教导位置设定方法以及教导位置设定装置制造方法及图纸

方法包括：反复进行从当前的教导位置水平移动第1部件并使之朝向第2部件下降的一系列动作直至能够插入至插入孔为止的工序；取得能够将第1部件插入至插入孔的位置作为实际初始插入位置的工序；基于当前的教导位置与实际初始插入位置来取得临时中心位置的工序；实施使第1部件以从通过临时中心位置的第1方向第1侧接近临时中心位置的方式移动并朝向第2部件下降的一系列动作以及从该方向第2侧进行的同样的一系列动作来取得第1部件被插入至插入孔的2个极限位置的工序；以及取得所取得的极限位置的中央位置作为新的教导位置的工序。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】教导位置设定方法以及教导位置设定装置
本专利技术涉及教导位置设定方法以及教导位置设定装置。
技术介绍
在将电子部件的导线自动插入至基板的插入孔时，存在即便将抓着电子部件的手部移动至预先决定的教导位置并在此进行插入动作也无法将导线插入至插入孔的情况。专利文献1公开了一种当在基板组装的实用时无法插入导线的情况下更新学习教导位置的技术。在该技术中，在教导位置附近的多个位置尝试插入动作。将能够插入的1个以上位置数据的平均值作为新的教导位置。专利文献1：日本特开平8-148893号公报根据插入孔相对于导线的尺寸差，存在能够将导线插入至插入孔的位置范围。然而，在上述的例子中，存在多个位置的平均值成为偏离了该位置范围的中心的位置的可能性，存在即便更新也在此后的作业中无法插入的可能性。因此，需要重复插入动作的试错，另外，若不重复则无法使教导位置接近可插入范围的中心。
技术实现思路
鉴于此，本专利技术的目的在于，提供在将第1部件向第2部件自动插入时能够容易地使教导位置接近可插入的位置范围的中心的方法以及装置。本专利技术的一个方式所涉及的教导位置设定方法是设定部件插入装置的教导位置的方法，该部件插入装置进行将第1部件插入至第2部件的插入孔的作业，该教导位置设定方法具备：部件下降工序，把持上述第1部件，使上述第1部件移动至当前的教导位置并朝向上述第2部件的上述插入孔下降；和修正工序，当在上述部件下降工序中无法将上述第1部件插入至上述插入孔的情况下，修正上述当前的教导位置，上述修正工序包括：探查工序，反复进行从上述当前的教导位置水平移动所把持的第1部件并使该第1部件朝向上述第2部件下降的一系列动作，直至能够将上述第1部件插入至上述插入孔为止；初始插入位置取得工序，取得在上述探查工序中能够将上述电子部件插入至上述插入孔的位置作为实际初始插入位置；临时中心取得工序，基于上述当前的教导位置与上述实际初始插入位置来取得临时中心位置；极限位置取得工序，实施使上述第1部件以从通过上述临时中心位置的水平的第1方向的第1侧接近上述临时中心位置的方式移动并朝向上述第2部件下降的一系列动作、和使上述第1部件以从上述第1方向的第2侧接近上述临时中心的方式移动并朝向上述第2部件下降的一系列动作，来取得上述第1部件被插入至上述插入孔的2个极限位置；以及教导位置取得工序，取得所取得的极限位置的中央位置作为新的教导位置。根据上述结构，并不是取得在探查工序中能够插入第1部件的位置直接作为新的教导位置，而是基于该实际初始插入位置取得临时中心位置，并将该临时中心位置作为基准来尝试再次将第1部件插入至第2部件的作业。一边使第1部件以从水平的第1方向的两侧接近临时中心位置的方式移动一边执行尝试，由此取得能够插入至第2部件的2个极限位置。取得该极限位置的中央作为新的教导位置。由此，能够使教导位置接近可将第1部件插入至插入孔的位置范围的中心，能够抑制此后发生无法插入第1部件的情况。本专利技术的一个方式所涉及的教导位置设定装置是设定部件插入装置的教导位置的装置，该部件插入装置进行将第1部件插入至第2部件的插入孔的作业，其中，该教导位置设定装置具备：机械臂；手部，被安装于上述机械臂的前端部并把持上述第1部件；以及控制装置，控制上述机械臂以及上述手部的动作，上述控制装置构成为：利用上述手部把持上述第1部件，使上述第1部件移动至预先存储的当前的教导位置并使上述第1部件朝向上述第2部件的上述插入孔下降，在无法将上述第1部件插入至上述插入孔的情况下，修正上述当前的教导位置，上述控制装置构成为：在修正上述当前的教导位置时，控制上述机械臂以便反复进行从上述当前的教导位置水平移动上述手部所把持的上述第1部件并使该第1部件朝向上述第2部件下降的一系列动作，直至能够插入至上述插入孔为止，取得能够将上述第1部件插入至上述插入孔的位置作为实际初始插入位置，基于上述当前的教导位置与上述实际初始插入位置来取得临时中心位置，控制上述机械臂以便实施使上述第1部件以从通过上述临时中心位置的水平的第1方向的第1侧接近上述临时中心位置的方式移动并朝向上述第2部件下降的一系列动作、和使上述第1部件以从上述第1方向的第2侧接近上述临时中心位置的方式移动并朝向上述第2部件下降的一系列动作，取得上述第1部件被插入至上述插入孔的2个极限位置，取得所取得的极限位置的中央位置作为新的教导位置。根据上述结构，能够获得与上述的方法同样的作用。根据本专利技术，在将第1部件向第2部件的插入孔自动插入时，能够容易地使教导位置接近可插入的位置范围的中心。附图说明图1是表示实施方式所涉及的部件插入装置或教导位置设定装置的结构的主视图。图2是表示手部(hand)的后视图。图3是表示部件插入装置或教导位置设定装置的控制系统的框图。图4是导线与插入孔的关系以及可插入范围的说明图。图5是表示在部件插入装置向作业现场交付时执行的教导位置设定方法的一个例子的流程图。图6是表示在部件插入装置涉及的部件插入作业中执行的教导位置设定方法的一个例子的流程图。图7是表示修正工序的流程图。图8是探查工序以及临时中心取得工序的说明图。图9是极限位置取得工序以及教导位置取得工序的说明图。具体实施方式以下，参照附图对实施方式进行说明。对在所有附图中相同或者对应的构件标注相同的附图标记并省略重复的详细说明。图1是表示实施方式所涉及的部件插入装置1的结构的主视图。作为一个例子，部件插入装置1进行将电子部件90的导线92插入至形成于基板95的插入孔96的作业。部件插入装置1具备双臂机器人2、第1手部5以及第2手部6，双臂机器人2具备基台21、第1机械臂3以及第2机械臂4(以下，简称为“臂”)。第1臂3以及第2臂4为水平多关节型。第1臂3具备：第1基端臂31，相对于基台21连结为能够绕铅垂的第1轴L1摆动；第1前端臂32，与第1基端臂31的前端部连结为能够绕铅垂的第2轴L2a摆动；第1腕臂部33，与第1前端臂32的前端部连结为能够沿铅垂方向升降；以及第1安装部34，与第1腕臂部33的下端部连结为能够绕铅垂的第3轴L3a摆动。与第1臂3同样，第2臂4也具备第2基端臂41、第2前端臂42、第2腕臂部43以及第2安装部44。第2基端臂41能够相对于基台21绕第1轴L1摆动，第2前端臂42能够相对于第2基端臂41绕第2轴L2b摆动，第2安装部44能够相对于第2腕臂部43绕第3轴L3b摆动。根据该结构，第1手部5以及第2手部6能够相互独立地变更三维的位置。第1手部5以及第2手部6基本上具有相同的构造。第1手部5具有固定于第1安装部34的基部51、能够相对于基部51绕水平的手部轴Lha旋转的旋转部52、以及安装于旋转部52并把持电子部件90的1个以上(例如8个)第1把持部53。与第1手部5同样，第2手本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种教导位置设定方法，用于设定部件插入装置的教导位置，该部件插入装置进行将第1部件插入至第2部件的插入孔的作业，所述教导位置设定方法的特征在于，具备：/n部件下降工序，把持所述第1部件，使所述第1部件移动至当前的教导位置并朝向所述第2部件的所述插入孔下降；和/n修正工序，当在所述部件下降工序中无法将所述第1部件插入至所述插入孔的情况下，修正所述当前的教导位置，/n所述修正工序包括：/n探查工序，反复进行从所述当前的教导位置水平移动所把持的第1部件并使该第1部件朝向所述第2部件下降的一系列动作，直至能够将所述第1部件插入至所述插入孔为止；/n初始插入位置取得工序，取得在所述探查工序中能够将所述电子部件插入至所述插入孔的位置作为实际初始插入位置；/n临时中心取得工序，基于所述当前的教导位置与所述实际初始插入位置来取得临时中心位置；/n极限位置取得工序，实施使所述第1部件以从通过所述临时中心位置的水平的第1方向的第1侧接近所述临时中心位置的方式移动并朝向所述第2部件下降的一系列动作、和使所述第1部件以从所述第1方向的第2侧接近所述临时中止的方式移动并朝向所述第2部件下降的一系列动作，来取得所述第1部件被插入至所述插入孔的2个极限位置；以及/n教导位置取得工序，取得所取得的极限位置的中央位置作为新的教导位置。/n...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180928 JP 2018-185469;20180928 JP 2018-1854701.一种教导位置设定方法，用于设定部件插入装置的教导位置，该部件插入装置进行将第1部件插入至第2部件的插入孔的作业，所述教导位置设定方法的特征在于，具备：
部件下降工序，把持所述第1部件，使所述第1部件移动至当前的教导位置并朝向所述第2部件的所述插入孔下降；和
修正工序，当在所述部件下降工序中无法将所述第1部件插入至所述插入孔的情况下，修正所述当前的教导位置，
所述修正工序包括：
探查工序，反复进行从所述当前的教导位置水平移动所把持的第1部件并使该第1部件朝向所述第2部件下降的一系列动作，直至能够将所述第1部件插入至所述插入孔为止；
初始插入位置取得工序，取得在所述探查工序中能够将所述电子部件插入至所述插入孔的位置作为实际初始插入位置；
临时中心取得工序，基于所述当前的教导位置与所述实际初始插入位置来取得临时中心位置；
极限位置取得工序，实施使所述第1部件以从通过所述临时中心位置的水平的第1方向的第1侧接近所述临时中心位置的方式移动并朝向所述第2部件下降的一系列动作、和使所述第1部件以从所述第1方向的第2侧接近所述临时中止的方式移动并朝向所述第2部件下降的一系列动作，来取得所述第1部件被插入至所述插入孔的2个极限位置；以及
教导位置取得工序，取得所取得的极限位置的中央位置作为新的教导位置。


2.根据权利要求1所述的教导位置设定方法，其特征在于，
在所述极限位置取得工序中，还实施使所述第1部件以从通过所述临时中心位置并与所述第1方向正交的水平的第2方向的第1侧接近所述临时中心位置的方式移动并朝向所述第2部件下降的一系列动作、和使所述第1部件以从所述第2方向的第2侧接近所述临时中心位置的方式移动并朝向所述第2部件下降的一系列动作，来取得所述第1部件被插入至所述插入孔的2个极限位置，
在所述教导位置取得工序中，从合计4个极限位置取得所述新的教导位置。


3.根据权利要求1或2所述的教导位置设定方法，其特征在于，
在所述临时中心取得工序中，将通过所述当前的教导位置与所述实际初始插入位置的线上的、从所述实际初始插入位置向与所述当前的教导...

【专利技术属性】
技术研发人员：木村俊满，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP