单动力源内侧行走机构制造技术

本实用新型专利技术属于机器人驱动机构技术领域，尤其涉及一种单动力源内侧行走机构，包括连接到机体上的固定板，所述固定板上设置有电机，所述电机输出轴上设置有转杆，所述固定板上设置有用于转杆转动时通过的长孔，所述转杆远离电机的一端铰接连接有连接架，所述连接架远离电机的一端铰接连接有用于移动的行走腿，所述固定板上设置有连接杆，所述连接杆远离固定板的一端与行走腿端部铰接连接，所述行走腿靠近地面的一端设置有弹簧腿，解决现有技术机器人行走机构不能根据地形做出适应性移动造成行走不稳以及采用多个动力源进行移动造成动力源分散不易维护的问题，本实用新型专利技术在机器人生产厂家有良好的前景。

【技术实现步骤摘要】
单动力源内侧行走机构
本技术属于机器人驱动机构
，尤其涉及一种单动力源内侧行走机构。
技术介绍
机器人的行走机构是驱动机器人移动的重要部分，但是现有技术中机器人采用行走腿作为行走机构会在行走腿的多个部位均会安装动力源，前后移动需要不同部位的多个动力源配合才能完成相应的动作，保证机器人可以进行移动。但是遇到崎岖的路面或者上下楼梯时，缺少大量传感器的行走腿并不能根据地形及时做出适应性改变，不能平稳的移动。
技术实现思路
针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本技术提供一种单动力源内侧行走机构，解决现有技术机器人行走机构不能根据地形做出适应性移动造成行走不稳以及采用多个动力源进行移动造成动力源分散不易维护的问题。其技术方案是，单动力源内侧行走机构，包括连接到机体上的固定板，所述固定板上设置有电机，所述电机输出轴上设置有转杆，所述固定板上设置有用于转杆转动时通过的长孔，所述转杆远离电机的一端铰接连接有连接架，所述连接架远离电机的一端铰接连接有用于移动的行走腿，所述固定板上设置有连接杆，所述连接杆远离固定板的一端与行走腿端部铰接连接，形成电机带动转杆转动，行走腿在连接架和连接杆的作用下带动机体移动的结构，所述行走腿靠近地面的一端设置有弹簧腿。优选的，所述连接架呈三角形结构，所述连接架一边角铰接有加固杆，所述加固杆远离连接架的一端与固定板铰接连接。优选的，所述行走腿呈杆状结构，所述行走腿一端部设置有凹槽，所述连接杆一端部固定在凹槽内部，所述行走腿上远离凹槽的一端靠近端部位置设置有贯穿槽，所述连接架一端固定在贯穿槽内。优选的，所述弹簧腿包括与行走腿螺栓固定的基座，所述基座远离行走腿的一端设置有凹陷到其内部的圆槽，所述圆槽内卡接有弹簧，所述弹簧远离基座的一端设置有适用于圆槽内壁结构的延伸腿。本技术的有益效果是采用单独的动力源与连接杆机构组成用于移动的行走机构，方便的对动力源进行维护，或者在特殊环境下便于对动力源施加防护装置；弹簧腿的设置，可以在崎岖的路面以及上下楼梯时平稳的移动，不需要大量的传感器用于及时修正，结构更加简单。附图说明图1是本技术单动力源内侧行走机构的立体图；图2是本技术单动力源内侧行走机构的主视图。其中1固定板、2电机、3转杆、4长孔、5连接架、6连接杆、7行走腿、8弹簧腿、9加固杆、10凹槽、11贯穿槽、12基座、13延伸腿。具体实施方式以下将结合附图对本技术各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本技术所保护的范围，在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。以下结合说明书附图，对本技术的具体实施方式做进一步详细说明。实施例一：根据说明书附图所示，单动力源内侧行走机构，包括连接到机体上的固定板1，机体上四边角位置均设置有行走机构，形成一个稳定行走的机器人装置。固定板1上螺栓固定有用于固定电机2的安装座，安装座呈“U”型结构。电机2输出轴上键连接有转杆3，转杆3呈长条板状结构，固定板1上设置有用于转杆3转动时通过的长孔4，长孔4贯穿固定板1的厚度方向，长孔4呈矩形结构。转杆3远离电机2的一端铰接连接有连接架5，连接架5呈空心三角形结构，连接架5远离电机2的一端铰接连接有用于移动的行走腿7。固定板1上铰接连接有连接杆6，固定板1上螺栓固定有卡座，卡座截面呈“U”型结构，连接杆6铰接连接到卡座上。连接杆6远离固定板1的一端与行走腿7端部铰接连接，形成电机2带动转杆3转动，行走腿7在连接架5和连接杆6的作用下带动机体移动的结构，行走腿7靠近地面的一端设置有弹簧腿8。在一实施例中，根据附图所示，连接架5一边角铰接有加固杆9，连接架5上设置有用于加固杆9一端部置入的凹陷槽。加固杆9远离连接架5的一端与固定板1铰接连接，连接架5上螺栓固定有卡座，卡座截面呈“U”型结构，加固杆9铰接连接到卡座上。在一实施例中，根据附图所示，行走腿7呈杆状结构，行走腿7一端部设置有凹陷到其内部的凹槽10，连接杆6一端部铰接在凹槽10内部。行走腿7上远离凹槽10的一端靠近端部位置设置有贯穿槽11，贯穿槽11呈矩形结构，连接架5一端铰接连接在贯穿槽11内。在一实施例中，根据附图所示，弹簧腿8包括与行走腿7螺栓固定的基座12，基座12与行走腿7螺栓固定。基座12远离行走腿7的一端设置有凹陷到其内部的圆槽，圆槽内卡接有弹簧，弹簧远离基座12的一端设置有适用于圆槽内壁结构的延伸腿13。延伸腿13呈圆柱结构，延伸腿13靠近基座12的一端设置有与其一体结构的滑块，滑块呈矩形结构，圆槽内壁设置有用于滑块移动的滑槽。本技术采用单独的动力源与连接杆机构组成用于移动的行走机构，方便的对动力源进行维护，或者在特殊环境下便于对动力源施加防护装置；弹簧腿的设置，可以在崎岖的路面以及上下楼梯时平稳的移动，不需要大量的传感器用于及时修正，结构更加简单。以上通过具体实施方式和实施例对本技术进行了详细的说明，但这些并非构成对本技术的限制。在不脱离本技术原理的情况下，本领域的技术人员还可做出许多变形和改进，这些也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.单动力源内侧行走机构，包括连接到机体上的固定板（1），其特征在于，所述固定板（1）上设置有电机（2），所述电机（2）输出轴上设置有转杆（3），所述固定板（1）上设置有用于转杆（3）转动时通过的长孔（4），所述转杆（3）远离电机（2）的一端铰接连接有连接架（5），所述连接架（5）远离电机（2）的一端铰接连接有用于移动的行走腿（7），所述固定板（1）上设置有连接杆（6），所述连接杆（6）远离固定板（1）的一端与行走腿（7）端部铰接连接，形成电机（2）带动转杆（3）转动，行走腿（7）在连接架（5）和连接杆（6）的作用下带动机体移动的结构，所述行走腿（7）靠近地面的一端设置有弹簧腿（8）。/n

【技术特征摘要】
1.单动力源内侧行走机构，包括连接到机体上的固定板（1），其特征在于，所述固定板（1）上设置有电机（2），所述电机（2）输出轴上设置有转杆（3），所述固定板（1）上设置有用于转杆（3）转动时通过的长孔（4），所述转杆（3）远离电机（2）的一端铰接连接有连接架（5），所述连接架（5）远离电机（2）的一端铰接连接有用于移动的行走腿（7），所述固定板（1）上设置有连接杆（6），所述连接杆（6）远离固定板（1）的一端与行走腿（7）端部铰接连接，形成电机（2）带动转杆（3）转动，行走腿（7）在连接架（5）和连接杆（6）的作用下带动机体移动的结构，所述行走腿（7）靠近地面的一端设置有弹簧腿（8）。


2.根据权利要求1所述的单动力源内侧行走机构，其特征在于，所述连接架（5）呈三角形结构，所述连...

【专利技术属性】
技术研发人员：张哲恺，张子向，高建设，
申请(专利权)人：河南锐之信电子技术有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41