无人机网络中基于自组织优化协作的连续覆盖方法技术

本发明专利技术提供了一种无人机网络中基于自组织优化协作的连续覆盖方法，用于无人机静态辅助基站网络中。本发明专利技术方法包括：当静止的无人机基站剩余电量到达阈值时，根据优化的中继信息传输路径回传电量、服务用户位置等信息给宏基站；宏基站派遣新的无人机根据优化的飞行路径飞行到目标位置，替换电量不足的无人机，电量不足的无人机前往基站补充电量；本发明专利技术联合优化中继信息传输路径和无人机飞行轨迹，以使得整体系统能耗最小。采用本发明专利技术方法，在保证无人机基站持续覆盖要求的同时，大大节省无人机的能耗，使无人机有限电池电量不再成为无人机服务时间的禁锢。机服务时间的禁锢。机服务时间的禁锢。

【技术实现步骤摘要】
无人机网络中基于自组织优化协作的连续覆盖方法


[0001]本专利技术涉及无人机网络
，具体涉及一种无人机网络中基于自组织优化协作的连续覆盖技术。

技术介绍

[0002]近年来，无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)由于其高灵活性与低成本等优点受到了广泛关注。随着无人机辅助网络的快速发展，基于无人机的应用也越来越多样化，如无人机辅助基站进行通信、作为中继进行传输信息、作为传感器收集信息等。无人机的机动性使得它可以迅速部署，提供无处不在的通信，提高覆盖能力，但是无人机最明显的缺陷依然是能源问题，电池寿命太短，无法完成长时间的任务。
[0003]无人机的特性使其更适用于分布式网络，对于无人机辅助基站(base station,BS)的场景，单个无人机能力有限，因此多无人机分布式部署协作将成为无人机辅助基站覆盖的未来发展方向。然而无人机的机动性也使得无人机的覆盖问题变得更加复杂，尤其是动态的部署要考虑无人机之间的轨迹设计，防止发生碰撞。因此在无人机辅助基站通信方向，大多数的研究考虑无人机的静态部署。静态部署能避免本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
C3:q[M+1]＝ω
v
C4:||q[i+1]
‑
q[i]||2≤(v
max
τ)2,i∈MC6:q[i]≠ω
k
,k∈κ其中，q表示辅助无人机飞行轨迹，飞行轨迹表示为q[1],q[2],
…
q[M],q[M+1]；q[i]和q[i+1]分别表示辅助无人机在时隙i的起始位置和终止位置；T代表辅助无...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鹤立，张祎，纪红，李曦，
申请(专利权)人：北京邮电大学，
类型：发明
国别省市：