定位校正方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种定位校正方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过确定固定标签的实际空间坐标与服务半径，得到固定标签的服务区域，再根据定位标签和固定标签的网络观测坐标，得到定位标签的判定数据，接着根据定位标签的判定数据和固定标签的服务区域的位置相对关系，确定出定位标签的坐标校正值，进而达到了提高定位精度的目的。

【技术实现步骤摘要】
定位校正方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及定位
，特别是涉及一种定位校正方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着定位技术的发展，出现了基于UWB技术的定位系统，UWB(超宽带)技术是一种无线载波通信技术，具有系统复杂度低，发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位精度高等优点，尤其适用于室内等密集多径场所的高速无线接入。然而，在传统的基于UWB技术的定位系统中，无论采用上行方式，下行方式或双向测距方式，只能通过多条双曲线交点或圆交点来计算位置信息，当定位标签处于双曲线交点夹角较小或圆交点夹角较小时位置时，定位精度会明显下降。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高定位精度的定位校正方法、装置、计算机设备和存储介质。一种定位校正方法，所述方法包括：根据固定标签的实际空间坐标和服务半径，确定所述固定标签的服务区域；确定定位标签和所述固定标签的网络观测坐标；根据所述定位标签的网络观测坐标和所述固定标签的实际空间坐标，确定所述定位标签的判定数据；根据所述定位标签的判定数据，确定所述定位标签与所述固定标签的服务区域之间的位置相对关系；根据所述位置相对关系，确定所述定位标签的坐标校正值。在其中一个实施例中，所述固定标签的服务区域为：以所述固定标签的实际空间坐标为圆心，以所述固定标签的服务半径为半径的圆。在其中一个实施例中，所述根据所述定位标签的网络观测坐标和所述固定标签的实际空间坐标，确定所述定位标签的判定数据包括：根据所述定位标签的网络观测坐标和所述固定标签的实际空间坐标，计算所述定位标签与所述固定标签之间的距离；将所述定位标签与所述固定标签之间的距离作为所述定位标签的判定数据。在其中一个实施例中，所述根据所述位置相对关系，确定所述定位标签的坐标校正值，包括：若所述定位标签在所述固定标签的服务区域内，则计算所述定位标签的坐标校正值。在其中一个实施例中，所述计算所述定位标签的坐标校正值包括：根据所述固定标签的实际空间坐标和网络观测坐标，确定校正参数；根据所述定位标签的网络观测坐标和所述校正参数，确定所述定位标签的坐标校正值。在其中一个实施例中，所述根据所述定位标签的判定数据，确定所述定位标签与所述固定标签的服务区域之间的位置相对关系包括：比较所述定位标签的判定数据和所述固定标签的服务半径的大小；若所述定位标签的判定数据小于所述固定标签的服务半径，则所述定位标签在所述固定标签的服务区域范围内。在其中一个实施例中，所述定位标签和所述固定标签的网络观测坐标数据的获取方式包括：通过定位服务基站，采用定位方法测量获取所述定位标签和所述固定标签的网络观测坐标，其中所述定位方法包括双向测距法和TDOA法中的至少一种。一种定位校正装置，所述装置包括：服务区域确定模块，用于根据固定标签的实际空间坐标和服务半径，确定所述固定标签的服务区域；第一数据获取模块，用于确定定位标签和所述固定标签的网络观测坐标；第二数据获取模块，用于根据所述定位标签的网络观测坐标和所述固定标签的实际空间坐标，确定所述定位标签的判定数据；判定模块，用于根据所述定位标签的判定数据，确定所述定位标签与所述固定标签的服务区域之间的位置相对关系；校正值确定模块，用于根据所述位置相对关系，确定所述定位标签的坐标校正值。一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：根据固定标签的实际空间坐标和服务半径，确定所述固定标签的服务区域；确定定位标签和所述固定标签的网络观测坐标；根据所述定位标签的网络观测坐标和所述固定标签的实际空间坐标，确定所述定位标签的判定数据；根据所述定位标签的判定数据，确定所述定位标签与所述固定标签的服务区域之间的位置相对关系；根据所述位置相对关系，确定所述定位标签的坐标校正值。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：根据固定标签的实际空间坐标和服务半径，确定所述固定标签的服务区域；确定定位标签和所述固定标签的网络观测坐标；根据所述定位标签的网络观测坐标和所述固定标签的实际空间坐标，确定所述定位标签的判定数据；根据所述定位标签的判定数据，确定所述定位标签与所述固定标签的服务区域之间的位置相对关系；根据所述位置相对关系，确定所述定位标签的坐标校正值。上述定位校正方法、装置、计算机设备和存储介质，通过确定固定标签的实际空间坐标与服务半径，得到固定标签的服务区域，再根据定位标签和固定标签的网络观测坐标，得到定位标签的判定数据，接着根据定位标签的判定数据和固定标签的服务区域的位置相对关系，确定出定位标签的坐标校正值，进而达到了提高定位精度的目的。附图说明图1为一个实施例中定位校正方法的应用环境图；图2为一个实施例中定位校正方法的流程示意图；图3为一个实施例中定位校正方法示意图；图4为一个实施例中定位校正装置的结构框图；图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。本申请提供的定位校正方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，基站终端102通过发射信号与标签104、106进行通信。其中，基站终端102可以但不限于是各种信号发射站、信号发射器等发射信号的设备，标签104、106可以是包含信号接收器和处理器的设备。在一个实施例中，如图2所示，提供了一种定位校正方法，以该方法应用于图1中的标签为例进行说明，包括以下步骤：步骤202，根据固定标签的实际空间坐标和服务半径，确定固定标签的服务区域。其中，固定标签为定位系统中新增的已知坐标的标签，放置位置灵活，可位于网络覆盖的任何区域，用于辅助计算待求变量，另外，上述定位系统由定位信号基站和活动的定位标签组成。具体地，首先使用全站型电子测距仪精确测量固定标签的实际空间坐标，该值为已知量，可以将该固定标签的实际空间坐标定义为K1origin(Xo,Yo,Zo)，其中Xo为固定标签延X轴方向的取值，Yo为固定标签延Y轴方向的取值，Zo为固定标签延Z轴方向的取值；其次设定固定标签K1的服务半径，可以将该服务半径定义为R，固定标签的服务半径用于确定出固定标枪的服务区域，该值同样为已知值，并且服务半径R值越小，确定得到的固定标签的服务区域越准确，定位时得到的精度越高。步骤204，确定定位标签和固定标签的网络观测坐标。其中，网络观测坐标为待测标签通过网络基站实时测量本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位校正方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据固定标签的实际空间坐标和服务半径，确定所述固定标签的服务区域；/n确定定位标签和所述固定标签的网络观测坐标；/n根据所述定位标签的网络观测坐标和所述固定标签的实际空间坐标，确定所述定位标签的判定数据；/n根据所述定位标签的判定数据，确定所述定位标签与所述固定标签的服务区域之间的位置相对关系；/n根据所述位置相对关系，确定所述定位标签的坐标校正值。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位校正方法，其特征在于，所述方法包括：
根据固定标签的实际空间坐标和服务半径，确定所述固定标签的服务区域；
确定定位标签和所述固定标签的网络观测坐标；
根据所述定位标签的网络观测坐标和所述固定标签的实际空间坐标，确定所述定位标签的判定数据；
根据所述定位标签的判定数据，确定所述定位标签与所述固定标签的服务区域之间的位置相对关系；
根据所述位置相对关系，确定所述定位标签的坐标校正值。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述固定标签的服务区域为：
以所述固定标签的实际空间坐标为圆心，以所述固定标签的服务半径为半径的圆。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位标签的网络观测坐标和所述固定标签的实际空间坐标，确定所述定位标签的判定数据包括：
根据所述定位标签的网络观测坐标和所述固定标签的实际空间坐标，计算所述定位标签与所述固定标签之间的距离；
将所述定位标签与所述固定标签之间的距离作为所述定位标签的判定数据。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置相对关系，确定所述定位标签的坐标校正值，包括：
若所述定位标签在所述固定标签的服务区域内，则计算所述定位标签的坐标校正值。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算所述定位标签的坐标校正值包括：
根据所述固定标签的实际空间坐标和网络观测坐标，确定校正参数；
根据所述定位标签的网络观测坐标和所述校正参数，确定所述定位标签的坐标校正值。


6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯杰，王文涛，袁丽，孙川，
申请(专利权)人：瑞驰博方北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11