护理机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种护理机器人，其解决了现有移乘搬运机器人托举、移动被护理人时舒适度差，容易对人体造成伤害，护理人员工作量大，工作强度高，工作自动化水平低，安全性低的技术问题，其人包括主框架、左侧框架、右侧框架、左旋转手臂、右旋转手臂。本发明专利技术广泛用于医疗器械技术领域。

【技术实现步骤摘要】
护理机器人
本专利技术涉及医疗器械
，具体而言，涉及一种护理机器人。
技术介绍
在护理机器人
，由于术后、瘫痪、休克、麻醉、昏迷以及失能的病人或老年人身体机能的损伤、退化而失去或缺乏行动能力，护理工作难度很大，针对该群体的护理工作，主要包括进食服务、移乘搬运以及个人卫生清洁。目前，市场上的移乘搬运机器人能够将被护理人从床上安全抱起，并移运至轮椅上或其他位置，然而，现有机器人存在以下技术缺陷：(1)机器人的双臂是刚性机械臂，双臂托举、移动被护理人时舒适度较差，有时候容易对人体造成伤害；(2)托举、移动被护理人时，被护理人容易滑落，安全性低；(3)不能适应于不同体型的人；(4)抱举过程需要护工辅助的工作往往劳动强度大，技术要求高，自动化水平低。(5)目前市面上的移乘搬运机器人多为专人专用的床椅一体式结构，一机多人使用的机器人较为少见。
技术实现思路
本专利技术就是为了解决现有移乘搬运机器人托举、移动被护理人时舒适度差，容易对人体造成伤害，护理人员工作量大，工作强度高，工作自动化水平低，安全性低，不能适用于不同体型的人的技术问题，提供了一种舒适度好，不会对人体造成伤害，减少护理人员工作量和工作强度，提供工作自动化水平，安全性高，适用于不同体型的人，可以一机多人使用的护理机器人。本专利技术提供的护理机器人包括护理机器人包括主框架、左侧框架、右侧框架、第一导轨组件、第二导轨组件、第三导轨组件、第四导轨组件、第一主动同步带轮、第一从动同步带轮、第一同步带、第一驱动电机、第一主动万向轮、第二主动万向轮、转向驱动电机、第一转轴、第二同步带轮、第二转轴、第三同步带轮、第二同步带、第一同步带传动机构、第二同步带传动机构、垂直支架、升降驱动电机、丝杠、第五导轨组件、第六导轨组件、安装板、第一支撑板、第二支撑板、第一连杆、第二连杆、第一全向轮、第二全向轮、左侧支撑架、左后全向轮、左前全向轮、左前全向轮连接架、第一左直线轴承、第二左直线轴承、第一伸缩驱动电机、第三同步带轮传动机构、右侧支撑架、右后全向轮、右前全向轮、右前全向轮连接架、第一右直线轴承、第二右直线轴承、第二伸缩驱动电机、第四同步带轮传动机构、左旋转手臂支撑架、左丝杠、左升降驱动电机、第一轴承座、第二轴承座、第七导轨组件、第八导轨组件、左电机座、左交叉滚子轴承、左旋转驱动电机、左主动齿轮、左旋转手臂、右旋转手臂支撑架、右丝杠、右升降驱动电机、第三轴承座、第四轴承座、第九导轨组件、第十导轨组件、右电机座、右交叉滚子轴承、右旋转驱动电机、右主动齿轮和右旋转手臂；第一导轨组件设有第一滑块和第一导轨，第二导轨组件设有第二滑块和第二导轨，第一滑块与主框架的顶部固定连接，第二滑块与主框架的顶部固定连接，第一导轨与左侧框架固定连接，第二导轨与右侧框架固定连接；第三导轨组件设有第三滑块和第三导轨，第四导轨组件设有第四滑块和第四导轨，第三滑块与主框架的底部固定连接，第四滑块与主框架的底部固定连接，第三导轨与左侧框架固定连接，第四导轨与右侧框架固定连接；第一驱动电机与主框架连接，第一主动同步带轮与第一驱动电机的输出轴连接，第一从动同步带轮与主框架转动连接，第一同步带连接于第一主动同步带轮和第一从动同步带轮之间；第一同步带通过同步带连接件与第一导轨连接，第一同步带通过同步带连接件与第二导轨连接；第一主动万向轮和第二主动万向轮分别与主框架的底部连接，第一主动万向轮、第二主动万向轮布置在主框架底部的左右两侧，转向驱动电机与主框架连接，第一转轴与主框架的底部转动连接，转向驱动电机的输出轴与第一转轴固定连接，第二同步带轮与第一转轴连接，第二转轴与主框架的底部转动连接，第三同步带轮与第二转轴连接，第二同步带连接于第三同步带轮和第二同步带轮之间，第一主动万向轮的轮轴通过第一同步带传动机构与第一转轴连接，第二主动万向轮的轮轴通过第二同步带传动机构与第二转轴连接；垂直支架与主框架固定连接，升降驱动电机与垂直支架连接，丝杠通过两个轴承座支撑在垂直支架上，升降驱动电机的输出轴与丝杠连接，第五导轨组件、第六导轨组件分别固定连接在垂直支架的两侧，安装板通过螺母座与丝杠连接，安装板的两侧分别与第五导轨组件的滑块、第六导轨组件的滑块连接，第一支撑板的一端与安装板的一侧铰接，第一支撑板的另一端与第一全向轮连接，第二支撑板的一端与安装板的另一侧铰接，第二支撑板的另一端与第二全向轮连接，第一连杆的一端与主框架铰接，第一连杆的另一端与第一支撑板铰接，第二连杆的一端与主框架铰接，第二连杆的另一端与第二支撑板铰接；左侧支撑架与左侧框架的底部固定连接，左后全向轮与左侧支撑架连接，左前全向轮与左前全向轮连接架连接，左前全向轮连接架设有第一左光轴和第二左光轴，第一左直线轴承、第二左直线轴承分别与左侧支撑架固定连接，第一左直线轴承、第二左直线轴承上下分布，第一左光轴穿过第一左直线轴承，第二左光轴穿过第二左直线轴承，第一伸缩驱动电机与左侧支撑架连接，第三同步带轮传动机构与左侧支撑架连接，第一伸缩驱动电机的输出轴与第三同步带轮传动机构连接，第三同步带轮传动机构中的同步带通过同步带连接件与左前全向轮连接架连接；右侧支撑架与右侧框架的底部固定连接，右后全向轮与右侧支撑架连接，右前全向轮与右前全向轮连接架连接，右前全向轮连接架设有第一右光轴、第二右光轴，第一右直线轴承、第二右直线轴承分别与右侧支撑架固定连接，第一右直线轴承、第二右直线轴承上下分布，第一右光轴穿过第一右直线轴承，第二右光轴穿过第二右直线轴承，第二伸缩驱动电机与右侧支撑架连接，第四同步带轮传动机构与右侧支撑架连接，第二伸缩驱动电机的输出轴与第四同步带轮传动机构连接，第四同步带轮传动机构中的同步带通过同步带连接件与右前全向轮连接架连接；左升降驱动电机与左侧框架连接，左丝杠与左升降驱动电机的输出轴连接，第一轴承座与左侧框架的上部连接，第二轴承座与左侧框架的下部连接，左丝杠的上端与第一轴承座连接，左丝杠的下端与第二轴承座连接，左旋转手臂支撑架通过螺母座与左丝杠连接，第七导轨组件、第八导轨组件分别连接于左侧框架的两侧，第七导轨组件的滑块与左旋转手臂支撑架连接，第八导轨组件的滑块与左旋转手臂支撑架连接；左电机座通过左交叉滚子轴承与左旋转手臂支撑架连接，左旋转驱动电机与左电机座连接，左主动齿轮与左旋转驱动电机的输出轴连接，左旋转手臂包括左空心支撑轴、左从动齿轮、后端轴承、前端轴承、第一轴套、轴架、外绳索筒、内绳索筒、前滚针轴承、后滚针轴承、外筒、第一卡接装置和第二卡接装置，第一轴套套在左空心支撑轴上，轴架与第一轴套的前端固定连接，轴架通过前端轴承与左空心支撑轴的前端转动连接，第一轴套的后端通过平键与左从动齿轮固定连接，左从动齿轮通过后端轴承与左空心支撑轴的后端转动连接，内绳索筒套在第一轴套的后端上，内绳索筒的端部通过螺纹销与左从动齿轮固定连接；外绳索筒套在第一轴套的前端上，外绳索筒的端部通过螺纹销与轴架固定连接；外筒套在第一轴套的中部，外筒的前后两端分别通过前滚针轴承、后滚针轴承与第一轴套转动连接；内绳索筒靠近外筒的后端，外绳索筒靠近外筒的前端；左从动齿轮与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种护理机器人，其特征在于，包括护理机器人包括主框架、左侧框架、右侧框架、第一导轨组件、第二导轨组件、第三导轨组件、第四导轨组件、第一主动同步带轮、第一从动同步带轮、第一同步带、第一驱动电机、第一主动万向轮、第二主动万向轮、转向驱动电机、第一转轴、第二同步带轮、第二转轴、第三同步带轮、第二同步带、第一同步带传动机构、第二同步带传动机构、垂直支架、升降驱动电机、丝杠、第五导轨组件、第六导轨组件、安装板、第一支撑板、第二支撑板、第一连杆、第二连杆、第一全向轮、第二全向轮、左侧支撑架、左后全向轮、左前全向轮、左前全向轮连接架、第一左直线轴承、第二左直线轴承、第一伸缩驱动电机、第三同步带轮传动机构、右侧支撑架、右后全向轮、右前全向轮、右前全向轮连接架、第一右直线轴承、第二右直线轴承、第二伸缩驱动电机、第四同步带轮传动机构、左旋转手臂支撑架、左丝杠、左升降驱动电机、第一轴承座、第二轴承座、第七导轨组件、第八导轨组件、左电机座、左交叉滚子轴承、左旋转驱动电机、左主动齿轮、左旋转手臂、右旋转手臂支撑架、 右丝杠、右升降驱动电机、第三轴承座、第四轴承座、第九导轨组件、第十导轨组件、右电机座、右交叉滚子轴承、右旋转驱动电机、右主动齿轮和右旋转手臂；/n所述第一导轨组件设有第一滑块和第一导轨，所述第二导轨组件设有第二滑块和第二导轨，所述第一滑块与主框架的顶部固定连接，所述第二滑块与主框架的顶部固定连接，所述第一导轨与左侧框架固定连接，所述第二导轨与右侧框架固定连接；所述第三导轨组件设有第三滑块和第三导轨，所述第四导轨组件设有第四滑块和第四导轨，所述第三滑块与主框架的底部固定连接，所述第四滑块与主框架的底部固定连接，所述第三导轨与左侧框架固定连接，所述第四导轨与右侧框架固定连接；所述第一驱动电机与主框架连接，所述第一主动同步带轮与第一驱动电机的输出轴连接，所述第一从动同步带轮与主框架转动连接，所述第一同步带连接于第一主动同步带轮和第一从动同步带轮之间；所述第一同步带通过同步带连接件与第一导轨连接，第一同步带通过同步带连接件与第二导轨连接；/n所述第一主动万向轮和第二主动万向轮分别与主框架的底部连接，所述第一主动万向轮、第二主动万向轮布置在主框架底部的左右两侧，所述转向驱动电机与主框架连接，所述第一转轴与主框架的底部转动连接，所述转向驱动电机的输出轴与第一转轴固定连接，所述第二同步带轮与第一转轴连接，所述第二转轴与主框架的底部转动连接，所述第三同步带轮与第二转轴连接，所述第二同步带连接于第三同步带轮和第二同步带轮之间，所述第一主动万向轮的轮轴通过第一同步带传动机构与第一转轴连接，所述第二主动万向轮的轮轴通过第二同步带传动机构与第二转轴连接；/n所述垂直支架与主框架固定连接，所述升降驱动电机与垂直支架连接，所述丝杠通过两个轴承座支撑在垂直支架上，所述升降驱动电机的输出轴与丝杠连接，所述第五导轨组件、第六导轨组件分别固定连接在垂直支架的两侧，所述安装板通过螺母座与丝杠连接，所述安装板的两侧分别与第五导轨组件的滑块、第六导轨组件的滑块连接，所述第一支撑板的一端与安装板的一侧铰接，所述第一支撑板的另一端与第一全向轮连接，所述第二支撑板的一端与安装板的另一侧铰接，所述第二支撑板的另一端与第二全向轮连接，所述第一连杆的一端与主框架铰接，第一连杆的另一端与第一支撑板铰接，所述第二连杆的一端与主框架铰接，第二连杆的另一端与第二支撑板铰接；/n所述左侧支撑架与左侧框架的底部固定连接，所述左后全向轮与左侧支撑架连接，所述左前全向轮与左前全向轮连接架连接，所述左前全向轮连接架设有第一左光轴和第二左光轴，所述第一左直线轴承、第二左直线轴承分别与左侧支撑架固定连接，所述第一左直线轴承、第二左直线轴承上下分布，所述第一左光轴穿过第一左直线轴承，第二左光轴穿过第二左直线轴承，第一伸缩驱动电机与左侧支撑架连接，所述第三同步带轮传动机构与左侧支撑架连接，所述第一伸缩驱动电机的输出轴与第三同步带轮传动机构连接，所述第三同步带轮传动机构中的同步带通过同步带连接件与左前全向轮连接架连接；/n所述右侧支撑架与右侧框架的底部固定连接，所述右后全向轮与右侧支撑架连接，右前全向轮与右前全向轮连接架连接，所述右前全向轮连接架设有第一右光轴、第二右光轴，所述第一右直线轴承、第二右直线轴承分别与右侧支撑架固定连接，所述第一右直线轴承、第二右直线轴承上下分布，第一右光轴穿过第一右直线轴承，第二右光轴穿过第二右直线轴承，所述第二伸缩驱动电机与右侧支撑架连接，所述第四同步带轮传动机构与右侧支撑架连接，所述第二伸缩驱动电机的输出轴与第四同步带轮传动机构连接，所述第四同步带轮传动机构中的同步带通过同步带连接件与右前全向轮连接架连接；/n所述左升降驱动电机与左侧框架连接，所述左丝杠与左升降驱动电机的输出轴连接，...

【技术特征摘要】
1.一种护理机器人，其特征在于，包括护理机器人包括主框架、左侧框架、右侧框架、第一导轨组件、第二导轨组件、第三导轨组件、第四导轨组件、第一主动同步带轮、第一从动同步带轮、第一同步带、第一驱动电机、第一主动万向轮、第二主动万向轮、转向驱动电机、第一转轴、第二同步带轮、第二转轴、第三同步带轮、第二同步带、第一同步带传动机构、第二同步带传动机构、垂直支架、升降驱动电机、丝杠、第五导轨组件、第六导轨组件、安装板、第一支撑板、第二支撑板、第一连杆、第二连杆、第一全向轮、第二全向轮、左侧支撑架、左后全向轮、左前全向轮、左前全向轮连接架、第一左直线轴承、第二左直线轴承、第一伸缩驱动电机、第三同步带轮传动机构、右侧支撑架、右后全向轮、右前全向轮、右前全向轮连接架、第一右直线轴承、第二右直线轴承、第二伸缩驱动电机、第四同步带轮传动机构、左旋转手臂支撑架、左丝杠、左升降驱动电机、第一轴承座、第二轴承座、第七导轨组件、第八导轨组件、左电机座、左交叉滚子轴承、左旋转驱动电机、左主动齿轮、左旋转手臂、右旋转手臂支撑架、右丝杠、右升降驱动电机、第三轴承座、第四轴承座、第九导轨组件、第十导轨组件、右电机座、右交叉滚子轴承、右旋转驱动电机、右主动齿轮和右旋转手臂；
所述第一导轨组件设有第一滑块和第一导轨，所述第二导轨组件设有第二滑块和第二导轨，所述第一滑块与主框架的顶部固定连接，所述第二滑块与主框架的顶部固定连接，所述第一导轨与左侧框架固定连接，所述第二导轨与右侧框架固定连接；所述第三导轨组件设有第三滑块和第三导轨，所述第四导轨组件设有第四滑块和第四导轨，所述第三滑块与主框架的底部固定连接，所述第四滑块与主框架的底部固定连接，所述第三导轨与左侧框架固定连接，所述第四导轨与右侧框架固定连接；所述第一驱动电机与主框架连接，所述第一主动同步带轮与第一驱动电机的输出轴连接，所述第一从动同步带轮与主框架转动连接，所述第一同步带连接于第一主动同步带轮和第一从动同步带轮之间；所述第一同步带通过同步带连接件与第一导轨连接，第一同步带通过同步带连接件与第二导轨连接；
所述第一主动万向轮和第二主动万向轮分别与主框架的底部连接，所述第一主动万向轮、第二主动万向轮布置在主框架底部的左右两侧，所述转向驱动电机与主框架连接，所述第一转轴与主框架的底部转动连接，所述转向驱动电机的输出轴与第一转轴固定连接，所述第二同步带轮与第一转轴连接，所述第二转轴与主框架的底部转动连接，所述第三同步带轮与第二转轴连接，所述第二同步带连接于第三同步带轮和第二同步带轮之间，所述第一主动万向轮的轮轴通过第一同步带传动机构与第一转轴连接，所述第二主动万向轮的轮轴通过第二同步带传动机构与第二转轴连接；
所述垂直支架与主框架固定连接，所述升降驱动电机与垂直支架连接，所述丝杠通过两个轴承座支撑在垂直支架上，所述升降驱动电机的输出轴与丝杠连接，所述第五导轨组件、第六导轨组件分别固定连接在垂直支架的两侧，所述安装板通过螺母座与丝杠连接，所述安装板的两侧分别与第五导轨组件的滑块、第六导轨组件的滑块连接，所述第一支撑板的一端与安装板的一侧铰接，所述第一支撑板的另一端与第一全向轮连接，所述第二支撑板的一端与安装板的另一侧铰接，所述第二支撑板的另一端与第二全向轮连接，所述第一连杆的一端与主框架铰接，第一连杆的另一端与第一支撑板铰接，所述第二连杆的一端与主框架铰接，第二连杆的另一端与第二支撑板铰接；
所述左侧支撑架与左侧框架的底部固定连接，所述左后全向轮与左侧支撑架连接，所述左前全向轮与左前全向轮连接架连接，所述左前全向轮连接架设有第一左光轴和第二左光轴，所述第一左直线轴承、第二左直线轴承分别与左侧支撑架固定连接，所述第一左直线轴承、第二左直线轴承上下分布，所述第一左光轴穿过第一左直线轴承，第二左光轴穿过第二左直线轴承，第一伸缩驱动电机与左侧支撑架连接，所述第三同步带轮传动机构与左侧支撑架连接，所述第一伸缩驱动电机的输出轴与第三同步带轮传动机构连接，所述第三同步带轮传动机构中的同步带通过同步带连接件与左前全向轮连接架连接；
所述右侧支撑架与右侧框架的底部固定连接，所述右后全向轮与右侧支撑架连接，右前全向轮与右前全向轮连接架连接，所述右前全向轮连接架设有第一右光轴、第二右光轴，所述第一右直线轴承、第二右直线轴承分别与右侧支撑架固定连接，所述第一右直线轴承、第二右直线轴承上下分布，第一右光轴穿过第一右直线轴承，第二右光轴穿过第二右直线轴承，所述第二伸缩驱动电机与右侧支撑架连接，所述第四同步带轮传动机构与右侧支撑架连接，所述第二伸缩驱动电机的输出轴与第四同步带轮传动机构连接，所述第四同步带轮传动机构中的同步带通过同步带连接件与右前全向轮连接架连...

【专利技术属性】
技术研发人员：王朋，钟鸣，刘亚欣，姚玉峰，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学威海，
类型：发明
国别省市：山东;37