一种无人机网络连通修复方法技术

本发明专利技术公开了一种无人机连通修复方法，适用于不在一个连通范围内的无人机组需要进行数据交换或者部分无人机失去连通的情况，采用构建连通路径的方法，综合考虑任意相邻无人机间的通信距离、需要部署的无人机数量以及备用无人机移动的距离，提出一种新的无人机连通修复方法，达到最小化无人机连通修复能耗目的。本发明专利技术将无人机分为任务无人机和备用无人机，任务无人机执行系统任务，依靠备用无人机进行连通路径构建，本发明专利技术降低连通路径总能耗最小达到是构建的连通路径生命周期最大化的目的，以此提高连通系统的整体生命周期。以此提高连通系统的整体生命周期。以此提高连通系统的整体生命周期。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机网络连通修复方法


[0001]本专利技术涉及一种无人机网络连通修复方法，尤其涉及一种无人机机组部署在不可联通范围内或者失去连通的情况，通过构建连通路径，达到再连通的无人机网络连通修复方法。

技术介绍

[0002]随着无人机的应用的迅猛增长，无人机的连通路径的修复成为无人机中一个重要的问题，原有的无人机都限制在可部署的连通区域范围内，不能超出连通范围，因此提出利用备用无人机进行连通路径构建，可以解决无人机机组之间的失联问题，从而达到无人机机组之间的再连通，无人机研究主要分为可连通范围内连通性保持和不可连通范围内的连通路径构建及规划这两个方面；这两个方面中都包含无人机的续航问题、集群路径规划以及无人机部署问题，无人机研究的这三个问题都是相互关联的，通过确定路径规划和无人机的部署，最终达到需要的最低能耗问题，以此达到续航时间的最大化。无人机连通修复主要是从不可连通范围情况下，通过构建最优部署路径达到连通修复的总能耗最小化，达到延长无人机续航时间的目的。
[0003]目前考虑的无人机连通性问题大多数是在连通范围内的连通性保持，没有考虑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机连通修复方法，其特征在于，包括无人机组A和无人机组B，所述无人机组中包含m个任务无人机和n个备用无人机(n＜m)，其中各个无人机组中都包括任务无人机和备用无人机；所述无人机连通修复方法包括以下步骤：步骤一：根据已有的位置信息确定无人机组A和B的位置，已知A和B的位置坐标分别为A(x
A
,y
A
,z
A
)和B(x
B
,y
B
,z
B
)，A、B无人机组的覆盖半径为R
A
和R
B
，并且A和B无人机组集合中心与A和B覆盖区域的交点分别为(x
q1
,y
q1
,z
q1
)和(x
q2
,y
q2
,z
q2
)；所有无人机位置都已知；步骤二：通过已有的位置信息计算需要部署的备用无人机数量和无人机通信距离，计算方法为：其中，d
c
为部署的无人机间通信距离，先将其设为一个未知量，0＜d
c
≤R，R为最大的无人机通信半径；令为A和B之间的距离；步骤三：计算备用无人机应该部署的位置，P1,P2,
…
P
N
表示备用无人机应该部署的坐标点，计算方法为：P1＝(x
q1
+d
AB
sinα,y
q1
+d
AB
cosαsinβ,z
q1
+d
AB
cosαcosβ)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)P2＝(x
q1
+2d
AB
sinα,y
q1
+2d
AB
cosαsinβ,z
q1
+2d
AB
cosαcosβ)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(3)
…
P
N
＝(x
q1
+Nd
AB
sinα,y
q1
+Nd
AB
cosαsinβ,z
q1
+Nd
AB
cosαcosβ)
ꢀꢀꢀꢀ
(4)其中步骤四：选择需要部署的备用无人机；步骤五：依次移动被选中的备用无人机，依次移动到确定的部署坐标，移动的距离分别为d
mP1
,d
mP2
,
…
,d
mPN
；步骤六：计算无人机连通修复的总能耗，无人机连通修复的总能耗分为无人机移动损耗的能量和无人机通信损耗的能...

【专利技术属性】
技术研发人员：解志斌，卢晓艳，徐桧，翁智辉，刘民东，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：