一种消防救援机器人、救援协助系统及其通信方法技术方案

本发明专利技术公开了一种消防救援机器人、救援协助系统及其通信方法，该机器人包括：运动动力子系统，用于驱动消防救援机器人运动；识别定位子系统，用于利用双目摄像头采集室内火灾现场影像，然后根据立体视觉匹配进行火灾现场三维地图的绘制；安全探测子系统，用于将多种传感器探测得到的信息与识别定位子系统相结合，对现场有毒烟雾进行检测和对现场区域进行区域属性划分；路径导航子系统，用于在火灾现场利用优化的粒子群算法实时选出/更新出最优救援路径；第一信息处理子系统，用于采集或接收上述各个子系统发送的数据，进行运算处理后得出相应的处理结果数据。采用本发明专利技术，能够用于火灾现场救援，提高救援效率和减少不必要的伤亡。亡。亡。

【技术实现步骤摘要】
一种消防救援机器人、救援协助系统及其通信方法


[0001]本专利技术涉及火场救援和智能算法应用技术，尤其涉及一种消防救援机器人、救援协助系统及其通信方法。

技术介绍

[0002]我国每年在建建筑面积130多亿平米，高层建筑已达62万多栋，现有百米以上超高层6000余幢，年均增长率达8％，是世界年均增长率的2.5倍，已连续九年成为世界上拥有200米以上摩天大楼数量最多的国家。
[0003]据应急管理部统计，2019年全国共接报火灾23.3万起，亡1335人。在火灾重点场所分布上，商业场所、宾馆饭店、学校、医院养老院等火灾数量均下降，高层建筑火灾数量却同比上涨10％，达到6974起，平均每天近20起。而相对于低楼层的火灾现场，高层建筑的火灾救援工作难点之一在于无法快速掌握火情、室内状况和危险源分布。
[0004]上述的火灾救援工作难点反映在技术层面，主要存在如下几点技术上难以克服的问题：
[0005]其一，无法应用现有的导航技术获得室内的地图信息。比如应用全球定位系统(GPS)或北斗导航系统(BDS)均不能在室内获得相应的卫本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种消防救援机器人，其特征在于，包括运动动力子系统、识别定位子系统、第一信息处理子系统、第一无线通信子系统、安全探测子系统和路径导航子系统；所述运动动力子系统，用于驱动消防救援机器人A进行运动；所述识别定位子系统，用于利用双目摄像头采集室内火灾现场影像，并根据立体视觉匹配进行火灾现场三维地图的绘制；所述安全探测子系统，用于将多种传感器探测得到的信息与识别定位子系统相结合，对火灾现场有毒烟雾进行检测和对现场区域进行区域属性划分；所述路径导航子系统，用于在火灾现场通过第一无线通信子系统与火场外的救援协助系统的服务器B进行通信，利用优化的粒子群算法实时选出/更新出最优救援路径；所述第一信息处理子系统，用于采集或接收上述各个子系统发送的数据，进行运算处理后得出相应的处理结果数据。2.根据权利要求1所述的消防救援机器人，其特征在于，所述识别定位子系统，还用于利用红外线传感器、超声波探测/传感器配合双目摄像头摄录影像的方式对火灾现场进行生命探测、物体识别及进行定位。3.根据权利要求1所述的消防救援机器人，其特征在于，所述识别定位子系统还包括硬件或软件视频压缩编码模块，用于对经所述双目摄像头摄录影像在上传到服务器B之前进行视频压缩编码处理。4.根据权利要求1～3任一所述的消防救援机器人，其特征在于，所述识别定位子系统还包括长波长的可见光照明光源。5.根据权利要求1所述的消防救援机器人，其特征在于，所述安全探测子系统将火灾现场区域依据危险程度不同，划分为有毒烟雾/可燃气体区、着火核心区、安全通过区和危险叠加区。6.一种包含权利要求1～5任一所述消防救援机器人的救援协助系统，其特征在于，还包括服务器B，用于接收消防救援机器人A发来的视频压缩...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈启航，王晨，李云昊，付丁一，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：