一种洗地机初始数据的获取方法、系统及洗地机技术方案

本发明专利技术适用于洗地机技术领域，提供了一种洗地机初始数据的获取方法、系统及洗地机，该方法包括：在建图状态时，接受用户终端上传的工作场景图；根据预设转换方法，将所述工作场景图转换成活动场景图；获取洗地机在所述活动场景图中的初始位置信息；将所述活动场景图以及所述初始位置信息作为工作初始数据。本发明专利技术当中的方法通过直接将实际的工作场景图导入到洗地机当中，并按预设转换方法将工作场景图转换成对应的活动场景图，提升了建图的便捷性和准确性，降低操作难度，提高效率，避免资源浪费。

【技术实现步骤摘要】
一种洗地机初始数据的获取方法、系统及洗地机
本专利技术属于洗地机
，尤其涉及一种洗地机初始数据的获取方法、系统及洗地机。
技术介绍
洗地机是一种清洗硬质地面同时吸干污水，并将污水带离现场的清洁机械。洗地机自上市以来受到用户的热烈追捧，越来越多的大型公共场所(如商场、机场、候车厅、酒店大厅等)都采用洗地机进行地面清洁。现有技术当中，传统的洗地机都是驾驶人员通过手推或者驾驶该洗地机在预设的场景内探测所有位置，以建立离线地图，然后将该离线地图和指定的初始位置作为洗地机的初始数据，以使该洗地机按该初始数据进行工作。上述的洗地机初始数据获取方式的缺陷在于：效率低、操作难度大，相对浪费资源，而且，由于该离线地图是通过人为进行检测，难免会出现某些未检测到的位置，从而降低该离线地图的准确性。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种洗地机初始数据的获取方法、系统及洗地机，旨在解决现有洗地机初始数据获取方式存在效率低的技术问题。本专利技术实施例是这样实现的，一种洗地机初始数据的获取方法，其特征在于，所述方法包括：在建图状态时，接受用户终端上传的工作场景图；将所述工作场景图转换成活动场景图；获取洗地机在所述活动场景图中的初始位置信息；将所述活动场景图以及所述初始位置信息作为工作初始数据。更进一步地，所述洗地机上设有环境检测装置，所述获取洗地机在所述活动场景图中的初始位置信息的步骤包括：获取所述环境检测装置采集到的环境数据；获取所述环境数据在所述活动场景图中相匹配的环境位置信息；将所述环境位置信息作为所述初始位置信息。更进一步地，所述洗地机上设有环境检测装置，所述获取洗地机在所述活动场景图中的初始位置信息的步骤包括：获取用户指定的所述洗地机在所述活动场景图中的粗略位置信息；按预设规则控制所述洗地机移动，并不断获取所述环境检测装置采集到的环境数据；根据所述粗略位置信息和所述环境数据，采用预设定位算法在所述活动场景图中定位出所述洗地机的真实位置信息，以得到所述初始位置信息。更进一步地，所述预设定位算法为粒子滤波算法或粒子滤波算法的变形算法。更进一步地，所述环境检测装置至少包括激光雷达和摄像头。更进一步地，所述活动场景图为栅格图。更进一步地，所述根据预设转换方法，将所述工作场景图转换成活动场景图的步骤包括：将所述工作场景图由CAD格式转换为带图层的PDF文件；将所述PDF文件转换为去除多余图层的JPEG或PNG格式的第一图片文件；将所述第一图片文件转换为PGM格式的栅格图；或，所述根据预设转换方法，将所述工作场景图转换成活动场景图的步骤包括：去除所述工作场景图中的多余图层，所述多余图层为建筑物轮廓图层以外的图层；将去除图层后的工作场景图由CAD格式转换为JPEG或PNG格式的第二图片文件；将所述第二图片文件转换为PGM格式的栅格图；或，所述根据预设转换方法，将所述工作场景图转换成活动场景图的步骤包括：合并所述工作场景图中的图层；将合并图层后的工作场景图由CAD格式转换为JPEG或PNG格式的第三图片文件；将所述第三图片文件转换为PGM格式的栅格图。本专利技术实施例还提供一种洗地机初始数据的获取系统，所述系统包括：场景图获取模块，用于在建图状态时，接受用户终端上传的工作场景图；图档转换模块，用于将所述工作场景图转换成活动场景图；位置获取模块，用于获取洗地机在所述活动场景图中的初始位置信息；数据处理模块，用于将所述活动场景图以及所述初始位置信息作为工作初始数据。本专利技术实施例还提供一种洗地机，包括处理器、存储器、以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时，所述洗地机执行上述的洗地机初始数据的获取方法。本专利技术实施例还提供一种存储介质，其存储有上述的洗地机中所使用的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的洗地机初始数据的获取方法。本专利技术所达到的有益效果：通过直接将实际的工作场景图(如建筑楼层平层图)导入到洗地机当中，并按预设转换方法将工作场景图转换成对应的活动场景图，提升了建图的便捷性和准确性，降低操作难度，提高效率，避免资源浪费。附图说明图1是本专利技术实施例一当中的洗地机初始数据的获取方法的流程图；图2是本专利技术实施例二当中的洗地机初始数据的获取方法的流程图；图3是本专利技术实施例三当中的洗地机初始数据的获取方法的流程图；图4是本专利技术实施例四当中的洗地机初始数据的获取系统的结构框图；图5是本专利技术实施例五当中的洗地机的结构框图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。现有都是通过驾驶人员手推或者驾驶洗地机在预设的场景内探测所有位置，以建立作为洗地机初始数据的离线地图，效率低、操作难度大，相对浪费资源，而且，由于该离线地图是通过人为进行检测，难免会出现某些未检测到的位置，从而降低该离线地图的准确性。因此，本专利技术的目的在于，提供一种洗地机初始数据的获取方法、系统及洗地机，以通过直接将实际的工作场景图导入到洗地机当中，并按预设转换方法将工作场景图转换成对应的活动场景图，以提升建图的便捷性和准确性，降低操作难度，提高效率，避免资源浪费。实施例一请参阅图1，所示为本专利技术第一实施例当中的洗地机初始数据的获取方法，可应用于洗地机当中，所述洗地机可由软件和/或硬件来实现，所述方法包括步骤S01至步骤S04。步骤S01，在建图状态时，接受用户终端上传的工作场景图。其中，所述工作场景图是指反映洗地机工作环境的平面图或立体图，例如当该洗地机应用在A商场的二楼时，所述工作场景图可以为A商场二楼的建筑平面图或立体图。同时，所述工作场景图的格式可以为图片格式、CAD格式、PDF格式等。考虑到后续图档处理的方便和快捷，在实际使用时，所述工作场景图优选为CAD格式的平面图。在具体实施时，所述建图状态可以在洗地机初次开始时自动激活，或在洗地机使用过程当中人为激活。当所述建图状态激活后，用户终端可以利用其与洗地机的通讯线路(有线或无线通讯)将对应的工作场景图传输给洗地机。步骤S02，根据预设转换方法，将所述工作场景图转换成活动场景图。其中，所述活动场景图可以为栅格图，在具体实施时，可以将图片格式、CAD格式或PDF格式的工作场景图按对应的图形格式转换规则转换成对应的栅格图。另外，场景图获取和图档转换这两步骤，即可以直接到洗地机上完成，也可以在云端或其他电脑上处理后，输入到洗地机中。步骤S03，获取洗地机在所述活动场景图中的初始位置信息。其中，初始位置信息一般为洗地机启动工作时所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种洗地机初始数据的获取方法，其特征在于，所述方法包括：/n在建图状态时，接受用户终端上传的工作场景图；/n根据预设转换方法，将所述工作场景图转换成活动场景图；/n获取洗地机在所述活动场景图中的初始位置信息；/n将所述活动场景图以及所述初始位置信息作为工作初始数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种洗地机初始数据的获取方法，其特征在于，所述方法包括：
在建图状态时，接受用户终端上传的工作场景图；
根据预设转换方法，将所述工作场景图转换成活动场景图；
获取洗地机在所述活动场景图中的初始位置信息；
将所述活动场景图以及所述初始位置信息作为工作初始数据。


2.如权利要求1所述的洗地机初始数据的获取方法，其特征在于，所述洗地机上设有环境检测装置，所述获取洗地机在所述活动场景图中的初始位置信息的步骤包括：
获取所述环境检测装置采集到的环境数据；
获取所述环境数据在所述活动场景图中相匹配的环境位置信息；
将所述环境位置信息作为所述初始位置信息。


3.如权利要求1所述的洗地机初始数据的获取方法，其特征在于，所述洗地机上设有环境检测装置，所述获取洗地机在所述活动场景图中的初始位置信息的步骤包括：
获取用户指定的所述洗地机在所述活动场景图中的粗略位置信息；
按预设规则控制所述洗地机移动，并不断获取所述环境检测装置采集到的环境数据；
根据所述粗略位置信息和所述环境数据，采用预设定位算法在所述活动场景图中定位出所述洗地机的真实位置信息，以得到所述初始位置信息。


4.如权利要求3所述的洗地机初始数据的获取方法，其特征在于，所述预设定位算法为粒子滤波算法或粒子滤波算法的变形算法。


5.如权利要求2或3所述的洗地机初始数据的获取方法，其特征在于，所述环境检测装置至少包括激光雷达和摄像头。


6.如权利要求1所述的洗地机初始数据的获取方法，其特征在于，所述活动场景图为栅格图。


7.如权利要求6所述的洗地机初始数据的获取方法，其特征在于，所述根据预设转换方法，将所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44