一种基于二维码和反光板导引的自动充电装置制造方法及图纸

本申请公开了一种基于二维码和反光板导引的自动充电装置，包括充电桩本体、二维码及反光板；二维码及反光板均设置于充电桩本体的前侧；二维码用于供待充电机器人进行二维码定位，根据二维码定位结果进行姿态和位置调整；反光板用于反射待充电机器人发射的激光，供待充电机器人进行反光板定位，根据反光板定位结果确定自动充电装置的位置。该申请结构简单，定位精确，便于维护。便于维护。便于维护。

【技术实现步骤摘要】
一种基于二维码和反光板导引的自动充电装置


[0001]本申请涉及自动充电装置
，尤其涉及一种基于二维码和反光板导引的自动充电装置。

技术介绍

[0002]移动式机器人通常被用于在一定范围内完成给定的任务。移动式机器人用设置在其内部的充电电池为其提供电源进行工作。目前具有引导功能的充电装置多采用红外线定位方式与移动式机器人进行定位，使移动式机器人与充电装置完成连接，进行充电。即，红外线IR 标识发射调制的红外射线，通过安装在室内的光学传感器接收进行定位。但是，该方法检测的最小距离太大且红外线测距仪受环境的干扰较大，对于近似黑体、透明的物体无法检测距离，只适合短距离传播。同时在有其他遮挡物的应用环境下，无法正常工作。同时，使用上述技术定位时，充电装置及移动式机器人均需设置有相应的电子元器件，结构复杂，维修成本高。

技术实现思路

[0003]鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种结构简单、定位精确的同时，维护简单的充电装置。
[0004]本申请提供的一种基于二维码和反光板导引的自动充电装置，包括充电桩本体、二维码及反光板；二维码及反光板均设置于充电桩本体的前侧；二维码用于供待充电机器人进行二维码定位，根据二维码定位结果进行姿态和位置调整；反光板用于反射待充电机器人发射的激光，供待充电机器人进行反光板定位，根据反光板定位结果确定自动充电装置的位置。
[0005]优选的，反光板包括一条或形成夹角的两条反光板；反光板为一条时，供待充电机器人识别反光板所反射激光的长度语义；反光板为两条时，供待充电机器人识别反光板所反射激光的长度语义和夹角语义。
[0006]优选的，充电桩本体的前侧开设有第一凹槽；第一凹槽的横截面为V形；第一凹槽的V形侧壁的两端均开设有卡槽；反光板与卡槽卡接。
[0007]优选的，充电桩本体的前侧固定设置有U型卡槽；二维码与U型卡槽卡接。
[0008]优选的，充电桩本体的前侧还开设有第二凹槽；第二凹槽的位置与二维码的安装位置相对应；第二凹槽的内部设置有LED灯。
[0009]优选的，还包括固定装置及控制模块；固定装置设置于充电桩本体的两侧，用于对正在充电的机器人进行固定；控制模块设置与充电桩本体的内部，与充电桩本体及固定装置电连接进行控制。
[0010]优选的，充电桩本体的底端固定设置有多个支撑柱；支撑柱的底端与地面固定连接。
[0011]相对于现有技术而言，本申请的有益效果是：
[0012]本申请的自动充电装置通过设置二维码及反光板，使移动式机器人在复杂环境下仍可通过采集二维码信息及反光板反射的激光信息完成精准的定位，使移动式机器人与充电装置成功对接，进行充电；充电装置内无复杂元器件，结构简单，维护时只需要更换二维码及反光板，更换方便，维护成本低；通过设置固定装置，可对正在充电的机器人进行固定，防止外界的震动使机器人与充电装置脱离，影响充电。
[0013]应当理解，
技术实现思路
部分中所描述的内容并非旨在限定本申请的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
[0014]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0015]图1为本申请实施例提供的一种基于二维码和反光板导引的自动充电装置的结构示意图；
[0016]图2为二维码与充电桩本体连接的结构示意图；
[0017]图3为反光板与充电桩本体连接的结构示意图；
[0018]图4为带有固定装置的自动充电装置的结构示意图；
[0019]图中标号：1充电桩本体，2二维码，3反光板，4固定装置，5 支撑柱；
[0020]11第一凹槽，12第二凹槽，13LED灯，14U型卡槽，15充电触头；
[0021]41驱动装置，42卡具；
[0022]111卡槽。
具体实施方式
[0023]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关申请，而非对该申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与申请相关的部分。
[0024]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0025]请参考图1～图3，本申请的实施例提供了一种基于二维码和反光板导引的自动充电装置，包括充电桩本体1、二维码2及反光板3；二维码2及反光板3均设置于充电桩本体1的前侧；二维码2用于待充电机器人根据二维码2的图形特征信息、尺寸信息确定与二维码2的相对位置，通过机器人配备的视觉传感器扫描二维码，获取充电桩本体1的语义标注信息、二维码2的图形特征信息和二维码2的图像尺寸信息，将语义标注信息和机器人系统中预存的二维码2语义标注信息进行匹配，判断充电桩本体1是否为目标对接对象，如是，则根据相机成像原理中的多点匹配原理，将二维码2的图形特征信息、尺寸信息映射到导航系统中的世界坐标系下，获取二维码2的单应性矩阵，通过二维码2的单应性矩阵确定机器人与二维码2在导航系统中的相对位置，即，利用ARTag定位监测技术确定机器人当前位置。
[0026]反光板3用于反射待充电机器人发射的激光，待充电机器人根据反光板反射的激光确定位置并进行调整，反光板3包括一条或形成夹角的两条反光板3；反光板3为一条时，
供待充电机器人识别反光板3 所反射激光的长度语义；反光板3为两条时，供待充电机器人识别反光板3所反射激光的长度语义和夹角语义，机器人通过二维码2进行定位，调整姿态行驶到对接位置后，进行反光板3定位，用于确定充电桩本体1在内置导航地图中的精确位置，完成机器人与充电桩本体 1的对接。
[0027]请参考图1～图3，在该实施例中，充电桩本体1的前侧开设有第一凹槽11；第一凹槽11的横截面为V形；第一凹槽11的V形侧壁的交点与充电桩本体1的充电触头15的中心线重合；第一凹槽11的V 形侧壁的两端均开设有卡槽111；反光板3与卡槽111卡接；设置于第一凹槽11的V形两侧壁的两块反光板3的长度不同。机器人识别反光板3反射的激光的长度语义和夹角语义，通过长度语义和夹角语义判断反射激光是否为反光板3进行反射发出，如是，则两个反光板 3的交点为对接对象的位置，即充电触头15的位置。通过设置长短不同且呈夹角的两条反光板3，可使机器人精确的完成对接位置的定位。反光板3与卡槽111卡接，更换维修方便。
[0028]在一优选实施例中，充电桩本体1的前侧固定设置有U型卡槽14；二维码2与U型卡槽14卡接。充电桩本体1的前侧还开设有第二凹槽12；第二凹槽12的位置与二维码2的安装位置相对应；第二凹槽 12的内部设置有LED灯13。请参考图1～图3，在该实施例中，二维码2通过U型卡槽14与充电桩本体1可拆卸的连接，方便对损坏的二维码2进行更换；同时设置LED灯13防止机器人识别二维码2时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于二维码和反光板导引的自动充电装置，其特征在于，包括充电桩本体、二维码及反光板；所述二维码及所述反光板均设置于所述充电桩本体的前侧；所述二维码用于供待充电机器人进行二维码定位，根据二维码定位结果进行姿态和位置调整；所述反光板用于反射待充电机器人发射的激光，供待充电机器人进行反光板定位，根据所述反光板定位结果确定自动充电装置的位置。2.根据权利要求1所述的基于二维码和反光板导引的自动充电装置，其特征在于，所述反光板包括一条或形成夹角的两条反光板。3.根据权利要求2所述的基于二维码和反光板导引的自动充电装置，其特征在于，所述充电桩本体的前侧开设有第一凹槽；所述第一凹槽的横截面为V形；所述第一凹槽的V形侧壁的两端均开设有卡槽；所述反光板与所述卡槽卡接。4.根据权利要求3所述的基于二维码和反光板导引...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢传泉，浦剑涛，张东泉，张志尚，
申请(专利权)人：北京布科思科技有限公司，
类型：新型
国别省市：