一种供料方法技术

本发明专利技术提供一种供料方法，包括以下步骤：驱动车轮，车体移动至适当位置；驱动抬升装置，带动上层车架调节高度；大弹仓或小弹仓进行供料；当大弹仓进行供料时，第三出弹气缸驱动第二出弹挡板打开，较大的物料在重力的作用下从大弹仓内输出；当小弹仓进行供料时，第一出弹气缸和第二出弹气缸同时驱动，小弹仓沿两侧的小弹仓滑轨滑动，第一出弹挡板打开，小弹仓内的物料在第一出弹气缸运动后带来的惯性下从小弹仓的仓口飞出；本发明专利技术可通过遥控的方式，控制机器人到指定位置可调节高度地进行补给。

【技术实现步骤摘要】
一种供料方法
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种供料方法。
技术介绍
在科技日新月异的今天，机器人的研发也在快速发展。遥控机器人是一种可在对人有害或人不能接近的环境里，代替人去完成一定任务的远距离操作设备，而正是这些危险、恶劣、有害环境推动了机器人的发展。正因为在对人有害或人不能接近的环境里，人难以接近，对人或机器进行补给、救援维修大大增加了难度，若能采用机器人来进行补给，则大大降低了在对人有害或人不能接近的环境里人员伤亡的风险，而且机器人的工作效率更高。
技术实现思路
本专利技术提供一种通过遥控机器人进行的供料方法，利用本专利技术的方法，可通过遥控的方式，控制机器人到指定位置进行补给。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是：一种供料方法，包括车体，所述车体包括底盘、车架、抬升装置、小弹仓、大弹仓、视觉装置和传输模块，底盘上设有车轮，下层车架固定安装在底盘上，上层车架设置在下层车架上方，抬升装置共设有两个，分别设置在车架两侧，车架通过抬升装置连接底盘，小弹仓滑动连接于在车架的中部位置，大弹仓固定连接于车架的中部位置且位于小弹仓的上方，传输模块设置车体上，视觉装置固定安装在车架上；车架位于底盘的上方，车架包括下层车架、上层车架、中层车架和支撑架；下层车架通过纵梁和横梁连接而成，上层车架通过纵梁和横梁连接而成，支撑架包括支撑杆和连接在支撑杆之间的支撑横梁；下层架位于上层车架的下方，中层车架位于下层车架与上层车架之间，支撑架连接在下层车架与上层车架之间，中层车架连接在支撑架上，中层车架呈U形；在下层车架的底部安装有下层底板，在上层车架的底部安装有上层底板，在上层车架的顶部安装有上层顶板；在上层车架的一侧设有上防撞轮组件；所述抬升装置包括抬升固定架、抬升驱动和抬升导向机构；在底盘上位于车架的两侧分别安装有抬升固定架，在底盘与抬升固定架之间位于车架的两侧分别安装有抬升驱动，在车架的两侧分别设有抬升导向机构；所述的抬升固定架包括抬升支柱和抬升座，抬升支柱包括抬升支撑杆、抬升下夹持座、抬升上夹持座和抬升下导套；抬升支撑杆的上端插接固定在抬升上夹持座上，抬升支撑杆的下端插接固定在抬升下夹持座上，抬升下夹持座固定在底盘上，抬升上夹持座固定在抬升座上，抬升下导套滑动的设在抬升支撑杆上；抬升下导套固定在下层底板上；抬升驱动用于驱动车架；抬升驱动包括动力机构、传动机构和连接组件；动力机构包括抬升电机座、抬升电机、抬升主动齿轮、抬升过渡座、抬升过渡轴和抬升从动齿轮；抬升电机座安装在底盘上；抬升电机安装在抬升电机座上；抬升主动齿轮安装在抬升电机输出轴上；抬升过渡座安装在底盘上；抬升过渡轴通过抬升轴承；抬升从动齿轮安装在抬升过渡轴上；抬升主动齿轮与抬升从动齿轮啮合；传动机构包括主动链轮、从动链轮、链条和从动链轮座；主动链轮套在抬升过渡轴上；在抬升过渡轴上位于主动链轮的两侧分别设有抬升压环，抬升主动齿轮、抬升压环和主动链轮通过螺栓连接成一体；从动链轮座固定在抬升座上，从动链轮通过轴承安装在抬升座上；链条套在主动链轮与从动链轮之间；所述的连接组件包括驱动座和链条夹持座；驱动座安装在车架上，链条夹持座固定在驱动座上，链条夹持座连接链条；抬升导向机构包括两个导向组件，所述的导向组件包括抬升导杆、下夹持座、上夹持座和抬升上导套；抬升导杆的两端分别固定下夹持座和上夹持座；下夹持座固定在下层底板上；上夹持座固定在上层顶板上；抬升上导套固定在抬升座上，抬升导柱滑动的穿过抬升上导套上；大弹仓包括第二底板、筛选部、设置在第二底板两侧的第二侧挡板和第二后挡板，第二底板倾斜设置，筛选部包括多个等距间隙排列的管体，两个第二侧挡板分别固定连接于第二底板的两侧，第二后挡板在第二底板较高的一侧与两侧的第二侧挡板固定连接，筛选部一端固定连接在第二底板较高的一侧，筛选部的另一端固定连接在第二后挡板上，大弹仓在远离第二后挡板的一侧形成有第二仓口；大弹仓固定连接于车架上，大弹仓下方设有第三出弹气缸，大弹仓的第二仓口铰接有第二出弹挡板；第二出弹挡板靠近上侧安装架的一侧设有避让凹槽，第三出弹气缸的活塞杆铰接在第二出弹挡板，视觉装置设置在避让凹槽处与上层顶板固定连接；两第二侧挡板上分别设有安装槽，在安装槽设有顶部加强杆；小弹仓包括第一底板、设置在第一底板两侧的第一侧挡板和第一后挡板，第一底板倾斜设置，两个第一侧挡板分别固定连接于第一底板的两侧，第一后挡板固定连接于第一底板较高的一侧，小弹仓在远离第一后挡板的一侧形成有第一仓口；小弹仓其中一第一侧挡板的一侧上设有与第一后挡板连接的第一出弹气缸，小弹仓通过第一出弹气缸与车架连接，小弹仓底部铰接有第二出弹气缸，小弹仓的第一仓口设有第一出弹挡板，在中层车架的内侧固定有小弹仓滑块第一侧挡板在靠近小弹仓滑轨的一侧固定安装有小弹仓滑块，小弹仓滑块与小弹仓滑轨滑动连接配合；小弹仓的第一仓口的开口方向与大弹仓的第二开口方向相反；所述供料方法包括以下步骤：（1）驱动底盘上设置的车轮，带动车体移动至适当位置；（2）通过驱动抬升装置，将车架调整到适当的位置；（3）大弹仓或小弹仓进行供料；（3.1）当大弹仓进行供料时，第三出弹气缸驱动第二出弹挡板打开，较大的物料在重力的作用下从大弹仓内输出；（3.2）当小弹仓进行供料时，第一出弹气缸和第二出弹气缸同时驱动，小弹仓沿两侧的小弹仓滑轨滑动，第一出弹挡板打开，小弹仓内的物料在第一出弹气缸运动后带来的惯性下从小弹仓的仓口飞出。以上方法，当车体进行供料时，操控者根据传输装置传输视觉装置传来的图像，控制车体驱动底盘上的车轮移动车体，移动至适当位置，当车体需要进行供料时，通过驱动抬升装置将车架调整到适当的位置，当大弹仓进行供料时，第三出弹气缸驱动第二出弹挡板打开，较大的物料在重力的作用下从大弹仓内输出；第一底板倾斜设置，在大弹仓掉落进入小弹仓的物料在重力的作用下沿引流板堆积在第一出弹挡板，当小弹仓进行供料时，第一出弹气缸和第二出弹气缸同时驱动，小弹仓沿两侧的小弹仓滑轨滑动，第一出弹挡板打开，小弹仓内的物料在第一出弹气缸运动后带来的惯性下从小弹仓的仓口飞出。进一步地，所述第二底板上设有等距排列的筛料槽位，便于大弹仓内较小的物料掉落进入小弹仓。进一步地，所述第一出弹挡板的两侧设有限位前板，两限位前板分别与两侧的第一侧挡板固定连接，使得小弹仓出料时物料更加集中。进一步地，所述第一仓口处还对称设置有逐渐向第一侧挡板倾斜设置的引流板，引流板与第一底板垂直连接，对小弹仓内的物料进行引流，汇集在第一出弹挡板处。以上设置，第一底板倾斜设置，在大弹仓掉落进入小弹仓的物料在重力的作用下沿引流板堆积在第一出弹挡板。进一步地，所述驱动座包括驱动上座、驱动下座和驱动连接板；驱动上座上设有上卡槽，上卡槽卡置在车架上；驱动下座上设有下卡槽，下卡槽卡置在车架上；驱动连接板连接在驱动上座与驱动下座之间，在驱动连接板上设有卡置槽。进一步地，所述链条夹持座包括链条夹板和链条连接板；链条夹板设置有两块，链条连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种供料方法，其特征在于：包括车体，所述车体包括底盘、车架、抬升装置、小弹仓、大弹仓、视觉装置和传输模块，底盘上设有车轮，下层车架固定安装在底盘上，上层车架设置在下层车架上方，抬升装置共设有两个，分别设置在车架两侧，车架通过抬升装置连接底盘，小弹仓滑动连接于在车架的中部位置，大弹仓固定连接于车架的中部位置且位于小弹仓的上方，传输模块设置车体上，视觉装置固定安装在车架上；/n车架位于底盘的上方，车架包括下层车架、上层车架、中层车架和支撑架；下层车架通过纵梁和横梁连接而成，上层车架通过纵梁和横梁连接而成，支撑架包括支撑杆和连接在支撑杆之间的支撑横梁；下层架位于上层车架的下方，中层车架位于下层车架与上层车架之间，支撑架连接在下层车架与上层车架之间，中层车架连接在支撑架上，中层车架呈U形；在下层车架的底部安装有下层底板，在上层车架的底部安装有上层底板，在上层车架的顶部安装有上层顶板；在上层车架的一侧设有上防撞轮组件；/n所述抬升装置包括抬升固定架、抬升驱动和抬升导向机构；在底盘上位于车架的两侧分别安装有抬升固定架，在底盘与抬升固定架之间位于车架的两侧分别安装有抬升驱动，在车架的两侧分别设有抬升导向机构；/n所述的抬升固定架包括抬升支柱和抬升座，抬升支柱包括抬升支撑杆、抬升下夹持座、抬升上夹持座和抬升下导套；抬升支撑杆的上端插接固定在抬升上夹持座上，抬升支撑杆的下端插接固定在抬升下夹持座上，抬升下夹持座固定在底盘上，抬升上夹持座固定在抬升座上，抬升下导套滑动的设在抬升支撑杆上；抬升下导套固定在下层底板上；/n抬升驱动用于驱动车架；抬升驱动包括动力机构、传动机构和连接组件；动力机构包括抬升电机座、抬升电机、抬升主动齿轮、抬升过渡座、抬升过渡轴和抬升从动齿轮；抬升电机座安装在底盘上；抬升电机安装在抬升电机座上；抬升主动齿轮安装在抬升电机输出轴上；抬升过渡座安装在底盘上；抬升过渡轴通过抬升轴承；抬升从动齿轮安装在抬升过渡轴上；抬升主动齿轮与抬升从动齿轮啮合；/n传动机构包括主动链轮、从动链轮、链条和从动链轮座；主动链轮套在抬升过渡轴上；在抬升过渡轴上位于主动链轮的两侧分别设有抬升压环，抬升主动齿轮、抬升压环和主动链轮通过螺栓连接成一体；从动链轮座固定在抬升座上，从动链轮通过轴承安装在抬升座上；链条套在主动链轮与从动链轮之间；/n所述的连接组件包括驱动座和链条夹持座；驱动座安装在车架上，链条夹持座固定在驱动座上，链条夹持座连接链条；/n抬升导向机构包括两个导向组件，所述的导向组件包括抬升导杆、下夹持座、上夹持座和抬升上导套；抬升导杆的两端分别固定下夹持座和上夹持座；下夹持座固定在下层底板上；上夹持座固定在上层顶板上；抬升上导套固定在抬升座上，抬升导柱滑动的穿过抬升上导套上；/n大弹仓包括第二底板、筛选部、设置在第二底板两侧的第二侧挡板和第二后挡板，第二底板倾斜设置，筛选部包括多个等距间隙排列的管体，两个第二侧挡板分别固定连接于第二底板的两侧，第二后挡板在第二底板较高的一侧与两侧的第二侧挡板固定连接，筛选部一端固定连接在第二底板较高的一侧，筛选部的另一端固定连接在第二后挡板上，大弹仓在远离第二后挡板的一侧形成有第二仓口；大弹仓固定连接于车架上，大弹仓下方设有第三出弹气缸，大弹仓的第二仓口铰接有第二出弹挡板；第二出弹挡板靠近上侧安装架的一侧设有避让凹槽，第三出弹气缸的活塞杆铰接在第二出弹挡板，视觉装置设置在避让凹槽处与上层顶板固定连接；两第二侧挡板上分别设有安装槽，在安装槽设有顶部加强杆；/n小弹仓包括第一底板、设置在第一底板两侧的第一侧挡板和第一后挡板，第一底板倾斜设置，两个第一侧挡板分别固定连接于第一底板的两侧，第一后挡板固定连接于第一底板较高的一侧，小弹仓在远离第一后挡板的一侧形成有第一仓口；小弹仓其中一第一侧挡板的一侧上设有与第一后挡板连接的第一出弹气缸，小弹仓通过第一出弹气缸与车架连接，小弹仓底部铰接有第二出弹气缸，小弹仓的第一仓口设有第一出弹挡板，在中层车架的内侧固定有小弹仓滑块第一侧挡板在靠近小弹仓滑轨的一侧固定安装有小弹仓滑块，小弹仓滑块与小弹仓滑轨滑动连接配合；小弹仓的第一仓口的开口方向与大弹仓的第二开口方向相反；/n所述供料方法包括以下步骤：/n（1）驱动底盘上设置的车轮，带动车体移动至适当位置；/n（2）通过驱动抬升装置，将车架调整到适当的位置；/n（3）大弹仓或小弹仓进行供料；/n（3.1）当大弹仓进行供料时，第三出弹气缸驱动第二出弹挡板打开，较大的物料在重力的作用下从大弹仓内输出；/n（3.2）当小弹仓进行供料时，第一出弹气缸和第二出弹气缸同时驱动，小弹仓沿两侧的小弹仓滑轨滑动，第一出弹挡板打开，小弹仓内的物料在第一出弹气缸运动后带来的惯性下从小弹仓的仓口飞出。/n...

【技术特征摘要】
1.一种供料方法，其特征在于：包括车体，所述车体包括底盘、车架、抬升装置、小弹仓、大弹仓、视觉装置和传输模块，底盘上设有车轮，下层车架固定安装在底盘上，上层车架设置在下层车架上方，抬升装置共设有两个，分别设置在车架两侧，车架通过抬升装置连接底盘，小弹仓滑动连接于在车架的中部位置，大弹仓固定连接于车架的中部位置且位于小弹仓的上方，传输模块设置车体上，视觉装置固定安装在车架上；
车架位于底盘的上方，车架包括下层车架、上层车架、中层车架和支撑架；下层车架通过纵梁和横梁连接而成，上层车架通过纵梁和横梁连接而成，支撑架包括支撑杆和连接在支撑杆之间的支撑横梁；下层架位于上层车架的下方，中层车架位于下层车架与上层车架之间，支撑架连接在下层车架与上层车架之间，中层车架连接在支撑架上，中层车架呈U形；在下层车架的底部安装有下层底板，在上层车架的底部安装有上层底板，在上层车架的顶部安装有上层顶板；在上层车架的一侧设有上防撞轮组件；
所述抬升装置包括抬升固定架、抬升驱动和抬升导向机构；在底盘上位于车架的两侧分别安装有抬升固定架，在底盘与抬升固定架之间位于车架的两侧分别安装有抬升驱动，在车架的两侧分别设有抬升导向机构；
所述的抬升固定架包括抬升支柱和抬升座，抬升支柱包括抬升支撑杆、抬升下夹持座、抬升上夹持座和抬升下导套；抬升支撑杆的上端插接固定在抬升上夹持座上，抬升支撑杆的下端插接固定在抬升下夹持座上，抬升下夹持座固定在底盘上，抬升上夹持座固定在抬升座上，抬升下导套滑动的设在抬升支撑杆上；抬升下导套固定在下层底板上；
抬升驱动用于驱动车架；抬升驱动包括动力机构、传动机构和连接组件；动力机构包括抬升电机座、抬升电机、抬升主动齿轮、抬升过渡座、抬升过渡轴和抬升从动齿轮；抬升电机座安装在底盘上；抬升电机安装在抬升电机座上；抬升主动齿轮安装在抬升电机输出轴上；抬升过渡座安装在底盘上；抬升过渡轴通过抬升轴承；抬升从动齿轮安装在抬升过渡轴上；抬升主动齿轮与抬升从动齿轮啮合；
传动机构包括主动链轮、从动链轮、链条和从动链轮座；主动链轮套在抬升过渡轴上；在抬升过渡轴上位于主动链轮的两侧分别设有抬升压环，抬升主动齿轮、抬升压环和主动链轮通过螺栓连接成一体；从动链轮座固定在抬升座上，从动链轮通过轴承安装在抬升座上；链条套在主动链轮与从动链轮之间；
所述的连接组件包括驱动座和链条夹持座；驱动座安装在车架上，链条夹持座固定在驱动座上，链条夹持座连接链条；
抬升导向机构包括两个导向组件，所述的导向组件包括抬升导杆、下夹持座、上夹持座和抬升上导套；抬升导杆的两端分别固定下夹持座和上夹持座；下夹持座固定在下层底板上；上夹持座固定在上层顶板上；抬升上导套固定在抬升座上，抬升导柱滑动的穿过抬升上导套上；
大弹仓包括第二底板、筛选部、设置在第二底板两侧的第二侧挡板和第二后挡板，第二底板倾斜设置，筛选部包括多个等距间隙排列的管体，两个第二侧挡板分别固定连接于第二底板的两侧，第二后挡板在第二底板较高的一侧与两侧的第二侧挡板固定连接，筛选部一端固定连接在第二底板较高的一侧，筛选部的...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯梓安，丁雨欣，伍晁均，徐卫枫，
申请(专利权)人：华南理工大学广州学院，
类型：发明
国别省市：广东;44