一种自动化圆桶型油罐自动清洗机器人制造技术

本发明专利技术提供一种高效自动化圆桶型油罐自动清洗机器人，其主要包括:吊取桁架机构、支撑行走机构、清洗动力单元和机架。吊取桁架机构用于将清洗机器人从油罐的窥视口内放入油罐内，以实现清洗过程的连续化；支撑行走机构，用于驱动机器人在罐体内沿罐体轴线方向的运动，并防止机器人在管体内倾倒；清洗动力单元用于罐体内腔的全面清理。清洗机器人集成有激光测距系统和视觉反馈单元（自带光源），可精确控制机器人在油罐的位置，并时时反馈清洗状态，对污迹多的区域重点清理或二次清洗。

【技术实现步骤摘要】
一种自动化圆桶型油罐自动清洗机器人
本专利技术涉及罐体清洗领域，具体涉及一种自动化圆桶型油罐自动清洗机器人。技术背景圆桶型油罐作为铁路及公路运输的主要运输方式，以油料、化工液体和气体为主要输送介质，承载着交通运输领域的重要份额；具有用量大、运输种类繁杂、使用频次高的特点；同时，运输不同/相同介质时，对罐体的清洁程度各个国家均具有相应要求；故在罐体使用一段时间后，需要定期对罐体进行清理。目前，罐体清理的方式，主要包括人工清洗技术和化学清洗技术；在人工清洗法作为最常见的一种油罐清洗方式，在清洗处理时，首先需将油罐中的原油、之后将通风孔打开从罐中取样气体进行检测，待测爆检测合格后，工作人员才能从人孔进入油罐内部，对罐体进行清洗；化学清洗技术采用化学药剂对积累于油罐内壁的污垢进行清理，淤泥和化学药剂发生化学反应后生成的物质与化学药剂水溶液相溶，并随之流出罐外，同时反应过程中产的气泡使污垢松散脱落，起一定除垢效果。现行工艺方式，短期内一定程度上解决了油罐清理的难题，但随人工成本的提高和环保意识的加强，上述清洗技术的诸多弊端日渐显著，如：...

【技术保护点】
1.一种高效自动化圆桶型油罐自动清洗机器人，其结构包括：吊取桁架机构、支撑行走机构、清洗动力单元和机架；其特征在于，吊取桁架机构位于机架的顶端，支撑行走机构设定于机架内侧，通过轴承与机架进行固定连接，清洗动力单元位于机架后侧；/n所述支撑行走机构，结构包括两组主动行走机构、两组张开驱动单元、柔性支撑及收开机构；其中以机架为主体，两组主动行走机构设置于机架上，由张开驱动单元驱动两组主动行走机构的打开与收起；柔性支撑及收开机构设置于，对机器人运动起辅助支撑作用，驱动两组主动行走机构的打开与收起；/n所述主动行走机构，由螺旋行走胶轮、伺服电机、驱动链条，轮齿传动机构及行走架腿组成；其中伺服电机固定在...

【技术特征摘要】
1.一种高效自动化圆桶型油罐自动清洗机器人，其结构包括：吊取桁架机构、支撑行走机构、清洗动力单元和机架；其特征在于，吊取桁架机构位于机架的顶端，支撑行走机构设定于机架内侧，通过轴承与机架进行固定连接，清洗动力单元位于机架后侧；
所述支撑行走机构，结构包括两组主动行走机构、两组张开驱动单元、柔性支撑及收开机构；其中以机架为主体，两组主动行走机构设置于机架上，由张开驱动单元驱动两组主动行走机构的打开与收起；柔性支撑及收开机构设置于，对机器人运动起辅助支撑作用，驱动两组主动行走机构的打开与收起；
所述主动行走机构，由螺旋行走胶轮、伺服电机、驱动链条，轮齿传动机构及行走架腿组成；其中伺服电机固定在行走架腿上，行走架腿的上端与机架间采用铰接的连接方式；轮齿传动机构设置于行走架腿的顶端，螺旋行走胶轮设置于轮齿传动机构的上方；伺服电机的驱动力矩通过驱动链条传递给单侧的螺旋行走胶轮，并由轮齿传动机构将力矩同步到对侧螺旋行走胶轮上；
所述张开驱动单元，主要由驱动油缸，铰接耳环及连杆组成；张开驱动单元安装在固定支撑腿内的油缸端部装有铰接耳环，铰接耳环的铰接孔处装有两组连杆，连杆的另一端与主动行走机构铰接；
所述柔性支撑及收开机构主要包括支撑架、支撑轮组、支撑弹簧组、拉伸弹簧、收支连杆及导向座；所述支撑架的一端铰接在机架上，另一端装有支撑轮组，且支撑轮组的导向柱和支撑架的轴孔间采用滑动配合，支撑轮组的导向柱上套装有支撑弹簧组；在支撑架的中部导槽内装有收支连杆，导槽与收支连杆下端的铰接柱间采用滑动配合；收支连杆的另一端与导向座铰接；同时，导向座通过其上的导孔与机架上的导向柱滑动连接；
所述清洗动力单元，用于油罐侧壁以及油罐两端面...

【专利技术属性】
技术研发人员：马立峰，邹景锋，孟进礼，马立东，江连云，姬亚峰，
申请(专利权)人：太原科技大学，
类型：发明
国别省市：山西;14