【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种云台控制方法、控制装置及控制系统
[0001]本专利技术涉及电子
，尤其涉及一种云台控制方法、控制装置及控制系统。
技术介绍
[0002]随着科学的进步与技术的发展，各种移动平台的智能移动技术取得了蓬勃的发展，移动平台的应用也越来越广泛，这些移动平台可以是无人机、无人驾驶汽车等等，利用移动平台对某个场景进行拍摄是移动平台的重要应用之一，而云台作为移动平台中用于安装、固定摄像机等任务载荷的支撑设备，在移动平台的拍摄过程中起到了至关重要的作用。
[0003]目前，在利用移动平台对目标场景进行拍摄的过程中，相比于移动平台，云台的运动状态比较稳定。例如，在移动平台的拍摄过程中，移动平台沿着靠近目标场景的方向加速移动，但无论移动平台的速度有多大，云台都会按照预设的固定速度抬升俯仰角；又如，在移动平台的拍摄过程中，移动平台环绕目标场景匀速移动，同样无论移动平台的速度有多大，云台也都是按照预设的固定速度抬升俯仰角。在这个情况下，存在移动平台的速度与云台的速度(比如转动速度)配合不紧密的问题，使得移动平台的拍摄效果不佳。<...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种云台控制方法，其特征在于，所述云台设置在移动平台上，所述方法包括：获取用于对所述云台进行运动控制的杆量信息；获取与所述移动平台当前的运动模式对应的所述云台的运动状态参考系数，所述当前的运动模式是通过检测到的运动模式选择操作从多个运动模式中选中的，其中，所述多个运动模式对应各自的所述云台的运动状态参考系数；根据所述杆量信息和所述当前的运动模式对应的所述云台的运动状态参考系数，确定所述云台的目标运动状态参数；根据所述目标运动状态参数控制所述云台。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个运动模式对应各自的所述云台的运动状态参考系数是由用户通过用户终端设置的。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述运动状态参考系数包括：速度系数或者加速度系数。4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述多个运动模式对应各自的所述云台的运动状态参考系数包括：速度阈值或者加速度阈值。5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述目标运动状态参数包括目标速度；所述根据所述目标运动状态参数控制所述云台，包括：根据所述目标速度，确定所述当前的运动模式对应的所述云台的目标加速度，其中，所述确定的目标加速度小于或者等于与所述移动平台当前的运动模式对应的所述云台的加速度阈值，所述多个运动模式对应各自的所述云台的加速度阈值；根据所述目标加速度控制所述云台。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标速度确定所述云台的目标加速度，包括：根据所述目标速度确定所述云台的初始目标加速度；当所述初始目标加速度小于或者等于所述加速度阈值时，确定所述初始目标加速度为所述目标加速度；当所述初始目标加速度大于所述加速度阈值时，确定所述加速度阈值为所述目标加速度。7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述多个运动模式对应各自的所述云台的加速度阈值是由用户通过所述用户终端设置的。8.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述加速度阈值是根据速度阈值设置的。9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述加速度阈值是根据所述当前的运动模式对应的平滑度参数和所述当前的运动模式对应的所述云台的速度阈值计算得到的，所述多个运动模式对应各自的平滑度参数，所述多个运动模式对应各自的速度阈值。10.如权利要求9所述方法，其特征在于，所述当前的运动模式对应的平滑度参数是由用户通过所述用户终端设置的；或者，所述当前的运动模式对应的平滑度参数是默认设置的。11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标运动状态参数控制所述云台，包括：
当所述杆量信息是用于控制俯仰轴的控制杆量值时，根据所述目标运动状态参数控制所述云台在俯仰轴上转动；当所述杆量信息是用于控制偏航轴的控制杆量值时，根据所述目标运动状态参数控制所述云台在偏航轴上转动。12.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：处理器和存储器，所述存储器和所述处理器相互连接，其中：所述存储器，用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令；所述处理器调用所述程序指令时，用于执行：获取用于对所述云台进行运动控制的杆量信息；获取...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘帅，谢振生，邓波，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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