本实用新型专利技术为一种爬壁机械人行走驱动装置，包括机壳、滑动设置在所述机壳内的永磁体、设置在所述机壳四周的若干滚轮、驱动所述永磁体滑动的驱动机构和驱动所述滚轮转动的驱动模块，所述永磁体的滑动方向垂直于工作面。本实用新型专利技术的采用多块永磁体结合，让永磁最大面积有效利用率在100％，优化了磁性结构，达到高最小体积(自重)最强磁吸力比例系数，自重与负载比是1：6以上；可以在非工作时间将磁吸力降到最低，在放置爬壁机器人的过程中可以随地放置，进入场时都可以放置在金属面上或废铁堆中而不会将金属小块物质吸住；工作期间需要强磁了再将磁吸控制到磁效率最高。
【技术实现步骤摘要】
一种爬壁机械人行走驱动装置
本专利技术涉及一种机械设备，尤其涉及一种爬壁机械人行走驱动装置。
技术介绍
目前市场上船舶除锈、喷漆、清洗项目基本上用的爬壁机器人是通过德国的现有产品进行防制，除了防制外国的爬壁机器人的外观，还有技术上的防制，甚至还向专利局申请了国内专利，国内的圣瑞、史河、行智行等公司都在专利上各自申请了新型专利，但都大同小异，没有创新。市场上所能见到的爬壁机器人的负载能力的限制在于自重与负载比在1：1.5倍以下(自重80KG，负载不超120KG)；虽然是自重负载比太小，但在磁吸结构上，所有市场上所有的爬壁机器人都是采用固定磁吸力形式，固定不变的磁吸力位于爬壁机器人的底部与二侧，其中底部磁吸力最大，如果10平方厘米的5KG金属块被贴紧底面磁吸后需要100KG的力量才能将所被吸金属脱离机器的底面。有这样的固定磁力情况存在，在生产作业过程中，因为爬壁机器人都是除锈作业，工作环境周围都是废铁与金属工具，在进出场与工具布置过程中，都会碰到金属被磁吸到底部去，将所磁吸物取下要浪费很大的精力；另外，当如果爬壁机器人在工作中损坏，那么将损坏的机器人从高空的金属壁上取下来，又是一个难而危险作业。所以，之前的爬壁机器人性能上就有根本性的工业化使用推广困难。其次是形态结构，因市场上所有的机器人的固定永磁铁都位于驱动轮的中间，与驱动轮做的相似形状，难以将磁块整体按最强的磁吸方式布置于驱动轮的底下，所以市场上的所有机器人在负载能力上都不强，磁吸能力的不强，在高空作业的爬壁机器人都需往上部方向另系一根安全带，以防掉落时安全使用，爬壁机器人移动时，安全带需人工进行移动，这样，为了省人工的机器人就成了摆设(不省人工，反而多了人工)。
技术实现思路
本技术为了解决爬壁机器人在进出场与工具布置过程中，由于永磁都是固定在底部，都会碰到金属被磁吸到底部去，将所磁吸物取下要浪费很大的时间和精力的问题，本技术采用了一种爬壁机械人行走驱动装置，包括机壳、滑动设置在所述机壳内的永磁体、设置在所述机壳四周的若干滚轮、驱动所述永磁体滑动的驱动机构和驱动所述滚轮转动的驱动模块，所述永磁体的滑动方向垂直于工作面。作为优选，所述机壳内设有滑动腔，所述滑动腔的两侧设有安装腔，所述永磁体阵列固定设置在安装板上，所述安装板均滑动设置在所述安装腔内，两个所述安装板通过连杆连接，所述连杆滑动设置在所述滑动腔内，所述驱动机构与所述连杆传动连接。滑动腔和安装腔连通，连杆将两侧的安装板固定连接在一起，一起带动两侧的安装板上下滑动。进一步地，相邻两个所述永磁体朝向所述工作面的一面的极性相反。永磁块由多块矩形永磁块组合，采用相邻两个永磁体同一表面极性相反的结构，增大了与工作面的吸力。作为优选，所述驱动机构包括升降电机、减速器、升降螺杆和升降螺母，所述连杆的宽度与所述滑动腔的宽度一致，所述升降螺母固定在所述连杆上，所述连杆上开设有安装孔，所述升降螺杆穿过所述安装孔与所述升降螺母配合安装，所述升降螺杆另一端通过所述减速器与所述升降电机传动连接。连杆的宽度和滑动腔的宽度一致，使得连杆不可以发生旋转运动，只可以沿着滑动腔的高度方向发生滑动。升降电机带动升降螺杆转动，由于升降螺母固定在安装板上，升降螺母在升降螺杆的带动下，只可以做沿着滑动腔高度方向的滑动，根据永磁体到底部的距离来调整磁力的大小。进一步地，为了防止安装板运动超过了行程，对设备造成损坏，所述滑动腔的两端还设有限位块，所述升降螺母上固定有与所述限位块配合的挡板。当挡板接触到上端的限位块时，由于升降螺母固定在连杆上，连杆就无法继续向上运动，当挡板接触到下端的限位块时，连杆就无法继续向下运动。作为优选，所述滑动腔的底端固定有止推轴承，所述升降螺杆远离所述升降电机的一端与所述止推轴承配合安装。升降螺杆远离升降电机的一端固定在止推轴承的内圈，使得整个升降过程更加可靠稳定。有益效果：1、本技术的采用多块永磁体结合，让永磁最大面积有效利用率在100％，优化了磁性结构，达到高最小体积(自重)最强磁吸力比例系数，自重与负载比是1：6以上；可以在非工作时间将磁吸力降到最低，在放置爬壁机器人的过程中可以随地放置，进入场时都可以放置在金属面上或废铁堆中而不会将金属小块物质吸住；工作期间需要强磁了再将磁吸控制到磁效率最高。2、本技术结构设计简约、制造成本低，安全性能高，磁吸控制操作简单，在作业过程中有遇金属物质磁吸特吸到底部后，可以升起安装板来降低磁力轻松取下被吸物立即磁后再继续工作，适应工业化广泛使用。附图说明图1为本技术整体结构示意图；图2为本技术永磁体安装示意图；1、滚轮；2、永磁体；3、履带；4、安装腔；5、机壳；6、滑动腔；7、升降电机；8、减速器；9、升降螺杆；10、连杆；11、升降螺母；12、挡板；13、止推轴承；14、限位块；15、安装板；16、安装孔。具体实施方式实施例一一种爬壁机械人行走驱动装置，包括机壳5、滑动设置在所述机壳5内的永磁体2、设置在所述机壳5四周的若干滚轮1、驱动所述永磁体2滑动的驱动机构和驱动所述滚轮1转动的电机，所述机壳5为铝壳，所述电机通过减速机与若干所述滚轮1传动连接，所述永磁体2的滑动方向垂直于工作面。所述机壳5内设有滑动腔6，所述滑动腔6的两侧设有安装腔4，所述永磁体2阵列固定设置在安装板15上，相邻两个所述永磁体2朝向所述工作面的一面的极性相反，所述安装板15均滑动设置在所述安装腔4内，两个所述安装板15通过连杆10连接，所述连杆10滑动设置在所述滑动腔6内，所述连杆10的宽度与所述滑动腔6的宽度一致，限制了连杆10在滑动腔6内发生转动，使得连杆10只可以沿着滑动腔6的高度方向做升降运动。所述驱动机构包括升降电机7、减速器8、升降螺杆9和升降螺母11，所述连杆10的宽度与所述滑动腔6的宽度一致，所述升降螺母11固定在所述连杆10上，所述连杆10上开设有安装孔16，所述升降螺杆9穿过所述安装孔16与所述升降螺母11配合安装，所述升降螺杆9另一端通过所述减速器8与所述升降电机7传动连接；为了防止安装板15运动超出行程，造成设备损坏，所述滑动腔6的两端还设有限位块14，所述升降螺母11上固定有与所述限位块14配合的挡板12。为了提高升降螺杆9运动的稳定性，所述滑动腔6的底端固定有止推轴承13，所述升降螺杆9远离所述升降电机7的一端与所述止推轴承13配合安装。同一侧的若干所述滚轮1通过履带3连接。工作原理：将爬壁机器人放在工作面上，爬壁机器人在电机的驱动下，带动滚轮1转动，从而驱动爬壁机器人运动，由于爬壁机器人一般运动都在正对着地面或者垂直于地面的工作面上，爬壁机器人会由于自重掉落，所以在爬壁机器人的底部设置有永磁体2，爬壁机器人一般的工作都是除锈作业，工作环境周围都是废铁与金属工具，在工作过程中，大量金属被吸到底部去，当爬壁机器人工作完成后，启动升降电机7，升降电机7在减速机的作用下，带动升降螺杆9转动，升降螺杆9与本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种爬壁机械人行走驱动装置，其特征在于：包括机壳(5)、滑动设置在所述机壳(5)内的永磁体(2)、设置在所述机壳(5)三上的若干滚轮(1)、驱动所述永磁体(2)滑动的驱动机构和驱动所述滚轮(1)转动的驱动模块，所述永磁体(2)的滑动方向垂直于工作面。/n
【技术特征摘要】
1.一种爬壁机械人行走驱动装置，其特征在于：包括机壳(5)、滑动设置在所述机壳(5)内的永磁体(2)、设置在所述机壳(5)三上的若干滚轮(1)、驱动所述永磁体(2)滑动的驱动机构和驱动所述滚轮(1)转动的驱动模块，所述永磁体(2)的滑动方向垂直于工作面。
2.根据权利要求1所述的一种爬壁机械人行走驱动装置，其特征在于：所述机壳(5)内设有滑动腔(6)，所述滑动腔(6)的两侧设有安装腔(4)，所述永磁体(2)阵列固定设置在安装板(15)上，所述安装板(15)均滑动设置在所述安装腔(4)内，两个所述安装板(15)通过连杆(10)连接，所述连杆(10)滑动设置在所述滑动腔(6)内，所述驱动机构与所述连杆(10)传动连接。
3.根据权利要求2所述的一种爬壁机械人行走驱动装置，其特征在于：相邻两个所述永磁体(2)朝向所述工作面的一面的极性相反。
4.根据权利要求2所述的一种爬壁机械人行走驱动装置，其特征在于：所述驱动机构包括升降电机(7)、减速器(8)、升降螺杆(9)和升降螺母(11)，所述连杆(10)的宽度与所述滑动腔(6)的宽度一致，所述升降螺母(11)...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋舟海，
申请(专利权)人：蒋舟海，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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