袖克夫机器人工作站制造技术

本发明专利技术公开了袖克夫机器人工作站，主要包括转运台、袖克夫平移装置、自动输送装置、X方向视觉纠偏相机、明线缝制机、工业机器人、自动锁眼缝制机和自动钉扣缝制机。X方向视觉纠偏相机处于转运导向面的上料工位区域正上方，用于判定袖克夫在X方向上的偏离量并根据偏离量设定袖克夫平移装置的运动补偿量；工业机器人设置在靠近转运导向面的夹取转运工位区域的位置，其具有夹持袖克夫的取料端组件；自动锁眼缝制机和自动钉扣缝制机相对布置并分别用于缝制袖克夫的锁眼、钉扣。本发明专利技术能够使得袖克夫的缝制流程实现自动化操作，仅需一个操作工人完成，降低了操作工人的操作难度，提高了工作效率，节约了人力成本。

【技术实现步骤摘要】
袖克夫机器人工作站
本专利技术涉及自动缝纫
，具体来说，是袖克夫的自动化缝制设备。
技术介绍
一件长袖衬衫，一般都会有两个袖口(袖克夫)，分别为左手袖克夫和右手袖克夫，是左右对称的。袖克夫是一个独立的预加工件，有多道工序组成，需独立制作，最后与其它预加工件一起缝制衬衫成衣。虽然袖克夫的生产过程中，各个厂家生产工序会有一些不同，但基本相差不大，主要包括：袖克夫裁片工序、暗线缝制工序，翻转工序、熨烫工序、明线缝制工序、钉扣工序和锁眼工序等多道生产工序。现有技术中存在如下问题：一、现在的许多工厂生产袖克夫是由生产工人逐道工序生产完成的，在实际生产过程中需要多个操作工人以流水线的形式生产加工，费人力费时间，生产企业投入大；二、现在市场还有一款机器是把钉扣工序和锁眼工序结合在一起加工，就是两道工序并一道加工，生产效率有所提高，但还是不够，后面几道工序还是有操作工以流水线形式生产的；三、袖克夫的明线质量，是反映整件衬衫质量的重要指标，加工困难，因为在缝制转弯时缝制难道较大，对操作工的技术要求是比较高，需要有经验丰富的操作工人来完成，增加了工厂的生产人工成本。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供袖克夫机器人工作站，以解决现有技术中存在的问题。本专利技术的目的是这样实现的：袖克夫机器人工作站，包括：转运台，所述转运台上侧具有水平延伸的、与袖克夫的长度方向平行的转运导向面，将所述转运导向面的延伸方向设为X方向，沿所述转运导向面依次设有上料工位区域、明线缝制工位区域、夹取转运工位区域；袖克夫平移装置，用于驱使袖克夫在转运导向面的上料工位区域、明线缝制工位区域、夹取转运工位区域往复滑动；用于水平输送袖克夫的自动输送装置，将其输送方向设为Y方向，其下料端正对转运导向面的上料工位区域并将袖克夫输送到上料工位区域；X方向视觉纠偏相机，处于转运导向面的上料工位区域正上方，用于判定袖克夫在X方向上的偏离量并根据偏离量设定袖克夫平移装置的运动补偿量；明线缝制机，自动平移地设置在正对转运导向面的明线缝制工位区域的位置，且平移方向垂直于转运导向面的延伸方向；工业机器人，设置在靠近转运导向面的夹取转运工位区域的位置，其具有夹持袖克夫的取料端组件；设置在工业机器人转运区域中的自动锁眼缝制机和自动钉扣缝制机，所述自动锁眼缝制机和自动钉扣缝制机相对布置并分别用于缝制袖克夫的锁眼、钉扣。进一步地，所述袖克夫平移装置包括平移轨道架、压脚平移机构、移动压脚机构，所述平移轨道架固定安装在转运台上，其长度方向平行于转运导向面的延伸方向，所述移动压脚机构沿平移轨道架的长度方向滑动设置，并用于将袖克夫压在转运导向面上，所述压脚平移机构设置在平移轨道架上并驱使移动压脚机构进行滑动。进一步地，所述移动压脚机构包括压脚主座，以及至少两个安装在压脚主座上的、可上下伸缩的压脚驱动气缸，以及压块，所述压块与所有压脚驱动气缸的伸缩部相连并用于直接将袖克夫压在转运导向面上。进一步地，所述工业机器人的执行端具有平旋驱动部件，所述平旋驱动部件与取料端组件连接以驱使取料端组件和袖克夫一同平旋变位。进一步地，所述转运台安装有Y向机械定位机构，所述Y向机械定位机构正对转运导向面的上料工位区域，所述Y向机械定位机构包括一对沿转运导向面的长度方向分布的Y向机械定位块，以及驱使Y向机械定位块进行移动变位的Y向定位驱动组件，两个Y向机械定位块在定位时与袖克夫一侧边同时接触以调节袖克夫的Y向位置。进一步地，所述Y向机械定位机构的Y向定位驱动组件包括伸缩气缸、伸缩座、升降气缸，所述伸缩气缸沿Y向布置，所述伸缩座安装在伸缩气缸的伸缩部并朝向袖克夫，所述升降气缸设置有一对，两个升降气缸的伸缩部分别连接两Y向机械定位块并同时驱使两Y向机械定位块进行升降。进一步地，在转运台的对应转运导向面的夹取转运工位区域的位置设有开口朝向工业机器人的夹持让位槽，在袖克夫处于夹持让位槽的位置时，所述工业机器人的取料端组件伸入夹持让位槽中以夹持袖克夫。进一步地，所述自动锁眼缝制机和自动钉扣缝制机的水平间距可自动调节设置。进一步地，还包括一对袖克夫收料盒，两个袖克夫收料盒均设置在工业机器人转运区域中以盛放工业机器人转运过来的已完成缝制的袖克夫。进一步地，还包括控制器，所述袖克夫平移装置、自动输送装置、X方向视觉纠偏相机、明线缝制机、工业机器人、自动锁眼缝制机和自动钉扣缝制机均受控制器控制。本专利技术的有益效果在于：1、本专利技术能够使得袖克夫的缝制流程实现自动化操作，仅需一个操作工人完成，降低了操作工人的操作难度，提高了工作效率，节约了人力成本；2、明线缝制过程由工作站自动完成，使得袖克夫的缝线一致性得到保障；3、由于设置了Y向机械定位机构，使得袖克夫的Y向位置在上料阶段就能得到纠正，如果X方向视觉纠偏相机识别出袖克夫在X方向上存在偏移量，则为压脚平移机构的平移量设置运动补偿量，从而让压脚平移机构驱使移动压脚机构将袖克夫准确地带到明线缝制工位区域，从而保障明线缝制的精准度。附图说明图1是本专利技术的立体示意图。图2是上料工位区域的俯瞰示意图。图3是X方向视觉纠偏相机的工作原理示意图。图4是在上料工位区域对袖克夫进行Y向纠偏的示意图。图5是对袖克夫进行Y向纠偏的立体示意图。图6是转运台的转运导向面的俯瞰视角示意图。图7是工业机器人取料的原理示意图。图8是工业机器人将袖克夫送到缝制锁眼、钉扣的位置的示意图。图9是工业机器人将缝制完成的袖克夫送到袖克夫收料盒中的示意图。具体实施方式下面结合附图1-9和具体实施例对本专利技术进一步说明。如图1所示，袖克夫机器人工作站，包括：控制器20；转运台4，如图1、6所示，转运台4上侧具有水平延伸的、与袖克夫11的长度方向平行的转运导向面4a，将转运导向面4a的延伸方向设为X方向，沿转运导向面4a依次设有上料工位区域、明线缝制工位区域、夹取转运工位区域；袖克夫平移装置，如图1所示，用于驱使袖克夫11在转运导向面4a的上料工位区域、明线缝制工位区域、夹取转运工位区域往复滑动；用于水平输送袖克夫11的自动输送装置，将其输送方向设为Y方向，其下料端正对转运导向面4a的上料工位区域并将袖克夫11输送到上料工位区域；X方向视觉纠偏相机5，处于转运导向面4a的上料工位区域正上方，X方向视觉纠偏相机5安装在相机支架6上，用于判定袖克夫11在X方向上的偏离量并根据偏离量设定袖克夫平移装置的运动补偿量；明线缝制机15，自动平移地设置在正对转运导向面4a的明线缝制工位区域的位置，且平移方向垂直于转运导向面4a的延伸方向；工业机器人16，设置在靠近转运导向面4a的夹取转运工位区域的位置，其具有夹持袖克夫11的取料端组件16b；设置在工业机器人16转运区域中的自动锁眼缝制机17和自本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.袖克夫机器人工作站，其特征在于，包括：/n转运台(4)，所述转运台(4)上侧具有水平延伸的、与袖克夫(11)的长度方向平行的转运导向面(4a)，将所述转运导向面(4a)的延伸方向设为X方向，沿所述转运导向面(4a)依次设有上料工位区域、明线缝制工位区域、夹取转运工位区域；/n袖克夫平移装置，用于驱使袖克夫(11)在转运导向面(4a)的上料工位区域、明线缝制工位区域、夹取转运工位区域往复滑动；/n用于水平输送袖克夫(11)的自动输送装置，将其输送方向设为Y方向，其下料端正对转运导向面(4a)的上料工位区域并将袖克夫(11)输送到上料工位区域；/nX方向视觉纠偏相机(5)，处于转运导向面(4a)的上料工位区域正上方，用于判定袖克夫(11)在X方向上的偏离量并根据偏离量设定袖克夫平移装置的运动补偿量；/n明线缝制机(15)，自动平移地设置在正对转运导向面(4a)的明线缝制工位区域的位置，且平移方向垂直于转运导向面(4a)的延伸方向；/n工业机器人(16)，设置在靠近转运导向面(4a)的夹取转运工位区域的位置，其具有夹持袖克夫(11)的取料端组件(16b)；/n设置在工业机器人(16)转运区域中的自动锁眼缝制机(17)和自动钉扣缝制机(18)，所述自动锁眼缝制机(17)和自动钉扣缝制机(18)相对布置并分别用于缝制袖克夫(11)的锁眼、钉扣。/n...

【技术特征摘要】
1.袖克夫机器人工作站，其特征在于，包括：
转运台(4)，所述转运台(4)上侧具有水平延伸的、与袖克夫(11)的长度方向平行的转运导向面(4a)，将所述转运导向面(4a)的延伸方向设为X方向，沿所述转运导向面(4a)依次设有上料工位区域、明线缝制工位区域、夹取转运工位区域；
袖克夫平移装置，用于驱使袖克夫(11)在转运导向面(4a)的上料工位区域、明线缝制工位区域、夹取转运工位区域往复滑动；
用于水平输送袖克夫(11)的自动输送装置，将其输送方向设为Y方向，其下料端正对转运导向面(4a)的上料工位区域并将袖克夫(11)输送到上料工位区域；
X方向视觉纠偏相机(5)，处于转运导向面(4a)的上料工位区域正上方，用于判定袖克夫(11)在X方向上的偏离量并根据偏离量设定袖克夫平移装置的运动补偿量；
明线缝制机(15)，自动平移地设置在正对转运导向面(4a)的明线缝制工位区域的位置，且平移方向垂直于转运导向面(4a)的延伸方向；
工业机器人(16)，设置在靠近转运导向面(4a)的夹取转运工位区域的位置，其具有夹持袖克夫(11)的取料端组件(16b)；
设置在工业机器人(16)转运区域中的自动锁眼缝制机(17)和自动钉扣缝制机(18)，所述自动锁眼缝制机(17)和自动钉扣缝制机(18)相对布置并分别用于缝制袖克夫(11)的锁眼、钉扣。


2.根据权利要求1所述的袖克夫机器人工作站，其特征在于：所述袖克夫平移装置包括平移轨道架(12)、压脚平移机构(13)、移动压脚机构(14)，所述平移轨道架(12)固定安装在转运台(4)上，其长度方向平行于转运导向面(4a)的延伸方向，所述移动压脚机构(14)沿平移轨道架(12)的长度方向滑动设置，并用于将袖克夫(11)压在转运导向面(4a)上，所述压脚平移机构(13)设置在平移轨道架(12)上并驱使移动压脚机构(14)进行滑动。


3.根据权利要求2所述的袖克夫机器人工作站，其特征在于：所述移动压脚机构(14)包括压脚主座(14a)，以及至少两个安装在压脚主座(14a)上的、可上下伸缩的压脚驱动气缸(14c)，以及压块(14b)，所述压块(14b)与所有压脚驱动气缸(14c)的伸缩部相连并用于直接将袖克夫(11)压在转运导向面(4a)上。


4.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：马震雷，柴国宣，狄金刚，张全胜，鄢凡，汝怀超，
申请(专利权)人：上海威士机械有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31