本实用新型专利技术公开了一种手榴弹分解装置，涉及弹药销毁技术领域，包括设有XZ滑台总成的上料工位、设有折弯机构的折弯工位及设有分解机构的分解工位；设于工作台上的XZ滑台总成与上料机械手及中间机械手相连，上料机械手、中间机械手、XZ滑台总成、折弯机构及分解机构均由控制柜控制，实现手榴弹自动分解的目的。利用XZ滑台总成驱动上料机械手及中间机械手做平移动作，上料机械手抓取未分解的手榴弹从上料工位移至折弯工位，在折弯工位借助折弯机构对手榴弹的握片进行折弯，通过中间机械手抓取握片折弯后的手榴弹从折弯工位移至分解工位；在分解工位利用分解机构实现手榴弹的分解，能够提高工作效率及安全系数、降低劳动强度。
【技术实现步骤摘要】
手榴弹分解装置
本技术涉及弹药销毁
，尤其涉及一种手榴弹分解装置。
技术介绍
随着武器装备的更新换代，弹药规定储存时间的结束，临近或达到储存年限的弹药呈逐年递增的趋势。由于报废弹药处理任务越来越重，同时因弹药型号众多，结构原理各异，使部分弹药处废作业存在盲点。目前对于老旧系列手榴弹的拆分，主要是利用简单工装卡具进行人工拆卸，或采用直接引爆销毁的方式进行销毁。这些销毁作业方式，不仅劳动强度大、工作效率低，而且使作业人员承受巨大的精神压力，安全保障措施几乎为零。并且由于弹药在存储过程中存在极大的安全隐患，严重危及人身安全，更加无法保证长途运输的安全。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种手榴弹分解装置，可有效提高工作效率、降低劳动强度，提高分解工作安全系数。为解决上述技术问题，本技术所采取的技术方案是：一种手榴弹分解装置，包括依次设置于工作台上的上料工位、折弯工位及分解工位，所述上料工位设有XZ滑台总成，所述折弯工位设有用于折弯手榴弹握片的折弯机构，所述分解工位设有用于分解手榴弹的分解机构；所述XZ滑台总成、折弯机构和分解机构均设置于工作台上，所述XZ滑台总成与上料机械手及中间机械手相连，所述上料机械手用于抓取未分解的手榴弹从上料工位移至折弯工位，所述中间机械手用于抓取握片折弯后的手榴弹从折弯工位移至分解工位；所述上料机械手、中间机械手、XZ滑台总成、折弯机构及分解机构均由控制柜控制。优选的，所述XZ滑台总成包括立柱、X轴移动机构和Z轴移动机构，所述在设置于工作台上，所述Z轴移动机构设置于立柱上，所述X轴移动机构与用于驱动其升降的Z轴移动机构相连；所述上料机械手及中间机械手并列设置于X轴移动机构上。优选的，所述X轴移动机构为水平气缸，所述Z轴移动机构为垂直气缸，所述上料机械手及中间机械手并列设置于水平移动板的下端，所述水平移动板与水平气缸的活塞杆的活动端相连，所述立柱上设有用于限制水平移动板行程的限位挡块；所述水平气缸的缸体设置于垂直移动板上，所述垂直移动板与垂直气缸的活塞杆的活动端相连；所述垂直气缸的缸体与立柱相连，所述立柱的侧面设有与垂直移动板配合的导轨。优选的，所述折弯机构包括定位夹具、伸缩机构及两个钳爪，所述定位夹具与手榴弹底部相配合，所述中间机械手与两个钳爪相对设置，两个钳爪的开放端设有用于卡持握片的卡爪，两个钳爪的连接端与伸缩机构相连；两个钳爪的外侧面对称设有导向辊和复位压簧。优选的，所述伸缩机构为伸缩气缸，所述伸缩气缸的活塞杆活动端设有连接头，所述连接头通过销轴与中间连接板相连，所述中间连接板的端部通过铰轴与钳爪后部枢接。优选的，所述分解机构包括转台总成和两个旋卸机械手，所述转台总成设置于工作台上，两个旋卸机械手与旋转动力头相连，用于旋卸手榴弹的弹体及雷管，所述旋转动力头设置于工作台的上方；所述转台总成上设有弹体旋卸工位和雷管旋卸工位，两个旋卸机械手对应设置于弹体旋卸工位及雷管旋卸工位的上方；所述弹体旋卸工位设有第一夹持机构，所述雷管旋卸工位设有第二夹持机构，所述转台总成包括用于安装第一夹持机构及第二夹持机构的支撑座，所述支撑座与旋转机构相连，用于驱动支撑座上的弹体旋卸工位和雷管旋卸工位交替旋转；所述旋转机构的侧面设有落料孔，供手榴弹分解后的发火机构落下。优选的，所述旋转机构为旋转摆动气缸；所述旋卸机械手、第一夹持机构及第二夹持机构均为平行气爪，所述旋卸机械手及平行气爪的里侧面均与手榴弹的外形相匹配；两个旋卸机械手的平行气爪分别为用于夹持弹体的大卡爪及用于夹持雷管的小卡爪。优选的，所述旋转动力头包括支架、两组用于驱动两个旋卸机械手旋转的动力机构及两组用于驱动两个旋卸机械手升降的升降机构，所述升降机构设置于支架上，所述动力机构与升降机构相连，用于驱动动力机构升降；所述动力机构包括电机、主动齿轮、被动齿轮及主轴，所述电机设置于支架上，所述电机的输出轴与主动齿轮同轴固定，所述主动齿轮与被动齿轮啮合，所述被动齿轮套装在主轴上；所述大卡爪及小卡爪分别设置于两组动力机构的主轴下端。优选的，所述主动齿轮、被动齿轮及主轴均设置于壳体内，所述电机固定于壳体的外部；所述升降机构的活动端与壳体相连；所述主轴的顶部设有用于驱动旋卸机械手的气电滑环。优选的，所述升降机构为升降气缸，所述升降气缸的缸体固定于支架上，所述升降气缸的活塞杆端部与固定板相连，所述固定板与壳体相连；所述升降气缸的侧面还设有位移传感器，用于检测旋卸机械手的升降行程。采用上述技术方案所产生的有益效果在于：与现有技术相比，本技术通过在工作台上依次设置上料工位、折弯工位及分解工位，利用上料工位的XZ滑台总成驱动上料机械手及中间机械手做平移动作，上料机械手抓取未分解的手榴弹从上料工位移至折弯工位，在折弯工位借助折弯机构对手榴弹的握片进行折弯，再通过中间机械手抓取握片折弯后的手榴弹从折弯工位移至分解工位；最后在分解工位利用分解机构实现手榴弹的分解；上料机械手、中间机械手、XZ滑台总成、折弯机构及分解机构均由控制柜控制，实现手榴弹自动分解的目的。利用本技术能够提高工作效率、降低劳动强度，提高手榴弹分解工作的安全系数，保障作业人员安全。附图说明图1是本技术实施例提供的一种手榴弹分解装置的结构示意图；图2是图1的俯视图；图3是本技术中XZ滑台总成的结构示意图；图4是图1中XZ滑台总成的左视图；图5是图3中XZ滑台总成的俯视图；图6是图1中折弯机构的左视图；图7是图6中的A-A剖视图；图8是本技术中折弯机构在钳爪闭合状态下的俯视图；图9是本技术中折弯机构在钳爪张开状态下的俯视图；图10是图9中B处的局部放大图；图11是本技术中分解机构的左视图；图12是图11中转台总成的俯视图；图13是图11中弹体旋卸工位的结构示意图；图14图13中的C-C剖视图；图15是本技术中旋转动力头的结构示意图；图16是图15中旋转动力头的左视图；图17是图16中的D-D剖视图；图18是图16中旋转动力头的俯视图；图19是本技术中控制柜的结构示意图；图中：00-手榴弹，001-雷管，002-握片，003-弹体；01-上料工位，02-折弯工位，03-分解工位，04-弹体旋卸工位，05-雷管旋卸工位；06-定位轴，07-弹簧；1-工作台，2-上料机械手，3-中间机械手；4-控制柜，5-电机，6-主动齿轮，7-被动齿轮，8-主轴，9-壳体，10-气电滑环，11-固定板，12-位移传感器，13-导向杆，14-支撑板；15-进料输送带；16-弹体出料带，17-雷管出料带，18-握片出料带；100-XZ滑台总成，110-立柱，120-X轴移动机构，130-Z轴移动机构，140-水平移动板，150-限位挡块，160-垂直移动板，170-导轨，180-导向柱本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种手榴弹分解装置，其特征在于：包括依次设置于工作台上的上料工位、折弯工位及分解工位，所述上料工位设有XZ滑台总成，所述折弯工位设有用于折弯手榴弹握片的折弯机构，所述分解工位设有用于分解手榴弹的分解机构；所述XZ滑台总成、折弯机构和分解机构均设置于工作台上，所述XZ滑台总成与上料机械手及中间机械手相连，所述上料机械手用于抓取未分解的手榴弹从上料工位移至折弯工位，所述中间机械手用于抓取握片折弯后的手榴弹从折弯工位移至分解工位；所述上料机械手、中间机械手、XZ滑台总成、折弯机构及分解机构均由控制柜控制。/n
【技术特征摘要】
1.一种手榴弹分解装置，其特征在于：包括依次设置于工作台上的上料工位、折弯工位及分解工位，所述上料工位设有XZ滑台总成，所述折弯工位设有用于折弯手榴弹握片的折弯机构，所述分解工位设有用于分解手榴弹的分解机构；所述XZ滑台总成、折弯机构和分解机构均设置于工作台上，所述XZ滑台总成与上料机械手及中间机械手相连，所述上料机械手用于抓取未分解的手榴弹从上料工位移至折弯工位，所述中间机械手用于抓取握片折弯后的手榴弹从折弯工位移至分解工位；所述上料机械手、中间机械手、XZ滑台总成、折弯机构及分解机构均由控制柜控制。
2.根据权利要求1所述的手榴弹分解装置，其特征在于：所述XZ滑台总成包括立柱、X轴移动机构和Z轴移动机构，所述在设置于工作台上，所述Z轴移动机构设置于立柱上，所述X轴移动机构与用于驱动其升降的Z轴移动机构相连；所述上料机械手及中间机械手并列设置于X轴移动机构上。
3.根据权利要求2所述的手榴弹分解装置，其特征在于：所述X轴移动机构为水平气缸，所述Z轴移动机构为垂直气缸，所述上料机械手及中间机械手并列设置于水平移动板的下端，所述水平移动板与水平气缸的活塞杆的活动端相连，所述立柱上设有用于限制水平移动板行程的限位挡块；所述水平气缸的缸体设置于垂直移动板上，所述垂直移动板与垂直气缸的活塞杆的活动端相连；所述垂直气缸的缸体与立柱相连，所述立柱的侧面设有与垂直移动板配合的导轨。
4.根据权利要求1所述的手榴弹分解装置，其特征在于：所述折弯机构包括定位夹具、伸缩机构及两个钳爪，所述定位夹具与手榴弹底部相配合，所述中间机械手与两个钳爪相对设置，两个钳爪的开放端设有用于卡持握片的卡爪，两个钳爪的连接端与伸缩机构相连；两个钳爪的外侧面对称设有导向辊和复位压簧。
5.根据权利要求4所述的手榴弹分解装置，其特征在于：所述伸缩机构为伸缩气缸，所述伸缩气缸的活塞杆活动端设有连接头，所述连接头通过销轴与中间连接板相连，所述中间连接板的端部通过铰轴与钳爪后部枢接。
6.根据权利要求1-5任一项所述的手...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋桂飞，吕科，姜志保，王韶光，李良春，王茂余，李洁，
申请(专利权)人：中国人民解放军三二一八一部队，中国人民解放军第三三零五工厂，
类型：新型
国别省市：河北;13
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