【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉感知的光伏清扫机器人清洁速率调整方法
本专利技术涉及机器视觉图像处理
,特别是涉及一种基于视觉感知的光伏清扫机器人清洁速率调整方法。
技术介绍
光伏电站的光伏电池板在室外长期工作时,其表面会有灰尘遮盖以及其他污渍的遮挡,会造成电池板的输出功率下降,使电池板表面产生热斑,严重时会损坏电池板。为了减少灰尘污渍对电池板的干扰和侵蚀,一般采用清扫机器人清扫电池板表面,使得电池板表面变得整洁,提高发电功率。机器人清扫不同脏污程度的电池板时,其清扫速度是不同的,当脏污程度高时清扫速度应当慢一点,保证清洁的效果好;当脏污程度低时,清扫速度快一点,调高清扫效率。但是当清扫速度过慢时,机器人会长时间停留在电池板某一位置处,清扫机器人遮挡住电池板,使得电池板的输出功率出现波动和下降,这种现象是对光伏电池板不利的,因此需要设计一种由于遮挡而对太阳能电池板影响较小的操作及控制方法。
技术实现思路
本专利技术克服了现有技术中光伏清扫机器人的清洁速率调整有待智能化的问题,提供一种处理效果好的基于视觉感知的光伏清扫机器人清洁速率调整方法。本专利技术的技术解决方案是,提供一种具有以下步骤的基于视觉感知的光伏清扫机器人清洁速率调整方法:含有以下步骤:步骤1:在清扫机器人清理之前,利用无人机预先获取每排电池板上每个光伏电池板的脏污程度;步骤2:清扫机器人利用其上摄像机获取当前视野中电池板表面的图像,得出灰尘等级和顽固污渍的等级;步骤3:根据灰尘等级和顽固污渍的等级建立清洁速率调整模型 ...
【技术保护点】
1.一种基于视觉感知的光伏清扫机器人清洁速率调整方法,其特征在于:含有以下步骤:/n步骤1:在清扫机器人清理之前,利用无人机预先获取每排电池板上每个光伏电池板的脏污程度;/n步骤2:清扫机器人利用其上摄像机获取当前视野中电池板表面的图像,得出灰尘等级和顽固污渍的等级;/n步骤3:根据灰尘等级和顽固污渍的等级建立清洁速率调整模型,利用模型获得机器人的清扫速率;/n步骤4:机器人清扫过程中实时检测电池板的输出功率的变化,获取机器人遮挡对功率的影响;/n步骤5:根据机器人遮挡对输出功率的影响修正速率,获得修正后的清洁速率调整模型。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉感知的光伏清扫机器人清洁速率调整方法,其特征在于:含有以下步骤:
步骤1:在清扫机器人清理之前,利用无人机预先获取每排电池板上每个光伏电池板的脏污程度;
步骤2:清扫机器人利用其上摄像机获取当前视野中电池板表面的图像,得出灰尘等级和顽固污渍的等级;
步骤3:根据灰尘等级和顽固污渍的等级建立清洁速率调整模型,利用模型获得机器人的清扫速率;
步骤4:机器人清扫过程中实时检测电池板的输出功率的变化,获取机器人遮挡对功率的影响;
步骤5:根据机器人遮挡对输出功率的影响修正速率,获得修正后的清洁速率调整模型。
2.根据权利要求1所述的基于视觉感知的光伏清扫机器人清洁速率调整方法,其特征在于:所述步骤1含有以下步骤:
步骤1.1:无人机低空飞行,相机俯视向下,视野至少包括一排光伏电池板,获取相机采集到的RGB图像;
步骤1.2:将RGB图像输入光伏组件定位网络获取每排光伏组件的边界框,获取每排光伏组件的位置;再利用光伏电池板定位网络获取每排光伏组件上每个光伏电池板的边界框,获取每个光伏电池板在一排光伏组件上的位置;最后利用脏污程度判别网络获取每个光伏电池板的污渍程度;
步骤1.3:光伏组件定位网络和光伏电池板定位网络采用的是编码器-解码器的DNN网络结构获取边界框,通过SSD或YOLOV4网络结构获取边界框;
步骤1.4:在空中俯视电池板时,电池板表面的灰尘分布面积与电池板面积的比值大小,脏污程度越大,灰尘面积占比越大,脏污等级分为十个等级程度:0,1,2,…,9;脏污程度越大说明电池板表面灰尘分布越多,脏污程度为0,脏污程度判别网络采用resnet50网络结构来获取脏污程度。
3.根据权利要求1所述的基于视觉感知的光伏清扫机器人清洁速率调整方法,其特征在于:所述步骤2含有以下步骤:
步骤2.1:在清扫机器人上安装一个RGB摄像头,摄像头俯视斜向下,实时采集待清洁的电池板表面的RGB纹理图像数据;
步骤2.2:利用灰尘等级检测网络获得图像上的灰尘等级;
步骤2.3:利用顽固污渍等级检测网络获得图像上的顽固污渍等级,将顽固污渍等级分为十个等级:0,1,2,…,9;顽固污渍等级为0说明电池板表面没有顽固污渍等级,顽固污渍等级为9说明电池板表面绝大部分面积都有顽固污渍等级分布;灰尘等级检测网络和顽固污渍等级检测网络均采用resnet50网络结构。
4.根据权利要求1所述的基于视觉感知的光伏清扫机器人清洁速率调整方法,其特征在于:所述步骤3含有以下步骤:
步骤3.1:在清洁机器人清理电池板时,设当前待清理的电池板上的灰尘等级和顽固污渍等级为L1、L2,对L1、L2归一化处理,归一化方法为:
符号“:=”表示将符号右边的结果赋值给符号坐标的变量;
步骤3.2:设清扫机器人在整洁的电池板表面的运行速率为V0,V0是机器人出厂时设定,则清扫机器人清理电池板时的速率V为:
V=V0(1-α)
上式是清洁机器人的速率调整模型,参数α是一个速率衰减因子,当L1、L2的值越大,α越大,机器人就需要放慢速率清理,即V就越小;由于电池板上顽固污渍较难清理,因此L2对速率的影响较大,即α对L2响应更...
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