一种用于智能制造的多功能工业机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体是涉及一种用于智能制造的多功能工业机器人，包括有：轨道车；剪叉式升降机，设置在轨道车顶端；高精度旋转台，设置在剪叉式升降机顶端；多轴吹气机构、多轴焊接机构和多轴打磨机构，所述机构沿径向均布在高精度旋转台工作端，所述多轴吹气机构工作端包括有吹气嘴，所述多轴焊接机构工作端包括有焊接头，所述多轴打磨机构工作端包括有轴线水平且能够沿竖直及两侧方向弹性移动的柔性抵接轮，所述多轴打磨机构还还包括有套设在柔性抵接轮上用于打磨的打磨带；工业相机，其工作端倾斜朝向所述机构工作端设置在所述机构上，所述工业相机与控制器电连接，本机器人工作效率和精度高。

【技术实现步骤摘要】
一种用于智能制造的多功能工业机器人
本专利技术涉及机器人
，具体是涉及一种用于智能制造的多功能工业机器人。
技术介绍
随着社会和科技的发展，人们对于自动化更加痴迷，自动化生产线有其独特的优势，比如人力成本低，生产效率高，容易控制。自动化生产线的重要组成部分包括机器人，传统的流水线生产机器人的使用多数局限于机器人手臂的使用，然后对机器人手臂的部分进行改进，造价较高，不适合长距离进行操作作业；焊接作为一种常用的连接方式，具有连接强度高，不易损坏等优点。传统的机器人只是简单的机器人手臂，对流水线上输送的零部件进行简单的焊接，功能单一，适用范围较窄。中国专利CN201810575989.7公开了一种用于智能制造自动化生产线的多功能工业机器人，其包括底板，底板上固定有焊接机械手，底板的下方设有小车轮组；第一齿条和第一导轨组上设置有沿第一导轨组直线运动的焊接机械手，焊接机械手包括焊接平台，焊接平台的下方设置有支撑腿，支撑腿滑动设置在第一导轨组上，第一电机的输出轴同轴连接有第一齿轮，第一齿轮和第一齿条相互啮合，第一电机的一侧设置有安装杆，安装杆的底部设置有支撑轮，支撑轮与底板滚动接触；焊接平台上安装有转盘，转盘的外部套设有齿轮环，齿轮环的内侧面与转盘的外侧面过盈配合，齿轮环啮合有第二齿轮。该工业机器人仅通过锤击装置无法去除附着的焊疤，且无法适应焊接高度差较大的工件。
技术实现思路
为解决上述技术问题，提供一种用于智能制造的多功能工业机器人，本技术方案解决了工件自动焊接问题。为达到以上目的，本专利技术采用的技术方案为：一种用于智能制造的多功能工业机器人，包括有：轨道车；剪叉式升降机，设置在轨道车顶端；高精度旋转台，其工作端竖直朝上设置在剪叉式升降机顶端；多轴吹气机构、多轴焊接机构和多轴打磨机构，所述机构沿径向均布在高精度旋转台工作端，所述多轴吹气机构工作端包括有能够自动调节其出气角度的吹气嘴，所述多轴焊接机构工作端包括有能够自动调节其焊接角度的焊接头，所述多轴打磨机构工作端包括有轴线水平且能够沿竖直及两侧方向弹性移动的柔性抵接轮，所述多轴打磨机构还还包括有套设在柔性抵接轮上用于打磨的打磨带；工业相机，其工作端倾斜朝向所述机构工作端设置在所述机构上，所述工业相机与控制器电连接。优选地，多轴吹气机构还包括有：第一多轴移动器，设置在高精度旋转台工作端；第一弹性连接架，设置在第一多轴移动器工作端；第一固定板和第一转动板，所述第一固定板水平设置在第一弹性连接架工作端，所述第一转动板一端与第一固定板一端铰接，且吹气嘴固定设置在第一转动板另一端；第一角度调节器，设置在第一固定板一侧用于调节第一转动板相对第一固定板角度。优选地，多轴焊接机构还包括有：第二多轴移动器，相对多轴吹气机构均设在高精度旋转台工作端；第二弹性连接架，设置在第二多轴移动器工作端；第二固定板和第二转动板，所述第二固定板水平设置在第二弹性连接架工作端，所述第二转动板一端与第一固定板一端铰接，且焊接头固定设置在第二转动板另一端；第二角度调节器，设置在第二固定板一侧用于调节第二转动板相对第二固定板角度。优选地，多轴打磨机构还包括有：第三多轴移动器，相对多轴吹气机构和多轴焊接机构均布在高精度旋转台工作端；第一连接板，设置在第三多轴移动器工作端，且其外侧倾斜设置有第一斜板；安装板，竖直设置在第一斜板斜侧；第一伺服电机和主动轮，所述第一伺服电机输出轴水平贯穿安装板与主动轮同轴固定连接；气弹簧和绷紧轮，所述气弹簧输出轴竖直朝上固定设置在安装板一侧，所述绷紧轮与主动轮同轴向转动设置在气弹簧输出轴上；滑动板和导轨，所述滑动板通过导轨竖直滑动设置在安装板一侧，且所述滑动板底端设置有位于安装板底部的底板；双轴双杆气缸，工作端竖直朝下设置在安装板一侧，且所述双轴双杆气缸工作端与滑动板顶端固定连接；升降板、第一固定销和第一弹簧，所述升降板通过第一固定销竖直滑动设置在底板底部，所述第一弹簧同轴套设在第一固定销上且其两端分别抵接在升降板顶端和底板底端；三角架，其尖端朝向设置有轴线水平且用于转动安装柔性抵接轮的第一固定轴，所述三角架顶端中心位置设置有与第一固定轴同轴向的第一固定轴，所述第一固定轴与转动座转动配合，所述三角架顶端两侧还设置有与第一固定轴同轴线的第三固定轴；拉簧，其两端分别于第三固定轴和升降板两侧固定连接；打磨带套设在主动轮、绷紧轮和柔性抵接轮上。优选地，剪叉式升降机上还设置有轴线竖直且用于检测其顶端升降高度的测距传感器，所述测距传感器与控制器电连接。优选地，第一多轴移动器包括有第一滚珠丝杆滑台、第二滚珠丝杆滑台和第三滚珠丝杆滑台，所述第一滚珠丝杆滑台水平设置在高精度旋转台工作端，所述第二滚珠丝杆滑台竖直设置在第一滚珠丝杆滑台工作端，所述第三滚珠丝杆滑台水平且与第一滚珠丝杆滑台垂直设置在第二滚珠丝杆滑台工作端，第一弹性连接架设置在第三滚珠丝杆滑台工作端，第二多轴移动器和第三多轴移动器均与第一多轴移动器结构完全相同。优选地，第一弹性连接架包括有：第二连接板，固定设置在第一多轴移动器工作端，所述第二连接板一侧倾斜设置有第二斜板；安装支架和第二固定销，所述安装支架通过第二固定销与第二斜板滑动配合，第一固定板固定设置在安装支架顶端；第二弹簧，同轴套设在第二固定销上，且其两端分别抵接在第二斜板和安装支架相对侧；第二弹性连接架与第一弹性连接架结构完全相同。优选地，第一角度调节器包括有：固定杆，水平设置在第一固定板一侧，且所述固定杆顶端设置有轨道槽；第一连杆，其一端与固定杆一端铰接，且其另一端通过轴销与第一转动板转动配合；内螺纹滑动块，滑动设置在轨道槽中；第二连杆，其一端与内螺纹滑动块顶端铰接，另一端与第一连杆顶端铰接；螺纹柱，同轴转动设置在轨道槽中且与内螺纹滑动块同轴螺纹拧接；第二伺服电机，其输出轴与螺纹柱一端同轴固定连接；第二角度调节器与第一角度调节器结构完全相同。优选地，第一斜板上还设置有与安装板倾斜滑动固定连接的腰型槽。优选地，安装板一侧还垂直设置有用于放置打磨带脱离柔性抵接轮、主动轮和绷紧轮的挡杆。本专利技术与现有技术相比具有的有益效果是：本工业机器人能够自动移动工位，且能够自动吹气、焊接和打磨，具体的，工作时，通过轨道车能够实现本工业机器人在不同工位的移动，从而便于生产；启动剪叉式升降机，能够使得位于高精度旋转台顶端的多轴吹气机构、多轴焊接机构和多轴打磨机构工作端位于加工工件顶部适当位置，从而便于生产，启动高精度旋转台，能够使得多轴吹气机构、多轴焊接机构和多轴打磨机构工作端带加工工件顶部交换位置，从而便于依次进行吹气、焊接和打磨；启动第一多轴移动器，使得位于加工工件顶部的吹气嘴对焊接点进行吹气，从而通过高压气体将焊接点出灰尘或其他污染物吹走，从而防止其影响焊接效果，且通过第一角度调节器能够自动调节吹气嘴输出角度，从而均匀对焊点吹气，防止有死角未吹气；吹气结束后，启动高精度旋转台，使得多轴焊接机构回转至加工工件顶部，启动焊接头和第二多轴移动器，从而对加工工件焊接点进行焊接，且通过第二角度调节器能够调节焊本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于智能制造的多功能工业机器人，其特征在于，包括有：/n轨道车（1）；/n剪叉式升降机（2），设置在轨道车（1）顶端；/n高精度旋转台（3），其工作端竖直朝上设置在剪叉式升降机（2）顶端；/n多轴吹气机构（4）、多轴焊接机构（5）和多轴打磨机构（6），所述机构沿径向均布在高精度旋转台（3）工作端，所述多轴吹气机构（4）工作端包括有能够自动调节其出气角度的吹气嘴（4a），所述多轴焊接机构（5）工作端包括有能够自动调节其焊接角度的焊接头（5a），所述多轴打磨机构（6）工作端包括有轴线水平且能够沿竖直及两侧方向弹性移动的柔性抵接轮（6a），所述多轴打磨机构（6）还还包括有套设在柔性抵接轮（6a）上用于打磨的打磨带（6b）；/n工业相机（7），其工作端倾斜朝向所述机构工作端设置在所述机构上，所述工业相机（7）与控制器电连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于智能制造的多功能工业机器人，其特征在于，包括有：
轨道车（1）；
剪叉式升降机（2），设置在轨道车（1）顶端；
高精度旋转台（3），其工作端竖直朝上设置在剪叉式升降机（2）顶端；
多轴吹气机构（4）、多轴焊接机构（5）和多轴打磨机构（6），所述机构沿径向均布在高精度旋转台（3）工作端，所述多轴吹气机构（4）工作端包括有能够自动调节其出气角度的吹气嘴（4a），所述多轴焊接机构（5）工作端包括有能够自动调节其焊接角度的焊接头（5a），所述多轴打磨机构（6）工作端包括有轴线水平且能够沿竖直及两侧方向弹性移动的柔性抵接轮（6a），所述多轴打磨机构（6）还还包括有套设在柔性抵接轮（6a）上用于打磨的打磨带（6b）；
工业相机（7），其工作端倾斜朝向所述机构工作端设置在所述机构上，所述工业相机（7）与控制器电连接。


2.根据权利要求1所述的一种用于智能制造的多功能工业机器人，其特征在于，多轴吹气机构（4）还包括有：
第一多轴移动器（4b），设置在高精度旋转台（3）工作端；
第一弹性连接架（4c），设置在第一多轴移动器（4b）工作端；
第一固定板（4d）和第一转动板（4e），所述第一固定板（4d）水平设置在第一弹性连接架（4c）工作端，所述第一转动板（4e）一端与第一固定板（4d）一端铰接，且吹气嘴（4a）固定设置在第一转动板（4e）另一端；
第一角度调节器（4f），设置在第一固定板（4d）一侧用于调节第一转动板（4e）相对第一固定板（4d）角度。


3.根据权利要求1所述的一种用于智能制造的多功能工业机器人，其特征在于，多轴焊接机构（5）还包括有：
第二多轴移动器（5b），相对多轴吹气机构（4）均设在高精度旋转台（3）工作端；
第二弹性连接架（5c），设置在第二多轴移动器（5b）工作端；
第二固定板（5d）和第二转动板（5e），所述第二固定板（5d）水平设置在第二弹性连接架（5c）工作端，所述第二转动板（5e）一端与第一固定板（4d）一端铰接，且焊接头（5a）固定设置在第二转动板（5e）另一端；
第二角度调节器（5f），设置在第二固定板（5d）一侧用于调节第二转动板（5e）相对第二固定板（5d）角度。


4.根据权利要求1所述的一种用于智能制造的多功能工业机器人，其特征在于，多轴打磨机构（6）还包括有：
第三多轴移动器（6c），相对多轴吹气机构（4）和多轴焊接机构（5）均布在高精度旋转台（3）工作端；
第一连接板（6d），设置在第三多轴移动器（6c）工作端，且其外侧倾斜设置有第一斜板（6d1）；
安装板（6e），竖直设置在第一斜板（6d1）斜侧；
第一伺服电机（6f）和主动轮（6g），所述第一伺服电机（6f）输出轴水平贯穿安装板（6e）与主动轮（6g）同轴固定连接；
气弹簧（6h）和绷紧轮（6i），所述气弹簧（6h）输出轴竖直朝上固定设置在安装板（6e）一侧，所述绷紧轮（6i）与主动轮（6g）同轴向转动设置在气弹簧（6h）输出轴上；
滑动板（6j）和导轨（6k），所述滑动板（6j）通过导轨（6k）竖直滑动设置在安装板（6e）一侧，且所述滑动板（6j）底端设置有位于安装板（6e）底部的底板（6j1）；
双轴双杆气缸（6m），工作端竖直朝下设置在安装板（6e）一侧，且所述双轴双杆气缸（6m）工作端与滑动板（6j）顶端固定连接；
升降板（6n）、第一固定销（6o）和第一弹簧（6p），所述升降板（6n）通过第一固定销（6o）竖直滑动设置在底板（6j1）底部，所述第一弹簧（6p）同轴套设在第一固定销（6o）上且其两...

【专利技术属性】
技术研发人员：金少平，
申请(专利权)人：丽水市莲都区琼宇服饰加工工作室，
类型：发明
国别省市：浙江;33