一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构，包括驱动机构、平面高压水除漆除锈机构、边角高压水除漆除锈机构和边角喷砂除漆除锈机构，平面高压水除漆除锈机构可拆装在驱动机构上，边角高压水除漆除锈机构可拆装在驱动机构上，边角喷砂除漆除锈机构可拆装在驱动机构上。本实用新型专利技术机器人为模块化设计，行走部分为行走模块；执行机构有平面高压水除漆除锈模块、边角高压水除漆除锈模块、平面喷砂除漆除锈模块，行走机构和执行机构可以任意组合，可实现多种功能要求。

【技术实现步骤摘要】
一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构
本技术涉及一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构，属于船舶、钢结构、风机塔筒等除锈、除漆、喷漆设备

技术介绍
除锈机器人主要运用了永磁吸附技术和高压水射流技术，实现了石油储罐内外壁面和大型船舶表面的除锈作业，除了使用高压水流除锈外，还可以搭载喷丸/砂机等进行除锈。实现了机器取代人工，是人工除锈率的12倍，解决了防腐作业中环保和安全保障的难题。目前市面中的除锈机器人功能单一，往往只具有除锈、或者除漆、或者喷漆等功能，进行不同的作业需要携带不同的设备，并且普遍存在结构复杂、体积较大等缺点。
技术实现思路
本技术的目的在于，提供一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构，机器人为模块化设计，行走部分为行走模块；执行机构有平面高压水除漆除锈模块、边角高压水除漆除锈模块、平面喷砂除漆除锈模块，行走机构和执行机构可以任意组合，可实现多种功能要求。为解决上述技术问题，本技术采用如下的技术方案：一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构，包括驱动机构、平面高压水除漆除锈机构、边角高压水除漆除锈机构和边角喷砂除漆除锈机构，平面高压水除漆除锈机构可拆装在驱动机构上，边角高压水除漆除锈机构可拆装在驱动机构上，边角喷砂除漆除锈机构可拆装在驱动机构上。前述的一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构中，所述驱动结构包括支撑结构、左驱动轮、右驱动轮、万向轮、第一步进电机、第二步进电机和磁铁，左驱动轮、右驱动轮、万向轮、第一步进电机、第二步进电机和磁铁均安装在支撑结构上，左驱动轮和第一步进电机的输出轴传动连接，右驱动轮和第二步进电机的输出轴传动连接，磁铁安装在支撑结构的底部。所述支撑结构上还安装有侧边辅助轮，侧边辅助轮位于支撑结构的侧部。第一步进电机带动左驱动轮转动；第二步进电机带动右驱动轮转动；万向轮随动；支撑结构起到刚性支撑的作用；侧边辅助轮起到清洗边角时侧边辅助支撑的作用；磁铁用于吸附被清洗工件使用。前述的一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构中，所述平面高压水除漆除锈机构包括：喷嘴组件、回转体、第一支架和第一罩体，回转体安装在第一支架上，喷嘴组件安装在回转体上，喷嘴组件位于第一罩体内，第一罩体的地面留有开口，第一罩体的顶面和侧面均密封。喷嘴组件的喷嘴与被清洗工件表面法线有一定夹角，水平分力提供旋转力矩，使得喷枪自旋转。所述平面高压水除漆除锈机构还包括第一弹簧和第一刷毛，第一弹簧的一端抵触第一支架，第一弹簧的另一端抵触第一罩体；第一刷毛位于第一罩体的底部，第一罩体的顶部具有第一抽水口。喷嘴组件是自旋转高压水喷嘴组件；回转体是自旋转高压水回转体；第一支架用于固定回转体；第一弹簧用于向下压缩第一罩体，使第一罩体紧贴被清洗面；第一罩体用于密封高压水，防止高压水喷溅、溢流；第一刷毛用于密封高压水，防止高压水喷溅、溢流；第一抽水口用于将清洗污水真空回收。前述的一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构中，所述边角高压水除漆除锈机构包括：连接架、第二支架、第二罩体、第二弹簧和自旋转喷枪，连接架安装在第二支架上，第二弹簧安装在第二支架上，第二弹簧的一端抵触第二罩体，所述自旋转喷枪位于第二罩体内；第二罩体的一端留有开口，第二罩体的开口处具有第一切面和第二切面，第一切面垂直于第二切面。所述边角高压水除漆除锈机构还包括辅助支撑轮，辅助支撑轮位于边角高压水除漆除锈机构的侧部，第二罩体上具有第二抽水口，第一切面和第二切面上具有第二刷毛。第二弹簧用于向下压缩第二罩体，使第二罩体紧贴被清洗面；第二支架起到刚性支撑体作用；第二罩体用于密封高压水，防止高压水喷溅、溢流；第二刷毛用于密封高压水，防止高压水喷溅、溢流；连接架用于连接行走模块；自旋转喷枪是自驱动旋转喷枪；第二抽水口用于将清洗污水真空回收；辅助支撑轮用于清洗边角时侧边辅助支撑。前述的一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构中，所述边角喷砂除漆除锈机构包括：连接件、第三罩体和喷砂嘴，第三罩体安装在连接件上，喷砂嘴位于第三罩体内，第二罩体上设有抽沙嘴。所述边角喷砂除漆除锈机构还包括：伺服电机、导轨和齿条，所述抽沙嘴设置在导轨上，所述抽沙嘴和所述齿条相连，所述伺服电机和所述齿条相连。伺服电机用于驱动喷砂嘴直线运动；喷砂嘴沿导轨直线运动；连接件用于和行走部分刚性连接件；齿条用于和伺服电机配合驱动喷砂嘴直线运动；抽沙嘴用于真空抽排连接口；第三罩体用于密封喷砂烟尘，防止烟尘溢出。与现有技术相比，本技术机器人为模块化设计，行走部分为行走模块；执行机构有平面高压水除漆除锈模块、边角高压水除漆除锈模块、平面喷砂除漆除锈模块，行走机构和执行机构可以任意组合，可实现多种功能要求。同时，还具有以下优点：体积、重量小，便于携带搬运。具有平面、边角高压水除漆除锈；平面、边角喷砂除漆除锈；平面、边角喷漆功能。功能全面。附图说明图1是驱动机构的一种实施例的俯视图；图2是驱动机构的一种实施例的侧视图；图3是驱动机构的一种实施例的后视图；图4是平面高压水除漆除锈机构的一种实施例的俯视图；图5是平面高压水除漆除锈机构的一种实施例的侧视图；图6是平面高压水除漆除锈机构的一种实施例的后视图；图7是边角高压水除漆除锈机构的一种实施例的俯视图；图8是边角高压水除漆除锈机构的一种实施例的侧视图；图9是边角高压水除漆除锈机构的一种实施例的后视图；图10是边角喷砂除漆除锈机构的一种实施例的俯视图；图11是边角喷砂除漆除锈机构的一种实施例的侧视图；图12是边角喷砂除漆除锈机构的一种实施例的后视图。附图标记：1-侧边辅助轮，2-右驱动轮，3-左驱动轮，4-支撑结构，5-万向轮，6-磁铁，7-喷嘴组件，8-第一切面，9-回转体，10-第一弹簧，11-第一罩体，12-第一刷毛，13-第一支架，14-第一抽水口，15-第二弹簧，16-第二支架，17-第二罩体，18-连接架，19-第二刷毛，20-自旋转喷枪，21-第二抽水口，22-辅助支撑轮，23-连接件，24-导轨，25-伺服电机，26-齿条，27-抽沙嘴，28-第三罩体，29-喷砂嘴，30-第二切面。下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步的说明。具体实施方式实施例1：一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构，包括驱动机构、平面高压水除漆除锈机构、边角高压水除漆除锈机构和边角喷砂除漆除锈机构，平面高压水除漆除锈机构可拆装在驱动机构上，边角高压水除漆除锈机构可拆装在驱动机构上，边角喷砂除漆除锈机构可拆装在驱动机构上。所述驱动结构包括支撑结构4、左驱动轮3、右驱动轮2、万向轮5、第一步进电机、第二步进电机和磁铁6，左驱动轮3、右驱动轮2、万向轮5、第一步进电机、第二步进电机和磁铁6均安装在支撑结构4上，左驱动轮3和第一步进电机的输出轴传动连接，右驱动轮2和第二步进电机的输出轴传动连接，磁铁6安装在支撑结构4的底部。所述支撑结构4本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构，其特征在于，包括驱动机构、平面高压水除漆除锈机构、边角高压水除漆除锈机构和边角喷砂除漆除锈机构，平面高压水除漆除锈机构可拆装在驱动机构上，边角高压水除漆除锈机构可拆装在驱动机构上，边角喷砂除漆除锈机构可拆装在驱动机构上。/n

【技术特征摘要】
1.一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构，其特征在于，包括驱动机构、平面高压水除漆除锈机构、边角高压水除漆除锈机构和边角喷砂除漆除锈机构，平面高压水除漆除锈机构可拆装在驱动机构上，边角高压水除漆除锈机构可拆装在驱动机构上，边角喷砂除漆除锈机构可拆装在驱动机构上。


2.根据权利要求1所述的一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构，其特征在于，所述驱动机构包括支撑结构(4)、左驱动轮(3)、右驱动轮(2)、万向轮(5)、第一步进电机、第二步进电机和磁铁(6)，左驱动轮(3)、右驱动轮(2)、万向轮(5)、第一步进电机、第二步进电机和磁铁(6)均安装在支撑结构(4)上，左驱动轮(3)和第一步进电机的输出轴传动连接，右驱动轮(2)和第二步进电机的输出轴传动连接，磁铁(6)安装在支撑结构(4)的底部。


3.根据权利要求2所述的一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构，其特征在于，所述支撑结构(4)上还安装有侧边辅助轮(1)，侧边辅助轮(1)位于支撑结构(4)的侧部。


4.根据权利要求2所述的一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构，其特征在于，所述平面高压水除漆除锈机构包括：喷嘴组件(7)、回转体(9)、第一支架(13)和第一罩体(11)，回转体(9)安装在第一支架(13)上，喷嘴组件(7)安装在回转体(9)上，喷嘴组件(7)位于第一罩体(11)内，第一罩体(11)的地面留有开口，第一罩体(11)的顶面和侧面均密封。


5.根据权利要求4所述的一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构，其特征在于，所述平面高压水除漆除锈机构还包括第一弹簧(10)和第一刷毛(12)，第一弹簧(10)的一端抵触第一支架(13)，第一弹簧(10)的另一端抵触第...

【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，
申请(专利权)人：中国华电科工集团有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11