机器人制造技术

机器人具备具有一体成型的一体型壳体的至少一个臂。一体型壳体具有外皮部和骨架部。骨架部在外皮部的内表面具有骨架形状，壁厚比外皮部厚，其中，所述骨架形状在沿着外皮部的面的方向上重复着基本形状，该基本形状是包围空隙的形状。此外，一体型壳体在至少一部分具有省略外皮部的开口部。开口部设置于周围为大致平面的部位，具有一体型壳体的臂具备从外侧覆盖开口部的能够拆装的罩。覆盖开口部的能够拆装的罩。覆盖开口部的能够拆装的罩。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人


[0001]专利技术的实施方式涉及机器人。

技术介绍

[0002]以往，公知具有经由关节部连结的多个臂的所谓多关节机器人。
[0003]此外，还提出将臂形成为中空而能够在中空部分配置线缆等的多关节机器人(例如参照专利文献1)。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：国际公开第2016/092627号

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的课题
[0008]但是，在上述现有技术的多关节机器人中，在实现轻量化的方面存在改善的余地。另外，该课题不限于多关节机器人，是具有至少一个臂的机器人也共通的课题。
[0009]实施方式的一个方式的目的在于，提供能够实现轻量化的机器人。
[0010]用于解决课题的手段
[0011]实施方式的一个方式的机器人具备具有一体成型的一体型壳体的至少一个臂。一体型壳体具有外皮部和骨架部。骨架部在外皮部的内表面具有骨架形状，壁厚比外皮部厚，其中，所述骨架形状在沿着外皮部的面的方向上重复着基本形状，所述基本形状是包围空隙的形状。
[0012]专利技术效果
[0013]根据实施方式的一个方式，能够提供能够实现轻量化的机器人。
附图说明
[0014]图1是示出一体型壳体的一例的立体示意图。
[0015]图2是一体型壳体的剖视图。
[0016]图3是机器人的立体图。
[0017]图4是应用了一体型壳体的第3臂的立体图。
[0018]图5是第3臂的示意图。
[0019]图6是示出罩的分解立体图。
[0020]图7是示出机器人系统的结构的框图。
[0021]图8是示出一体型壳体的变形例的剖视图。
具体实施方式
[0022]下面，参照附图对本申请公开的机器人进行详细说明。另外，本专利技术不由以下所示
的实施方式限定。此外，在以下所示的实施方式中，有时使用“平行”、“垂直”、“中心”、“水平”、“铅垂”这样的表述，但是，不需要严格地满足这些状态。即，上述各表述容许制造精度、设置精度、处理精度、检测精度等的偏差。
[0023]首先，使用图1对实施方式的一体型壳体100进行说明。图1是示出一体型壳体100的一例的立体示意图。另外，从容易理解说明的观点出发，图1所示的一体型壳体100为简化的筒状的形状。
[0024]此外，在图1中，一并示出包含沿着一体型壳体100的延伸方向的中心线CL的X轴、沿着水平方向的Y轴和铅垂上方向为正方向的Z轴在内的三维的直角坐标系。有时在以下说明所使用的其他附图中也示出该直角坐标系。
[0025]此外，在图1中，作为一体型壳体100，例示方形状的管，但是，也可以是圆形状的管。此外，在图1中，示出分别利用矩形的外壁101a、外壁101b、外壁101c和外壁101d包围4个面、且其余2个面开放的一体型壳体100，但是，也可以是6个面全部由外壁包围。
[0026]在图1中，外壁101a和外壁101c与XZ平面平行，在关于中心线CL对称的位置处分别对置。此外，外壁101b和外壁101d与XY平面平行，在关于中心线CL对称的位置处分别对置。
[0027]图1所示的一体型壳体100为一体成型的金属制。这里，一体型壳体100例如能够利用金属3D(三维)打印机而一体地造型。根据金属3D打印机，能够造出复杂的形状，此外，造型物为金属制，因此，能够形成为高刚性。另外，作为金属3D打印机，例如存在利用激光使金属粉末熔融并进行层叠的方式。
[0028]这样，在利用金属3D打印机对一体型壳体100进行造型的情况下，例如，即使是利用外壁包围全部6个面的一体型壳体100，也能够一体成型。
[0029]这里，一体型壳体100例如在外表面具有厚度为0.5mm以下的较薄的外皮部110，在外皮部110的内表面具有骨架形状，该骨架形状在沿着外皮部110的面的方向上重复着基本形状P1，所述基本形状P1是包围空隙的形状(参照图1的辅助图S1和辅助图S2)。此外，骨架部120的厚度比外皮部110的厚度厚。即，骨架部120具有支承外部应力的功能。
[0030]辅助图S1对应于与图1所示的XZ平面水平的外壁101a的外表面侧的一部分，辅助图S2对应于外壁101a的内表面侧的一部分。如辅助图S1所示，在从外表面侧观察外壁101a的情况下，仅能够看到外皮部110。即，从外表面侧无法看到骨架部120。另外，在利用具有透明性的材料形成一体型壳体100自身、或者以产生透明性的程度较薄地形成外皮部110的情况下，能够看到骨架部120。
[0031]另一方面，如辅助图S2所示，在从内表面侧观察外壁101a的情况下，能够看到骨架部120和位于骨架部120的里侧的外皮部110。如上所述，骨架部120和外皮部110是一体成型的。假设在仅取出骨架部120而从外壁的法线方向观察的情况下，骨架部120具有重复形状，该重复形状将包围三角形的空隙的三角形作为基本形状P1、且沿着XZ平面重复着该基本形状P1。
[0032]这样，一体型壳体100具有与外壁的外侧对应的外皮部110、以及沿着外皮部110的内表面的骨架部120，因此，能够借助骨架部120确保刚性。此外，与骨架部120没有上述空隙的情况相比，能够大幅实现轻量化。进而，能够借助外皮部110确保一体型壳体100的气密性。另外，通过将外表面侧设为外皮部110，在外表面侧不会出现骨架部120的凹凸，因此，能够提高设计性。
[0033]这里，图1所示的重复形状是所谓的桁架构造。即，骨架部120包含桁架形状作为骨架形状。桁架形状是空隙的比率较高的形状，因此，通过使用桁架形状作为重复形状，容易促进轻量化。
[0034]另外，在本实施方式中，说明了使用桁架构造作为重复形状的情况，但是，也可以使用其他构造。例如，也可以将基本形状为六边形的所谓蜂窝构造、或基本形状为四边形的构造用作骨架部120中的重复形状。
[0035]另外，关于图1所示的重复形状的重复的方向，只要是沿着外壁的方向即可，能够设为任意的方向。此外，也可以在重复的中途对重复的方向进行变更，还可以对基本形状P1的形状和大小进行变更。
[0036]接着，使用图2对图1所示的一体型壳体100的截面形状进行说明。图2是一体型壳体100的剖视图。另外，图2是与图1所示的辅助图S2中的II
‑
II线对应的剖视图。此外，图2中的Y轴正方向示出一体型壳体100的内表面侧，Y轴负方向示出外表面侧。
[0037]如图2所示，在将外皮部110的厚度设为T2、将骨架部120的厚度设为T1时，如上所述，骨架部120的厚度比外皮部110的厚度厚，因此，“T1&gt;T2”。此外，在将一体型壳体100中的外壁的厚度设为T3时，“T3＝T1+T2”。另外，在将总厚度设为T3、一体型壳体100的刚性也足够的情况下，也可以以满足“T3&gt;T2”的关系确定T1的值。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人，其特征在于，所述机器人具备至少一个臂，所述臂具有一体成型的一体型壳体，所述一体型壳体具有：外皮部；以及骨架部，其在所述外皮部的内表面具有骨架形状，壁厚比所述外皮部厚，其中，所述骨架形状在沿着所述外皮部的面的方向上重复着基本形状，所述基本形状是包围空隙的形状。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述一体型壳体在至少一部分具有省略所述外皮部的开口部。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述开口部设置于周围为大致平面的部位，具有所述一体型壳体的臂具备从外侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：松村好优，T，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：