双极医疗器械制造技术

某些方面涉及用于双极医疗器械的系统和技术。在一个方面，该医疗器械包括第一端部执行器、联接到该第一端部执行器的第一组一个或多个远侧滑轮、以及被构造成容纳该第一组远侧滑轮的腕部。该医疗器械还包括延伸穿过该腕部的多根缆线以及形成于第一端部执行器与第一组一个或多个远侧滑轮之间的第一绝缘构件。组一个或多个远侧滑轮之间的第一绝缘构件。组一个或多个远侧滑轮之间的第一绝缘构件。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】双极医疗器械
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2018年8月17日提交的美国临时专利申请62/719,437的权益，该临时专利申请据此全文以引用方式并入。


[0003]本文所公开的系统和方法涉及医疗器械，并且更具体地涉及用于烧灼组织的医疗器械。

技术介绍

[0004]医疗规程诸如腹腔镜手术可涉及进入患者的内部区域并使患者的内部区域可视化。在腹腔镜检查规程中，医疗器械可通过腹腔镜式检查入口插入内部区域中。
[0005]在某些规程中，机器人使能的医疗系统可用于控制医疗器械和端部执行器(诸如可烧灼组织的医疗器械)的插入和/或操纵。机器人使能的医疗系统可包括机器人臂或任何其他器械定位装置。机器人使能的医疗系统还可包括控制器，该控制器用于控制在规程期间对器械的定位，并且控制供应给端部执行器的电流以控制对组织的烧灼。

技术实现思路

[0006]本公开的系统、方法和装置各自具有若干创新方面，这些创新方面中没有一个独自负责本文所公开的期望属性。
[0007]在一个方面，提供了一种医疗器械，该医疗器械包括：第一端部执行器；第一组一个或多个远侧滑轮，该第一组一个或多个远侧滑轮联接到该第一端部执行器；腕部，该腕部被构造成容纳第一组远侧滑轮；多根缆线，该多根缆线延伸穿过该腕部；以及第一绝缘构件，该第一绝缘构件形成于第一端部执行器与第一组一个或多个远侧滑轮之间。
[0008]在另一方面，提供了一种医疗器械，该医疗器械包括：第一端部执行器；第一组一个或多个远侧滑轮，该第一组一个或多个远侧滑轮联接到该第一端部执行器；腕部，该腕部被构造成容纳第一组远侧滑轮；多根缆线，该多根缆线延伸穿过该腕部；以及机械性互锁件，该机械性互锁件包括形成于第一端部执行器与第一组一个或多个远侧滑轮之间的销。
[0009]在又一方面，提供了一种以多个运动度致动端部执行器的方法，该方法包括：推进或回缩与第一远侧滑轮接合的第一组一个或多个缆线段，该第一远侧滑轮联接到第一端部执行器并且被构造成以第一运动度致动第一端部执行器，该第一端部执行器经由第一绝缘构件与第一远侧滑轮电绝缘；以及推进或回缩与第二远侧滑轮接合的第二组一个或多个缆线段，该第二远侧滑轮联接到第二端部执行器并且被构造成以第二运动度致动第二端部执行器。
[0010]在又一方面，提供了一种方法，该方法包括：提供器械，该器械包括：第一端部执行器、联接到该第一端部执行器的第一组一个或多个远侧滑轮、被构造成容纳第一组远侧滑轮的腕部、以及延伸穿过该腕部的多根缆线；以及在第一端部执行器和第一组远侧滑轮之
间模制第一绝缘构件，其中该第一绝缘构件将第一端部执行器与第一组一个或多个远侧滑轮电隔离。
附图说明
[0011]下文将结合附图描述所公开的方面，该附图被提供以说明而非限制所公开的方面，其中类似的标号表示类似的元件。
[0012]图1示出了被布置用于诊断性和/或治疗性支气管镜检查规程的基于推车的机器人系统的实施方案。
[0013]图2描绘了图1的机器人系统的另外方面。
[0014]图3示出了被布置用于输尿管镜检查的图1的机器人系统的实施方案。
[0015]图4示出了被布置用于血管规程的图1的机器人系统的实施方案。
[0016]图5示出了被布置用于支气管镜检查规程的基于台的机器人系统的实施方案。
[0017]图6提供了图5的机器人系统的替代视图。
[0018]图7示出了被构造成收起机器人臂的示例性系统。
[0019]图8示出了被构造用于输尿管镜检查规程的基于台的机器人系统的实施方案。
[0020]图9示出了被构造用于腹腔镜检查规程的基于台的机器人系统的实施方案。
[0021]图10示出了图5至图9的具有俯仰和倾斜调整的基于台的机器人系统的实施方案。
[0022]图11提供了图5至图10的台和基于台的机器人系统的柱之间的接口的详细图示。
[0023]图12示出了基于台的机器人系统的另选实施方案。
[0024]图13示出了图12的基于台的机器人系统的端视图。
[0025]图14示出了其上附接有机器人臂的基于台的机器人系统的端视图。
[0026]图15示出了示例性器械驱动器。
[0027]图16示出了具有成对器械驱动器的示例性医疗器械。
[0028]图17示出了器械驱动器和器械的另选设计，其中驱动单元的轴线平行于器械的细长轴的轴线。
[0029]图18示出了具有基于器械的插入架构的器械。
[0030]图19示出了示例性控制器。
[0031]图20描绘了根据示例性实施方案的框图，该框图示出了估计图1至图10的机器人系统的一个或多个元件的位置(诸如图16至图18的器械的位置)的定位系统。
[0032]图21A至图21D示出了根据本公开的各方面的双极医疗器械的实施方案的多个视图。
[0033]图22A和图22B示出了根据本公开的各方面的端部执行器组件的实施方案的多个视图。
[0034]图23示出了根据本公开的各方面的另一个端部执行器组件的实施方案的视图。
[0035]图24A至图24C示出了根据本公开的各方面的端部执行器和远侧滑轮组件的另一个实施方案的多个视图。
[0036]图25示出了根据本公开的各方面的双极医疗器械的另一个实施方案。
[0037]图26A至图26D示出了图25中的器械的端部执行器和远侧滑轮组件的多个视图。
[0038]图27A和图27B示出了根据本公开的各方面的双极医疗器械的又一个实施方案。
[0039]图28示出了根据本公开的各方面的双极医疗器械的又一个实施方案。
[0040]图29A示出了根据本公开的各方面的第一端部执行器的实施方案。
[0041]图29B示出了根据本公开的各方面的第二端部执行器的实施方案。
[0042]图30是示出根据本公开的各方面的能够由机器人系统或其部件操作以用于以多个运动度致动端部执行器的示例性方法的流程图。
[0043]图31是示出根据本公开的各方面的用于制造双极医疗器械的示例性方法的流程图。
具体实施方式
[0044]1.概述。
[0045]本公开的各方面可整合到机器人使能的医疗系统中，该机器人使能的医疗系统能够执行多种医疗规程，包括微创规程(诸如腹腔镜检查)和非侵入规程(诸如内窥镜检查)两者。在内窥镜检查规程中，系统可以能够执行支气管镜检查、输尿管镜检查、胃镜检查等。
[0046]除了执行广泛的规程之外，系统可以提供附加的益处，诸如增强的成像和指导以帮助医师。另外，该系统可以为医师提供从人体工程学方位执行规程的能力，而不需要笨拙的臂运动和方位。另外，该系统可以为医师提供以改进的易用性执行规程的能力，使得系统的器械中的一个或多个器械可由单个用户控制。
[0047]出于说明的目的，下文将结合附图描述各种实施方案。应当理解，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种医疗器械，包括：第一端部执行器；第一组一个或多个远侧滑轮，所述第一组一个或多个远侧滑轮联接到所述第一端部执行器；腕部，所述腕部构造成容纳第一组远侧滑轮；多个缆线，所述多个缆线延伸穿过所述腕部；以及第一绝缘构件，所述第一绝缘构件形成于所述第一端部执行器与所述第一组一个或多个远侧滑轮之间。2.根据权利要求1所述的器械，其中所述第一绝缘构件将所述第一端部执行器联接到所述第一组一个或多个远侧滑轮。3.根据权利要求1所述的器械，其中所述第一端部执行器和所述第一组一个或多个远侧滑轮由金属形成。4.根据权利要求1所述的器械，还包括：第二端部执行器；以及第二组一个或多个远侧滑轮，所述第二组一个或多个远侧滑轮联接到所述第二端部执行器。5.根据权利要求4所述的器械，其中所述第二端部执行器和所述第二组一个或多个远侧滑轮是电联接的。6.根据权利要求4所述的器械，其中所述腕部构造成向所述第二端部执行器提供电流。7.根据权利要求4所述的器械，还包括第二绝缘构件，所述第二绝缘构件形成于所述第二端部执行器与第二组远侧滑轮之间。8.根据权利要求4所述的器械，其中：所述第一端部执行器包括第一钳口，且所述第二端部执行器包括第二钳口；所述第一钳口和所述第二钳口构造成形成双极抓握装置。9.根据权利要求4所述的器械，其中：所述第一端部执行器和所述第一组远侧滑轮彼此电分离，以及所述第二端部执行器和所述第二组远侧滑轮彼此电联接。10.根据权利要求4所述的器械，其中轴件延伸穿过所述第一组远侧滑轮和所述第二组远侧滑轮。11.根据权利要求10所述的器械，还包括一组一个或多个近侧滑轮。12.根据权利要求10所述的器械，还包括：一组一个或多个近侧滑轮；以及一组一个或多个近侧重定向滑轮。13.根据权利要求1所述的器械，还包括第二端部执行器，其中：所述第二端部执行器是静态的，以及所述第一端部执行器构造成相对于所述第二端部执行器运动。14.根据权利要求1所述的器械，其中所述第一端部执行器和所述第一组一个或多个远侧滑轮经由由销形成的机械连接件联接在一起。15.根据权利要求14所述的器械，其中所述销形成于所述第一组一个或多个远侧滑轮
中，且接收在形成于所述第一端部执行器中的开口中。16.根据权利要求1所述的器械，还包括：轴件，所述轴件延伸穿过所述第一组远侧滑轮，其中第一端部执行器形成与所述轴件同心的环。17.根据权利要求16所述的器械，其中所述第一绝缘构件环绕所述环的至少一部分。18.根据权利要求1所述的器械，其中：所述第一端部执行器包括纵向轴线和垂直于所述纵向轴线的横向轴线；所述第一端部执行器的近侧部分沿着所述纵向轴线和所述横向轴线与所述第一组远侧滑轮的远侧部分重叠，以在所述第一端部执行器与所述第一组远侧滑轮之间形成曲折空隙；且所述第一绝缘构件填充所述曲折空隙。19.根据权利要求18所述的器械，其中所述曲折空隙为S形。20.根据权利要求1所述的器械，其中所述第一绝缘构件和所述第一组远侧滑轮由电绝缘材料形成。21.一种医疗器械，包括：第一端部执行器；第一组一个或多个远侧滑轮，所述第一组一个或多个远侧滑轮联接到所述第一端部执行器；腕部，所述腕部构造成容纳第一组远侧滑轮；多个缆线，所述多个缆线延伸穿过所述腕部；以及机械性互锁件，所述机械性互锁件包括形成于所述第一端部执行器与所述第一组一个或多个远侧滑轮之间的销。22.根据权利要求21所述的器械，其中所述销从所述第一组一个或多个远侧滑轮的表面延伸并进入形成于所述第一端部执行器中的开口中。23.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：奥瑞斯健康公司，
类型：发明
国别省市：