一种多关节时间同步装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及群体控制技术领域，尤其涉及一种多关节实现同步的装置。在同一组网网络下，对于每一个关节，利用接收到的同步信号，更新当前时间和更新时间计数参数。在没有收到同步信号的时间段内，利用更新的时间参数，进行时间计数。在通讯不稳定和同步通讯频率不高的情况下，还可以确保多关节能够有效协同工作。

【技术实现步骤摘要】
一种多关节时间同步装置
本技术涉及群体控制
，尤其涉及一种多关节时间同步装置及其同步的方法。
技术介绍
在群体控制系统和多关节同步系统中，每个关节或者个体都是独立控制的(有自己的微控制器)。这些关节的微控制器的晶振提供了基本的计时任务，由于晶振误差，每个关节的计时快慢不一，在没有同步的情况下，会出现时间计时差异。它们在完成一系列协同动作的过程中，需要进行时间同步。在很多情况下，这些关节或者个体并没有线连，需要通过无线相互通讯，同步时间。在低成本组网无线通讯过程中，丢包和通讯不稳情况经常发生，同步信号不能每次可靠接收，同时为了降低功耗和减少通讯数据，同步信号的发送频率不高，造成有相当长一段时间的时间计数要依靠本地晶振来完成，在这段时间内，时间误差在积累。为了得到精确的同步信号，需要对无线通讯的可靠性和功耗提出高要求，这在一些低成本和小体积的关节或个体中，很难实现。
技术实现思路
本技术为克服现有技术的不足，提出一种在无线组网控制的多关节同步装置，以实现多关节时间同步，在通讯不稳定和同步通讯频率不高的情况下，还可以确保多关本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多关节时间同步系统，其特征在于：该系统包括无线时间同步信号发送模块、时间更新和计时模块，以及计时系统算法控制模块；其中，无线时间同步信号发送模块为用于发送时间同步信号的同一组网网络；并且其中，在同一组网网络下，所述多关节时间同步系统的各个关节的时间更新和计时模块均能够用于对相应关节的当前时间进行更新，以使得当所述相应关节在一段时间内有效接收到了1次包含当前同步的时间值Tr的时间同步信号时，将所述相应关节的当前时间更新成同步的时间值Tr，并以此开始计时，并且其中，所述相应关节的计时系统算法控制模块能够用于在所述进行更新的同时根据同步时间和本地晶振时间Tl的误差值error更新计时因子，以...

【技术特征摘要】
1.一种多关节时间同步系统，其特征在于：该系统包括无线时间同步信号发送模块、时间更新和计时模块，以及计时系统算法控制模块；其中，无线时间同步信号发送模块为用于发送时间同步信号的同一组网网络；并且其中，在同一组网网络下，所述多关节时间同步系统的各个关节的时间更新和计时模块均能够用于对相应关节的当前时间进行更新，以使得当所述相应关节在一段时间内有效接收到了1次包含当前同...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹何金生，
申请(专利权)人：海沃绍兴电源科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33