操控装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种操控装置，可以用于手术器械。所述操控装置包括本体，可移动地穿设于本体的传动件，固定于所述传动件第一端的执行件，及固定于所述传动件第二端的控制件。所述传动件的第一端从本体的第一端延伸至所述本体外部，所述传动件的第二端从所述本体的第二端延伸至所述本体外部。所述控制件相对于所述本体的位移带动所述传动件相对于所述本体位移，所述传动件相对于所述本体的位移继而带动所述执行件相对于所述本体位移，从而实现对连接于执行件的手术器械夹钳的间隔距离操控。接于执行件的手术器械夹钳的间隔距离操控。接于执行件的手术器械夹钳的间隔距离操控。

【技术实现步骤摘要】
操控装置


[0001]本专利技术涉及一种操控装置，具体涉及用于微创手术的操控装置。

技术介绍

[0002]手术钳属于外科手术器械，常用于内窥镜手术。传统的腔镜手术 钳是将刀类、剪类、钳类、针线类等功能单元固定在一根刚性直杆末 端，并通过另一端的手持部分进行操作，通常只有一个活动自由度， 即功能单元的张合。由于连接功能单元的直杆末端是刚性的，因此此 类手术钳的末端局部自由度十分有限，极大的降低了操作灵活度。为 了提高手术钳的操作自由度，研究者提出了配合机器人微创手术的多 自由度手术钳，该类手术钳通过增加末端活动关节以增加活动自由度。 然而，自由度越多，活动关节越多，从而使得整体尺寸以及控制难度 大大增加。同时，为了保证手术钳的操作精度，需要定期更换手术钳， 这使得手术成本增加。如达芬奇手术机器人的手术臂直径为5mm/或 8mm，每条手术臂使用次数限制为10次。而对于神经外科手术以及儿 科手术，由于操作空间有限，通常要求手术钳尺寸在保证操作灵活度 的前提下尽量小。
[0003]因此，有必要提供一种用于微创手术中的、结构简单且操控灵活 的操控装置。

技术实现思路

[0004]根据一个方面，本专利技术提供一种操控装置，包括：本体，可移动 地穿设于所述本体的传动件，固定于所述传动件第一端的执行件，及 固定于所述传动件第二端的控制件。所述传动件的第一端从所述本体 的第一端延伸至所述本体外部，所述传动件的第二端从所述本体的第 二端延伸至所述本体外部。所述控制件相对于所述本体的位移带动所 述传动件相对于所述本体位移，所述传动件相对于所述本体的位移继 而带动所述执行件相对于所述本体位移。
[0005]根据一个优选方案，所述本体具有沿纵向方向在所述本体的第一 端和第二端之间延伸的通道，所述至传动件可移动地穿设于所述通道。
[0006]根据一个优选方案，所述通道包括相互独立的第一通道、第二通 道、第三通道及第四通道，所述传动件包括第一传动件、第二传动件、 第三传动件及第四传动件，所述第一传动件、第二传动件、第三传动 件及第四传动件分别可移动地穿设于所述第一通道、第二通道、第三 通道及第四通道。
[0007]根据一个优选方案，所述通道包括位于所述本体第一端的第一开 口、位于所述本体第二端的第二开口，及位于所述第一端及所述第二 端之间的中间段，所述传动件包括分别从所述第一开口及所述第二开 口穿出所述本体的第一传动件、第二传动件、第三传动件及第四传动 件。
[0008]根据一个优选方案，所述操控装置还包括固定于所述本体的第一 套管、第二套管、第三套管及第四套管，所述第一传动件、第二传动 件、第三传动件及第四传动件分别可移动地穿设于所述第一套管、第 二套管、第三套管及第四套管。
[0009]根据一个优选方案，所述第一开口第一横向左开口、第一侧向左 开口、第一横向右开口及第一侧向右开口；所述第二开口包括第二横 向左开口、第二侧向左开口、第二横向右开口及第二侧向右开口；所 述第一传动件从所述第一横向左开口及所述第二横向左开口穿出所述 本体，所述第二传动件从所述第一侧向左开口及所述第二侧向左开口 穿出所述本体，所述第三传动件从所述第一横向右开口及所述第二横 向右开口穿出所述本体，所述第四传动件从所述第一侧向右开口及所 述第二侧向右开口穿出所述本体。
[0010]根据一个替代方案，所述第一开口包括第一横向左开口、第一侧 向左开口、第一横向右开口及第一侧向右开口；所述第二开口包括第 二横向左开口、第二侧向左开口、第二横向右开口及第二侧向右开口； 所述第一传动件从所述第一横向左开口及所述第二横向右开口穿出所 述本体，所述第二传动件从所述第一侧向左开口及所述第二侧向右开 口穿出所述本体，所述第三传动件从所述第一横向右开口及所述第二 横向左开口穿出所述本体，所述第四传动件从所述第一侧向右开口及 所述第二侧向左开口穿出所述本体。
[0011]根据一个优选方案，所述操控装置还包括固定于所述本体第二端 的支座，可枢转地连接于所述支座的支架，及可枢转地连接于所述支 架的手柄，其中所述控制件固定于所述手柄。
[0012]根据一个优选方案，所述支架通过第一枢轴可枢转地连接于所述 支座，所述手柄通过第二枢轴可枢转地连接于所述支架，所述第二枢 轴与所述第一枢轴正交。
[0013]根据一个优选方案，所述支架具有中空的芯部，所述控制件与所 述本体间隔设置，位于控制件与所述本体之间的传动件穿过所述支架 的中空芯部。
[0014]根据一个优选方案，所述支架关于所述第一枢轴的转动使得所述 第一传动件、第二传动件、第三传动件及第四传动件中的至少一个传 动件沿所述本体位移。
[0015]根据一个优选方案，所述手柄关于所述第二枢轴的转动使得所述 第一传动件、第二传动件、第三传动件及第四传动件中的至少一个传 动件沿所述本体位移。
[0016]根据一个优选方案，所述操控装置还包括固定于所述本体的套管， 其中所述传动件可移动地穿设于所述套管。
[0017]根据一个优选方案，所述本体的第一端朝向所述本体的第一轴向 方向，所述本体的第二端朝向所述本体的第二轴向方向，所述第二轴 向方向与所述第一轴向方向相反。
[0018]根据一个替代方案，所述本体的第一端朝向所述本体的第一轴向 方向，所述本体的第二端朝向所述本体的第二轴向方向，所述第二轴 向方向与所述第一轴向方向相同。
附图说明
[0019]当结合附图阅读时，将更好地理解前述
技术实现思路
以及本申请的实 施例的以下详细描述。出于解说本申请的方法和装置的目的，在附图 中示出代表性实施例。然而，应该理解，本申请不限于所示的特定方 法和装置。在附图中，相同的附图标记遍及各幅视图指代相同或功能 相似的元件。
[0020]图1是根据本专利技术一实施例的操控装置的立体图；
[0021]图2是图1所示操控装置的局部2的放大立体图；
[0022]图3是图1所示操控装置的局部3的放大立体图；
[0023]图4A是图1所示操控装置的本体的部分剖视立体图；
[0024]图4B是图4A的仰视部分剖视立体图；
[0025]图5是图4A所示操控装置的本体及穿设于本体的传动件的部分剖 视示意图；
[0026]图6是图1所示操控装置的部分剖视立体图；
[0027]图7是图6所示操控装置及安装于其上的工具部立体图；
[0028]图8是图7所示操控装置的分解立体图；
[0029]图9是图7所示操控装置的部件位移状态立体图；
[0030]图10是根据一个替代方案操控装置的本体部分剖视立体图；
[0031]图11是图10所示本体及安装于其上的传动件的部分剖视立体图；
[0032]图12是根据本专利技术操控装置具有图10所示本体及传动件的部件 位移状态立体图；
[0033]图13是根据本专利技术另一实施例操控装置的部件位移状态立体图；
[0034]图14是图13操控装置的本体及传动件部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种操控装置，包括：本体；可移动地穿设于所述本体的传动件，所述传动件的第一端从所述本体的第一端延伸至所述本体外部，所述传动件的第二端从所述本体的第二端延伸至所述本体外部，固定于所述传动件第一端的执行件；以及固定于所述传动件第二端的控制件，其中所述控制件相对于所述本体的位移带动所述传动件相对于所述本体位移，所述传动件相对于所述本体的位移继而带动所述执行件相对于所述本体位移。2.如权利要求1所述的操控装置，其特征在于，所述本体具有沿纵向方向在所述本体的第一端和第二端之间延伸的通道，所述至传动件可移动地穿设于所述通道。3.如权利要求2所述的操控装置，其特征在于，所述通道包括相互独立的第一通道、第二通道、第三通道及第四通道，所述传动件包括第一传动件、第二传动件、第三传动件及第四传动件，所述第一传动件、第二传动件、第三传动件及第四传动件分别可移动地穿设于所述第一通道、第二通道、第三通道及第四通道。4.如权利要求2所述的操控装置，其特征在于，所述通道包括位于所述本体第一端的第一开口，位于所述本体第二端的第二开口，以及位于所述第一端及所述第二端之间的中间段，所述传动件包括分别从所述第一开口及所述第二开口穿出所述本体的第一传动件、第二传动件、第三传动件及第四传动件。5.如权利要求4所述的操控装置，其特征在于，还包括固定于所述本体的第一套管、第二套管、第三套管及第四套管，所述第一传动件、第二传动件、第三传动件及第四传动件分别可移动地穿设于所述第一套管、第二套管、第三套管及第四套管。6.如权利要求4所述的操控装置，其特征在于，所述第一开口包括第一横向左开口、第一侧向左开口、第一横向右开口及第一侧向右开口；所述第二开口包括第二横向左开口、第二侧向左开口、第二横向右开口及第二侧向右开口；所述第一传动件从所述第一横向左开口及所述第二横向左开口穿出所述本体，所述第二传动件从所述第一侧向左开口及所述第二侧向左开口穿出所述本体，所述第三传动件从所述第一横向右开口及所述第二横向右开口穿出所述本体，所述第四传动件从所述第一侧向右开口及所述第二侧向右开口穿出所述本体。7.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：任洪亮，肖霄，李长胜，
申请(专利权)人：苏州工业园区新国大研究院，
类型：发明
国别省市：