命令输入流而提供精化输入流，所述物理设备响应所述精化输入流，以获得操作公差内的、对应于所述输入命令流的期望输出状态，所述校正输入生成器用校正输入映射实现，该映射为任意命令输入流提供匹配解，所述匹配解使所述物理设备获得对应于所述任意命令输入流的所述期望输出状态。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：D沃特，M阿尔佩，M尤饶思，J温，B波瑟得，
申请(专利权)人：电子科学工业公司，
类型：发明
国别省市：US[美国]
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。