基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定方法、装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定方法、装置、车辆和可读介质，所述悬浮对象为位置处于地平面以外的对象，所述方法包括：采用所述异构双目摄像设备在同一时刻获取针对悬浮对象的第一环境图像和第二环境图像；采用所述第一环境图像确定与所述悬浮对象对应的第一偏移坐标，以及采用所述第二环境图像确定与所述悬浮对象对应的第二偏移坐标；采用所述第一偏移坐标和所述第二偏移坐标获取所述悬浮对象的实际三维空间坐标；基于所述实际三维空间坐标，确定所述悬浮对象的三维空间位置，使得汽车在处于运动或静止状态均能够通过图像检测获取到位于地平面外的悬浮目标的实际三维空间位置，提高了车辆图像检测的适用范围。

【技术实现步骤摘要】
基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定方法、装置
本专利技术涉及车辆图像检测领域，特别是涉及一种基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定方法和一种基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定装置、车辆、可读介质。
技术介绍
目前，汽车在启动自动驾驶功能后，图像检测都受限于地面目标，其检测时需要基于事先标定的摄像机与地平面的外参，将图像检测的目标从图像坐标系转换至车辆坐标系，该方法仅适用于处于地平面上的目标，对于地平面外的悬浮目标，例如红绿灯、广告牌等不太适用。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定方法和相应的一种基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定装置。为了解决上述问题，本专利技术实施例公开了一种基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定方法，所述悬浮对象为位置处于地平面以外的对象，所述方法包括：采用所述异构双目摄像设备在同一时刻获取针对悬浮对象的第一环境图像和第二环境图像；采用所述第一环境图像确定与所述悬浮对象对应的第一偏移坐标，以及采用所述第二环境图像确定与所述悬浮对象对应的第二偏移坐标；采用所述第一偏移坐标和所述第二偏移坐标获取所述悬浮对象的实际三维空间坐标；基于所述实际三维空间坐标，确定所述悬浮对象的三维空间位置。可选地，所述采用所述第一环境图像确定与所述悬浮对象对应的第一偏移坐标，以及采用所述第二环境图像确定与所述悬浮对象对应的第二偏移坐标的步骤，包括：在所述第一环境图像中确定包含所述悬浮对象的第一区域，以及在所述第二环境图像中确定包含所述悬浮对象的第二区域；将所述第一区域投影至所述第二环境图像，获得第三区域；采用所述第三区域确定与所述悬浮对象对应的第一偏移坐标，以及采用所述第二区域确定与所述悬浮对象对应的第二偏移坐标。可选地，所述在所述第一环境图像中确定包含所述悬浮对象的第一区域，以及在所述第二环境图像中确定包含所述悬浮对象的第二区域的步骤之后，还包括：基于所述第一区域和所述第二区域，确定所述悬浮对象的对象种类。可选地，所述基于所述第一区域和所述第二区域，确定所述悬浮对象的对象种类的步骤之后，还包括：确定所述第一区域中的第一悬浮对象，以及所述第二区域中的第二悬浮对象。可选地，所述采用所述第三区域确定与所述悬浮对象对应的第一偏移坐标，以及采用所述第二区域确定与所述悬浮对象对应的第二偏移坐标的步骤，包括：基于所述悬浮对象的对象种类，以及匹配的第一悬浮对象和第二悬浮对象，确定相互匹配的第二区域和第三区域；所述第三区域包括与所述第一悬浮对象对应的第三悬浮对象；基于所述第二悬浮对象和所述第三悬浮对象，确定配对的第一偏移坐标和第二偏移坐标。可选地，所述方法还包括：对所述第二区域和所述第三区域进行关键点检测，在所述第二区域中确定与所述悬浮对象对应的第一关键点，以及在所述第三区域中确定与所述悬浮对象对应的第二关键点；根据所述第一关键点，确定对应的第三偏移坐标，以及根据所述第二关键点，确定对应的第四偏移坐标。可选地，所述采用所述第一偏移坐标和所述第二偏移坐标获取所述悬浮对象的实际三维空间坐标的步骤包括：采用所述第一偏移坐标和所述第二偏移坐标通过三角测量原理确定所述悬浮对象的第一实际三维空间坐标；采用所述第三偏移坐标和所述第四偏移坐标通过三角测量原理确定所述悬浮对象的第二实际三维空间坐标；对所述第一实际三维空间坐标和所述第二实际三维空间坐标进行加权，获取所述悬浮对象的目标实际三维空间坐标。本专利技术实施例还公开了一种基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定装置，所述悬浮对象为位置处于地平面以外的对象，所述装置包括：环境图像获取模块，用于采用所述异构双目摄像设备在同一时刻获取针对悬浮对象的第一环境图像和第二环境图像；偏移坐标确定模块，用于采用所述第一环境图像确定与所述悬浮对象对应的第一偏移坐标，以及采用所述第二环境图像确定与所述悬浮对象对应的第二偏移坐标；实际三维空间坐标获取模块，用于采用所述第一偏移坐标和所述第二偏移坐标获取所述悬浮对象的实际三维空间坐标；三维空间位置确定模块，用于基于所述实际三维空间坐标，确定所述悬浮对象的三维空间位置。本专利技术实施例还公开了一种车辆，包括：一个或多个处理器；和其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如上所述的一个或多个的方法。本专利技术实施例还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的一个或多个的方法。本专利技术实施例包括以下优点：本专利技术实施例中，采用异构双目摄像设备在同一时刻获取针对悬浮对象的第一环境图像和第二环境图像，采用第一环境图像确定与悬浮对象对应的第一偏移坐标，以及采用第二环境图像确定与悬浮对象对应的第二偏移坐标，采用第一偏移坐标和第二偏移坐标获取悬浮对象的实际三维空间坐标，基于实际三维空间坐标，确定悬浮对象的三维空间位置，从而使得汽车在处于运动或静止状态均能够通过图像检测获取到位于地平面外的悬浮目标的实际三维空间位置，提高了车辆图像检测的适用范围。附图说明图1是本专利技术的一种基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定方法实施例的步骤流程图；图2是本专利技术的另一种基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定方法实施例的步骤流程图；图3是本专利技术的一种基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定装置实施例的结构框图。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例的核心构思之一在于，采用异构双目摄像设备在同一时刻获取针对悬浮对象的第一环境图像和第二环境图像，采用第一环境图像确定与悬浮对象对应的第一偏移坐标，以及采用第二环境图像确定与悬浮对象对应的第二偏移坐标，采用第一偏移坐标和第二偏移坐标获取悬浮对象的实际三维空间坐标，基于实际三维空间坐标，确定悬浮对象的三维空间位置，从而使得汽车在处于运动或静止状态均能够通过图像检测获取到位于地平面外的悬浮目标的实际三维空间位置，提高了车辆图像检测的适用范围。参照图1，示出了本专利技术的一种基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定方法实施例的步骤流程图，所述悬浮对象为位置处于地平面以外的对象，具体可以包括如下步骤：步骤101，采用所述异构双目摄像设备在同一时刻获取针对悬浮对象的第一环境图像和第二环境图像；具体的，异构双目摄像设备指包含两个摄像头的摄像设备，两个摄像头的相机内参不相同，当然也可以采用异本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定方法，其特征在于，所述悬浮对象为位置处于地平面以外的对象，所述方法包括：/n采用所述异构双目摄像设备在同一时刻获取针对悬浮对象的第一环境图像和第二环境图像；/n采用所述第一环境图像确定与所述悬浮对象对应的第一偏移坐标，以及采用所述第二环境图像确定与所述悬浮对象对应的第二偏移坐标；/n采用所述第一偏移坐标和所述第二偏移坐标获取所述悬浮对象的实际三维空间坐标；/n基于所述实际三维空间坐标，确定所述悬浮对象的三维空间位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于异构双目摄像设备的悬浮对象位置确定方法，其特征在于，所述悬浮对象为位置处于地平面以外的对象，所述方法包括：
采用所述异构双目摄像设备在同一时刻获取针对悬浮对象的第一环境图像和第二环境图像；
采用所述第一环境图像确定与所述悬浮对象对应的第一偏移坐标，以及采用所述第二环境图像确定与所述悬浮对象对应的第二偏移坐标；
采用所述第一偏移坐标和所述第二偏移坐标获取所述悬浮对象的实际三维空间坐标；
基于所述实际三维空间坐标，确定所述悬浮对象的三维空间位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用所述第一环境图像确定与所述悬浮对象对应的第一偏移坐标，以及采用所述第二环境图像确定与所述悬浮对象对应的第二偏移坐标的步骤，包括：
在所述第一环境图像中确定包含所述悬浮对象的第一区域，以及在所述第二环境图像中确定包含所述悬浮对象的第二区域；
将所述第一区域投影至所述第二环境图像，获得第三区域；
采用所述第三区域确定与所述悬浮对象对应的第一偏移坐标，以及采用所述第二区域确定与所述悬浮对象对应的第二偏移坐标。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述第一环境图像中确定包含所述悬浮对象的第一区域，以及在所述第二环境图像中确定包含所述悬浮对象的第二区域的步骤之后，还包括：
基于所述第一区域和所述第二区域，确定所述悬浮对象的对象种类。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一区域或所述第二区域，确定所述悬浮对象的对象种类的步骤之后，还包括：
确定所述第一区域中的第一悬浮对象，以及所述第二区域中的第二悬浮对象。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述采用所述第三区域确定与所述悬浮对象对应的第一偏移坐标，以及采用所述第二区域确定与所述悬浮对象对应的第二偏移坐标的步骤，包括：
基于所述悬浮对象的对象种类，以及匹配的第一悬浮对象和第二悬浮对象，确定相互匹配的第二区域和第三区域；所述第三区域包括与所述第一悬浮对象对应的第三悬浮对象；
基于所述第二悬浮对象和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：周建，黄豪，陈昊，黄权兴，彭易锦，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44