一种码垛机器人的码垛校验方法及相关装置制造方法及图纸

本申请公开了一种码垛机器人的码垛校验方法，包括修改码垛寄存器的第一码垛值，以使码垛机器人从修改后的所述第一码垛值对应的码垛位置开始依照预设码垛顺序进行码垛；通过3D视图显示所述码垛机器人码垛过程中工件的摆放位置；根据所述3D视图显示的所述码垛机器人码垛过程中工件的摆放位置判断所述码垛机器人码垛是否达标。该码垛校验方法能够有效提高码垛校验效率、降低人工成本。本申请还公开了一种码垛机器人的码垛校验装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。

【技术实现步骤摘要】
一种码垛机器人的码垛校验方法及相关装置
本申请涉及机器人
，特别涉及一种码垛机器人的码垛校验方法；还涉及一种码垛机器人的码垛校验装置、设备以及计算机可读存储介质。
技术介绍
码垛机器人在工业生产中具有广泛应用，在大批量工件的搬运、码垛、拆垛等操作中发挥着重要作用，为工业生产带来了极大的便利，节约了人工成本。码垛机器人在正是投入运行前，要对码垛机器人进行示教，并在示教后对码垛机器人进行码垛校验，在确认码垛机器人码垛操作没问题后才将码垛机器人投入运行。然而，目前针对码垛机器人的码垛校验方式是操作码垛机器人对所有的码垛位置进行一遍完整的码垛操作，并需在整个码垛过程中实时盯着码垛机器人的运行状态，费时费力，尤其对于待码垛的工件数较多的情况，不仅费时费力而且难度较大。有鉴于此，如何提高码垛校验效率、降低人工成本已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本申请的目的是提供一种码垛机器人的码垛校验方法，能够有效提高码垛校验效率、降低人工成本。本申请的另一个目的是提供一种码垛机器人的码垛校验装置、设备以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。为解决上述技术问题，本申请提供了一种码垛机器人的码垛校验方法，包括：修改码垛寄存器的第一码垛值，以使码垛机器人从修改后的所述第一码垛值对应的码垛位置开始依照预设码垛顺序进行码垛；通过3D视图显示所述码垛机器人码垛过程中工件的摆放位置；根据所述3D视图显示的所述码垛机器人码垛过程中工件的摆放位置判断所述码垛机器人码垛是否达标。可选的，所述修改码垛寄存器的第一码垛值包括：依据预设周期以及预设规则修改所述码垛寄存器的所述第一码垛值。可选的，还包括：在所述码垛机器人码垛的过程中，将所述码垛寄存器的所述第一码垛值同步更新为所述码垛机器人的当前码垛位置对应的坐标值。可选的，还包括：修改所述码垛寄存器的第二码垛值，以使所述码垛机器人在所述第二码垛值对应的位置完成码垛操作后结束码垛。为解决上述技术问题，本申请还提供了一种码垛机器人的码垛校验装置，包括：第一修改模块，用于修改码垛寄存器的第一码垛值，以使码垛机器人从修改后的所述第一码垛值对应的码垛位置开始依照预设码垛顺序进行码垛；显示模块，用于通过3D视图显示所述码垛机器人码垛过程中工件的摆放位置；判断模块，用于根据所述3D视图显示的所述码垛机器人码垛过程中工件的摆放位置判断所述码垛机器人码垛是否达标。可选的，所述第一修改模块具体用于依据预设周期以及预设规则修改所述码垛寄存器的所述第一码垛值。可选的，还包括：更新模块，用于在所述码垛机器人码垛的过程中，将所述码垛寄存器的所述第一码垛值同步更新为所述码垛机器人的当前码垛位置对应的坐标值。可选的，还包括：第二修改模块，用于修改所述码垛寄存器的第二码垛值，以使所述码垛机器人在所述第二码垛值对应的码垛位置完成码垛操作后结束码垛。为解决上述技术问题，本申请还提供了一种码垛机器人的码垛校验设备，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上所述的码垛机器人的码垛校验方法的步骤。为解决上述技术问题，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的码垛机器人的码垛校验方法的步骤。本申请所提供的码垛机器人的码垛校验方法，包括：修改码垛寄存器的第一码垛值，以使码垛机器人从修改后的所述第一码垛值对应的码垛位置开始依照预设码垛顺序进行码垛；通过3D视图显示所述码垛机器人码垛过程中工件的摆放位置；根据所述3D视图显示的所述码垛机器人码垛过程中工件的摆放位置判断所述码垛机器人码垛是否达标。可见，相较于传统的从码垛起始位置起对所有的码垛位置进行一遍完整的码垛操作的全校验方式，本申请所提供的码垛机器人的码垛校验方法，通过修改码垛寄存器的第一码垛值控制码垛机器人开始码垛的位置，可使码垛机器人可以从任意位置起进行码垛，使码垛机器人不再只能从码垛起始位置起对所有的码垛位置均进行码垛操作，由此能够实现抽样校验，可以极大的提高校验效率。另外，本申请通过3D视图显示码垛机器人码垛过程中工件的摆放位置，不需要人工实时盯着码垛机器人的运行状态，从而能够有效降低人工成本。本申请所提供的码垛机器人的码垛校验装置、设备以及计算机可读存储介质均具有上述技术效果。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例所提供的一种码垛机器人的码垛校验方法的流程示意图；图2为本申请实施例所提供的另一种码垛机器人的码垛校验方法的流程示意图；图3为本申请实施例所提供的一种码垛机器人的码垛校验装置的示意图；图4为本申请实施例所提供的一种码垛机器人的码垛校验设备的示意图。具体实施方式本申请的核心是提供一种码垛机器人的码垛校验方法，能够有效提高码垛校验效率、降低人工成本。本申请的另一个核心是提供一种码垛机器人的码垛校验装置、设备以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。实施例一请参考图1，图1为本申请实施例所提供的一种码垛机器人的码垛校验方法的流程示意图，参考图1所示，该方法包括：S101：修改码垛寄存器的第一码垛值，以使码垛机器人从修改后的第一码垛值对应的码垛位置开始依照预设码垛顺序进行码垛；具体的，码垛寄存器除存储码垛的行、列、层以及总码垛点个数的信息外，还存储表征码垛起始位置的第一码垛值。码垛机器人从此第一码垛值对应的码垛位置开始进行码垛。通常可为此第一码垛值设置一个默认值，在此第一码垛值为默认值的情况下，码垛机器人从此默认值对应的码垛位置开始依照预设码垛顺序对所有的码垛位置进行码垛操作。例如，以3*3*3的码垛为例，此时共包含27个码垛位置，相应的坐标值为(1,1,1)、(2,1,1)、(3,1,1)......(3,3,3)。以(1,1,1)作为第一码垛值的默认值，则在此第一码垛值为(1,1,1)的情况下，码垛机器人从(1,1,1)开始依照预设码垛顺序对所有的27个码垛位置进行码垛操作。在完成码垛示教并插入码垛指令的基础上，当修改第一码垛值后，码垛机器人从修改后的第一码垛值对应的码垛位置开始依照预设码垛顺序进行码垛。对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种码垛机器人的码垛校验方法，其特征在于，包括：/n修改码垛寄存器的第一码垛值，以使码垛机器人从修改后的所述第一码垛值对应的码垛位置开始依照预设码垛顺序进行码垛；/n通过3D视图显示所述码垛机器人码垛过程中工件的摆放位置；/n根据所述3D视图显示的所述码垛机器人码垛过程中工件的摆放位置判断所述码垛机器人码垛是否达标。/n

【技术特征摘要】
1.一种码垛机器人的码垛校验方法，其特征在于，包括：
修改码垛寄存器的第一码垛值，以使码垛机器人从修改后的所述第一码垛值对应的码垛位置开始依照预设码垛顺序进行码垛；
通过3D视图显示所述码垛机器人码垛过程中工件的摆放位置；
根据所述3D视图显示的所述码垛机器人码垛过程中工件的摆放位置判断所述码垛机器人码垛是否达标。


2.根据权利要求1所述的码垛校验方法，其特征在于，所述修改码垛寄存器的第一码垛值包括：
依据预设周期以及预设规则修改所述码垛寄存器的所述第一码垛值。


3.根据权利要求2所述的码垛校验方法，其特征在于，还包括：
在所述码垛机器人码垛的过程中，将所述码垛寄存器的所述第一码垛值同步更新为所述码垛机器人的当前码垛位置对应的坐标值。


4.根据权利要求1至3任一项所述的码垛校验方法，其特征在于，还包括：
修改所述码垛寄存器的第二码垛值，以使所述码垛机器人在所述第二码垛值对应的码垛位置完成码垛操作后结束码垛。


5.一种码垛机器人的码垛校验装置，其特征在于，包括：
第一修改模块，用于修改码垛寄存器的第一码垛值，以使码垛机器人从修改后的所述第一码垛值对应的码垛位置开始依照预设码垛顺序进行码垛；
显示模块，用于通过3D视...

【专利技术属性】
技术研发人员：任琳琳，
申请(专利权)人：配天机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34