爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种爬壁机器人，所述爬壁机器人包括：机身、爬壁行走组件和顶升组件，所述爬壁行走组件设于所述机身，所述爬壁行走组件用于接触攀爬面并带动所述机身运动；所述顶升组件包括第一伸缩件，所述第一伸缩件设置所述机身面向所述攀爬面一侧，所述第一伸缩件伸长抵接于所述攀爬面以带动所述机身调整攀爬角度。本实用新型专利技术的技术方案能够顺利的在两个倾角较大作业面之间过渡。

【技术实现步骤摘要】
爬壁机器人
本技术涉及爬壁作业
，尤其涉及一种爬壁机器人。
技术介绍
船舶在长期的使用过程中，由于受到海水、海风的锈蚀，需要定期对船体进行检测和维护，传统的做法是在船舶停靠在港口或船坞中进行的。检测人员或施工人员站在十几米高的高空车上或在搭好的脚手架上拿着检测探头对船体和胫板进行检测或高压水枪、喷漆枪对船体除锈和喷漆。这种传统方法工作效率低，危险系数高，为此采用机器人爬壁作业的方式应运而生。但是船舶的表面并不是一个平整的表面，机器人在作业的时候经常面临着两个作业面衔接位置倾角较大的情况，尤其是相互垂直的作业面，此时机器人难以顺利的过渡到另一个作业面上。
技术实现思路
基于此，针对目前机器人难以在倾角较大的两个作业面之间过渡的问题，有必要提供一种爬壁机器人，旨在能够顺利的在两个倾角较大作业面之间过渡。为实现上述目的，本技术提出的一种爬壁机器人，所述爬壁机器人包括：机身；爬壁行走组件，所述爬壁行走组件设于所述机身，所述爬壁行走组件用于接触攀爬面并带动所述机身运动；以及顶升组件，所述顶升组件包括第一伸缩件，所述第一伸缩件设置所述机身面向所述攀爬面一侧，所述第一伸缩件伸长抵接于所述攀爬面以带动所述机身调整攀爬角度。可选地，所述机身包括机前身和连接于所述机前身的机后身，所述机前身和所述机后身之间间隔有转向缝隙，所述顶升组件还包括第一驱动件，所述第一驱动件设于所述机前身，所述第一驱动件驱动连接所述第一伸缩件。可选地，所述顶升组件还包括第二驱动件和第二伸缩件，所述第二驱动件设于所述机后身，所述第二驱动件驱动连接于所述第二伸缩件，所述第二伸缩件的伸长方向背离所述机前身。可选地，所述爬壁行走组件包括第一磁轮组、第二磁轮组以及第三磁轮组，所述第一磁轮组设于所述机前身，所述第二磁轮组和所述第三磁轮组均设于所述机后身面向所述攀爬面的一侧，所述第一磁轮组设于所述第二磁轮组和所述第三磁轮组之间连接线的中心线。可选地，所述爬壁行走组件包括转向驱动件和连接于所述转向驱动件的转向杆，所述转向杆远离所述转向驱动件的一端连接于所述第一磁轮组，所述转向驱动件通过所述转向杆带动所述第一磁轮组转向。可选地，所述爬壁行走组件包括转动驱动件，所述转动驱动件驱动连接于所述第一磁轮组，所述转动驱动件设置于所述第一磁轮组的轴向一侧，所述机前身对应所述转动驱动件开设有避让通道。可选地，所述第一磁轮组、第二磁轮组以及第三磁轮组中的至少其中之一包括永磁轮、第一增磁衔铁轮和第二增磁衔铁轮，所述第一增磁衔铁轮设于所述永磁轮的轴向一端，所述第二增磁衔铁轮设于所述永磁轮的轴向另一端。可选地，所述第一磁轮组、第二磁轮组以及第三磁轮组中的至少其中之一还包括第一支撑衔铁轮和第二支撑衔铁轮，所述第一支撑衔铁轮设于所述第一增磁衔铁轮背离所述永磁轮的轴向一侧，所述第二支撑衔铁轮设于所述第二增磁衔铁轮背离所述永磁轮的轴向一侧，所述第一支撑衔铁轮和所述第二支撑衔铁轮的直径大于所述永磁轮的直径。可选地，所述爬壁机器人包括第一配件箱和第二配件箱，所述第一配件箱设于所述机前身，所述第二配件箱设于所述机后身，所述第一配件箱和所述第二配件箱之间间隔设置，所述第一配件箱和所述第二配件箱之间间隔形成用以安装作业部件的安装空间。可选地，所述爬壁机器人包括摄像部件，所述摄像部件设于所述机身，所述摄像部件包括摄像头和照明光源；所述爬壁机器人包括无线连接模块，所述无线连接模块设于所述机身，所述无线连接模块用于接收和发送信号。本技术提出的技术方案中，爬壁机器人通过爬壁行走组件在相应的攀爬面上攀爬，从而带动机身移动。在遇到倾角较大的两个接触面后，顶升组件通过第一伸缩件伸长，第一伸缩件抵接在机身面向的攀爬面，第一伸缩件对攀爬面施加抵压力。由于攀爬面的位置是固定的，第一伸缩件在对攀爬面施加抵压力时，攀爬面会通过第一伸缩件向机身施加反作用力，从而机身在反作用力的作用下离开攀爬面，使机身靠近需要过渡到另一个攀爬面，继而使爬壁行走组件也接触到另一个攀爬面，爬壁行走组件在另一个攀爬面上移动，第一伸缩件缩短，在爬壁行走组件的带动下整个机身过渡到另一个攀爬面。由此可知，本技术能够顺利的在两个倾角较大作业面之间过渡。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本技术爬壁机器人一实施例的结构示意图；图2为图1本技术爬壁机器人另一视角的结构示意图；图3为本技术中第一磁轮组分解的结构示意图；图4为本技术爬壁机器人的机械手臂的结构示意图。附图标号说明：本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。另外，本技术各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。在对船舶的表面进行检测和施工作业时，机器人在作业的时候经常面临着两个作业面衔接位置倾角较大的情况，尤其是相互垂直的作业面，此时机器人的前端会抵触到另一个作业面上，难以前行。为此，参阅图1所示，本技术提供一种爬本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁机器人包括：/n机身；/n爬壁行走组件，所述爬壁行走组件设于所述机身，所述爬壁行走组件用于接触攀爬面并带动所述机身运动；以及/n顶升组件，所述顶升组件包括第一伸缩件，所述第一伸缩件设置所述机身面向所述攀爬面一侧，所述第一伸缩件伸长抵接于所述攀爬面以带动所述机身调整攀爬角度。/n

【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁机器人包括：
机身；
爬壁行走组件，所述爬壁行走组件设于所述机身，所述爬壁行走组件用于接触攀爬面并带动所述机身运动；以及
顶升组件，所述顶升组件包括第一伸缩件，所述第一伸缩件设置所述机身面向所述攀爬面一侧，所述第一伸缩件伸长抵接于所述攀爬面以带动所述机身调整攀爬角度。


2.如权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述机身包括机前身和连接于所述机前身的机后身，所述机前身和所述机后身之间间隔有转向缝隙，所述顶升组件还包括第一驱动件，所述第一驱动件设于所述机前身，所述第一驱动件驱动连接所述第一伸缩件。


3.如权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述顶升组件还包括第二驱动件和第二伸缩件，所述第二驱动件设于所述机后身，所述第二驱动件驱动连接于所述第二伸缩件，所述第二伸缩件的伸长方向背离所述机前身。


4.如权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁行走组件包括第一磁轮组、第二磁轮组以及第三磁轮组，所述第一磁轮组设于所述机前身，所述第二磁轮组和所述第三磁轮组均设于所述机后身面向所述攀爬面的一侧，所述第一磁轮组设于所述第二磁轮组和所述第三磁轮组之间连接线的中心线。


5.如权利要求4所述的爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁行走组件包括转向驱动件和连接于所述转向驱动件的转向杆，所述转向杆远离所述转向驱动件的一端连接于所述第一磁轮组，所述转向驱动件通过所述转向杆带动所述第一磁轮组转向。


6.如权利要求5...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶耘廷，杨宏耀，
申请(专利权)人：深圳市金湾飞讯科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44