本申请实施例提供了一种控制方法、控制装置及控制器，用于控制电机。该控制方法包括步骤：获取位置误差机械频率波动量和角速度机械频率波动量；对位置误差与所述位置误差机械频率波动量作差，得到更新后的位置误差；根据所述更新后的位置误差计算推算角速度；将所述角速度机械频率波动量叠加至所述推算角速度，得到更新后的角速度，并根据更新后的角速度计算转子电角度位置；再根据所述更新后的角速度及所述转子电角度位置进行电机控制。本申请实施例能够对电机的推算位置误差值进行前馈补偿，提升转子位置跟踪能力，从而起到提升效率的作用。用。用。
【技术实现步骤摘要】
一种控制方法、控制装置及控制器
[0001]本申请涉及电控
，更具体的说，涉及关于电机的一种控制方法、控制装置及控制器。
技术介绍
[0002]在当前空调器的压缩机控制中，专利技术人发现：由于压缩机的结构原因，在运行过程中，压缩机的实际瞬时转速将存在机械转速周期的波动，并非稳定于目标转速；由于压缩机转速存在机械周期的波动，推算的转速可能产生偏离实际位置的机械转速周期的波动，进而影响效率。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本申请实施例提供了一种控制方法、控制装置及控制器，能够对电机的推算位置误差值进行补偿，提升转子位置跟踪能力，从而起到提升效率的作用。
[0004]为解决上述技术问题，本申请采用了如下技术方案：
[0005]一种控制方法，用于控制电机，包括以下步骤：
[0006]获取位置误差机械频率波动量和角速度机械频率波动量；
[0007]对位置误差与所述位置误差机械频率波动量作差，得到更新后的位置误差；
[0008]根据所述更新后的位置误差计算推算角速度；
[0009]将所述角速度机械频率波动量叠加至所述推算角速度，得到更新后的角速度，并根据所述更新后的角速度计算转子电角度位置；
[0010]根据所述更新后的角速度及所述转子电角度位置得到用于控制电机的控制信号。
[0011]可选的，所述获取位置误差机械频率波动量和角速度机械频率波动量包括步骤：
[0012]根据转子机械位置和电机频率从预存数据中选取位置误差机械频率波动量和角速度机械频率波动量，所述预存数据中包含位置误差机械频率波动量和角速度机械频率波动量与转子位置和电机频率的对应信息。
[0013]可选的，获取所述位置误差机械频率波动量包括步骤：
[0014]计算所述位置误差；
[0015]提取所述位置误差的位置谐波分量系数，利用所述位置谐波分量系数与所述位置谐波分量系统对应的三角函数相乘后并相加得到所述位置误差机械频率波动量。
[0016]可选的，计算所述位置误差包括步骤：
[0017]获取所述电机的实时d轴电流、实时q轴电流、d轴电压给定值和q轴电压给定值；
[0018]根据所述实时d轴电流、实时q轴电流、d轴电压给定值和q轴电压给定值计算所述位置误差。
[0019]可选的，所述提取所述位置误差的位置谐波分量系数包括以下步骤：
[0020]将所述位置误差与所述位置谐波分量系数对应的三角函数、2、-1相乘并进行低通滤波；
[0021]其中低通滤波设置在与所述对应的三角函数相乘之后。
[0022]可选的，获取角速度机械频率波动量包括以下步骤：对所述位置谐波分量系数进行PI计算得到角速度谐波分量系数，利用所述角速度谐波分量系数与所述角速度谐波分量系数对应的三角函数相乘后并相加得到所述角速度机械频率波动量。
[0023]一种控制装置，用于控制电机，包括PLL模块和控制模块，所述PLL模块包括：
[0024]获取单元，用于获取位置误差机械频率波动量和角速度机械频率波动量；
[0025]位置误差补偿单元，用于对位置误差与所述位置误差机械频率波动量作差，得到更新后的位置误差；
[0026]推算角速度计算单元，用于根据所述更新后的位置误差计算推算角速度；
[0027]角速度补偿单元，用于将所述角速度机械频率波动量叠加至所述推算角速度，得到更新后的角速度，并根据所述更新后的角速度计算转子电角度位置；
[0028]所述控制模块用于根据所述更新后的角速度及所述转子电角度位置得到用于控制电机的控制信号。
[0029]可选的，上述控制装置还包括：
[0030]机械频率补偿预存模块，用于存储位置误差机械频率波动量和角速度机械频率波动量的信息；其中，所述位置误差机械频率波动量和角速度机械频率波动量对应于转子位置和电机频率。
[0031]可选的，上述控制装置还包括机械频率补偿模块，所述机械频率补偿模块包括：
[0032]信息获取单元，用于获取所述电机的实时d轴电流、实时q轴电流、d轴电压给定值和q轴电压给定值；
[0033]位置误差计算单元，用于根据所述实时d轴电流、实时q轴电流、d轴电压给定值和q轴电压给定值计算所述位置误差；
[0034]位置误差机械频率波动计算单元，用于提取所述位置误差的位置谐波分量系数，利用所述位置谐波分量系数与所述位置谐波分量系数对应的三角函数相乘后并相加得到所述位置误差机械频率波动量；
[0035]角速度机械频率波动量计算单元，用于对所述位置谐波分量系数进行PI计算得到角速度谐波分量系数，利用所述角速度谐波分量系数与所述角速度谐波分量系数对应的三角函数相乘后并相加得到所述角速度机械频率波动量。
[0036]一种控制器，用于控制空调压缩机，包括上述的控制装置。
[0037]一种控制器，用于控制空调压缩机，包括至少一个处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序或指令，所述处理器用于执行所述计算机程序或指令，以使所述控制器实现如下操作：
[0038]获取位置误差机械频率波动量和角速度机械频率波动量；
[0039]对位置误差与所述位置误差机械频率波动量作差，得到更新后的位置误差；
[0040]根据所述更新后的位置误差计算推算角速度；
[0041]将所述角速度机械频率波动量叠加至所述推算角速度，得到更新后的角速度，并根据所述更新后的角速度计算转子电角度位置；
[0042]根据所述更新后的角速度及所述转子电角度位置得到用于控制电机的控制信号。
[0043]本申请实施例提供了一种控制方法，用于控制电机，该方法利用位置误差机械频
率波动量对位置误差进行补偿后得到更新后的位置误差；再利用该更新后的位置误差计算电机推算角速度，并将角速度机械频率波动量补偿至推算角速度，得到更新后的角速度，并根据更新后的角速度计算转子电角度位置；再通过更新后的角速度和转子电角度位置进行电机控制。该方法不仅进行了角速度补偿，还进行位置误差补偿，能够进一步降低电机相电流波动幅度，从而提高电机效率。
附图说明
[0044]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0045]图1为一种PLL控制中信号流向示意图；
[0046]图2为一种使用图1所示PLL控制的控制器的信号波形示意图；
[0047]图3为本申请实施例提供的一种控制方法流程图；
[0048]图4为本申请实施例提供的一种控制装置示意框图；
[0049]图5为本申请实施例提供的结合控制电路和信号流向的一种控制器示意图；
[0050]图6为本申请实施例提供的结合控制本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种控制方法，用于控制电机，其特征在于，包括以下步骤：获取位置误差机械频率波动量和角速度机械频率波动量；对位置误差与所述位置误差机械频率波动量作差，得到更新后的位置误差；根据所述更新后的位置误差计算推算角速度；将所述角速度机械频率波动量叠加至所述推算角速度，得到更新后的角速度，并根据所述更新后的角速度计算转子电角度位置；根据所述更新后的角速度及所述转子电角度位置得到用于控制电机的控制信号。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取位置误差机械频率波动量和角速度机械频率波动量包括步骤：根据转子机械位置和电机频率从预存数据中选取位置误差机械频率波动量和角速度机械频率波动量，所述预存数据中包含位置误差机械频率波动量和角速度机械频率波动量与转子位置和电机频率的对应信息。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取所述位置误差机械频率波动量包括步骤：计算所述位置误差；提取所述位置误差的位置谐波分量系数，利用所述位置谐波分量系数与所述位置谐波分量系数对应的三角函数相乘后并相加得到所述位置误差机械频率波动量。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，计算所述位置误差包括步骤：获取所述电机的实时d轴电流、实时q轴电流、d轴电压给定值和q轴电压给定值；根据所述实时d轴电流、实时q轴电流、d轴电压给定值和q轴电压给定值计算所述位置误差。5.根据权利要求3或4所述的控制方法，其特征在于，所述提取所述位置误差的位置谐波分量系数包括以下步骤：将所述位置误差与所述位置谐波分量系数对应的三角函数、2、-1相乘并进行低通滤波后得到所述位置谐波分量系数；其中低通滤波设置在与所述对应的三角函数相乘之后。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，获取角速度机械频率波动量包括以下步骤：对所述位置谐波分量系数进行PI计算得到角速度谐波分量系数，利用所述角速度谐波分量系数与所述角速度谐波分量系数对应的的三角函数相乘后并相加得到所述角速度机械频率波动量。7.一种控制装置，用于控制电机，其特征在于，包括PLL模块和控制模块，所述PLL模块包括：获取单元，用于获取位置误差机械频率波动量和角速度机械频率波动量；位置误差补偿单元，用于对位置误差与所...
【专利技术属性】
技术研发人员：余水秀，吕向前，
申请(专利权)人：杭州先途电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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