一种自主泊车语义地图的评估方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自主泊车语义地图的评估方法及装置，评估方法包括：评估语义地图中的各个语义元素的空间合理性及各个语义元素之间的相对关系情况，以确定可靠的语义元素；在车道上间隔选取点位，评估点位处车辆感知范围内可靠的语义元素的密度，以确定可用的车道；评估不同可用的车道之间连接部分的可连通性，以确定可用的自主泊车路线。如果存在有可用的自主泊车路线，则表明语义地图可用，否则表明语义地图不可用。本发明专利技术实施例提供的一种自主泊车语义地图的评估方法及装置，能够自动评估语义地图的可用性，省去了人工检验地图的环节，提高了检验效率。

【技术实现步骤摘要】
一种自主泊车语义地图的评估方法及装置
本专利技术属于自动驾驶
，尤其涉及一种自主泊车语义地图的评估方法及装置。
技术介绍
自主泊车是指汽车自主泊车入位而不需要人工控制。在自主泊车过程中，需要使用到可用于车辆自定位的高精度语义地图。该语义地图的建立过程如下：在车辆进出停车场时，通过车辆上的传感器采集停车场数据，以此形成高精度语义地图。其中，停车场数据包括但不限于入口闸机、坡道、坡道与墙壁相交线、停车位、箭头、车道线、柱子、横梁、消防栓等在停车场内稳定的物体。由于传感器采集的数据不一定全面、或者不同停车场的空间环境差别很大、或者同一停车场在不同时间段外观差别很大，这些均可能导致最终建立的语义地图存在缺陷。因此，如果不能有效评估该语义地图的可用性，启用自主泊车后在中途将可能出现定位缺失导致的自主泊车失败问题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种自主泊车语义地图的评估方法及装置，可用于评估语义地图的可用性，解决上述技术问题中的至少一个。本专利技术采用以下技术方案：第一方面，提供了一种自主泊车语义地图的评估方法，包括：评估语义地图中的各个语义元素的空间合理性及各个语义元素之间的相对关系情况，以确定可靠的语义元素；在车道上间隔选取点位，评估所述点位处车辆感知范围内所述可靠的语义元素的密度，以确定可用的车道；评估不同所述可用的车道之间连接部分的可连通性，以确定可用的自主泊车路线。作为实施例的一种可选方式，所述各个语义元素包括入口闸机、坡道、坡道与墙壁相交线、停车位、箭头、车道线、柱子、横梁和消防栓中的至少一种。作为实施例的一种可选方式，所述各个语义元素的空间合理性的评估方法，包括：计算各个语义元素的空间数据；将所述空间数据与预设规范文件中规定的标准数据进行比较；根据比较结果，确定各个语义元素的空间合理性。作为实施例的一种可选方式，所述计算各个语义元素的空间数据，包括：计算停车位的位置、面积、方向；计算坡道的位置、坡度、曲率；计算车道线的位置、长度、方向。作为实施例的一种可选方式，所述各个语义元素之间的相对关系情况的评估方法，包括：判断同侧停车位的朝向是否一致；判断同侧停车位的边框是否存在重叠；判断两侧停车位之间的车道宽度是否满足预设宽度要求；判断两侧停车位各自的前沿线连线是否相互平行。作为实施例的一种可选方式，所述各个语义元素之间的相对关系情况的评估方法，包括：判断障碍物的位置是否横穿停车位或出现在车道内。作为实施例的一种可选方式，所述各个语义元素之间的相对关系情况的评估方法，包括：判断车道上的连续车道线的主方向的朝向是否一致；判断车道上的连续车道线的主方向是否出现连续的非路口车道线交错。作为实施例的一种可选方式，所述评估所述点位处车辆感知范围内所述可靠的语义元素的密度，以确定可用的车道，包括：评估所述点位处车辆感知范围内所述可靠的语义元素的点类型元素的数量、线类型元素的数量和线类型元素的朝向，以确定可用的点位和不可用的点位；将连续的所述可用的点位连接成为可定位区间，将连续的不可用的点位连接成为不可定位区间，评估所述不可定位区间的长度，以确定车道的可用性。作为实施例的一种可选方式，所述评估不同所述可用的车道之间连接部分的可连通性，以确定可用的自主泊车路线，包括：评估不同所述可用的车道之间连接部分包括的所有所述不可定位区间的总长度，以确定不同所述可用的车道之间的连通性。第二方面，提供了一种自主泊车语义地图的评估装置，包括：第一评估模块，用于评估语义地图中的各个语义元素的空间合理性及各个语义元素之间的相对关系情况，以确定可靠的语义元素；第二评估模块，用于在车道上间隔选取点位，评估所述点位处车辆感知范围内所述可靠的语义元素的密度，以确定可用的车道；第三评估模块，用于评估不同所述可用的车道之间连接部分的可连通性，以确定可用的自主泊车路线。与现有技术相比，本专利技术实施例具有以下有益效果：首先通过评估各个语义元素的空间合理性及相对关系情况，以确定可靠的语义元素；然后通过评估点位处车辆感知范围内可靠的语义元素的密度，以确定可用的车道；最后通过评估不同可用的车道之间连接部分的连通性，以确定可用的自主泊车路线。如果存在有可用的自主泊车路线，则表明语义地图可用，否则表明语义地图不可用。本专利技术实施例提供的一种自主泊车语义地图的评估方法及装置，能够自动评估语义地图的可用性，省去了人工检验地图的环节，提高了检验效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本专利技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本专利技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本专利技术所揭示的
技术实现思路
所能涵盖的范围内。图1为本专利技术实施例提供的自主泊车语义地图的评估方法流程图；图2为本专利技术实施例提供的泊车过程的一个示意图。具体实施方式为使得本专利技术的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1和图2所示，本实施例提供了一种自主泊车语义地图的评估方法，包括以下步骤：S101、评估语义地图中的各个语义元素的空间合理性及各个语义元素之间的相对关系情况，以确定可靠的语义元素；S102、在车道上间隔选取点位，评估点位处车辆感知范围内可靠的语义元素的密度，以确定可用的车道；S103、评估不同可用的车道之间连接部分的可连通性，以确定可用的自主泊车路线。本实施例中，步骤S101的一个目的是为了筛选出可靠的语义元素，利用这些可靠的语义元素，车辆能够实现自定位，从而实现自主泊车。具体地，语义地图的语义元素包括但不限于入口闸机、坡道、坡道与墙壁相交线、停车位、箭头、车道线、柱子、横梁和消防栓等。这些语义元素根据分类，可以分成点类型语义元素和线类型语义元素。停车场可以划分为若干个车道，通过步骤S101，也即评估语义地图中的各个语义元素的空间合理性及各个语义元素之间的相对关系情况，能够实现对各个车道内的语义元素进行可靠性判断，从而为判断车道的可用性提供基础。步骤S10本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主泊车语义地图的评估方法，其特征在于，包括：/n评估语义地图中的各个语义元素的空间合理性及各个语义元素之间的相对关系情况，以确定可靠的语义元素；/n在车道上间隔选取点位，评估所述点位处车辆感知范围内所述可靠的语义元素的密度，以确定可用的车道；/n评估不同所述可用的车道之间连接部分的可连通性，以确定可用的自主泊车路线。/n

【技术特征摘要】
1.一种自主泊车语义地图的评估方法，其特征在于，包括：
评估语义地图中的各个语义元素的空间合理性及各个语义元素之间的相对关系情况，以确定可靠的语义元素；
在车道上间隔选取点位，评估所述点位处车辆感知范围内所述可靠的语义元素的密度，以确定可用的车道；
评估不同所述可用的车道之间连接部分的可连通性，以确定可用的自主泊车路线。


2.根据权利要求1所述的自主泊车语义地图的评估方法，所述各个语义元素包括入口闸机、坡道、坡道与墙壁相交线、停车位、箭头、车道线、柱子、横梁和消防栓中的至少一种。


3.根据权利要求1所述的自主泊车语义地图的评估方法，其特征在于，所述各个语义元素的空间合理性的评估方法，包括：
计算各个语义元素的空间数据；
将所述空间数据与预设规范文件中规定的标准数据进行比较；
根据比较结果，确定各个语义元素的空间合理性。


4.根据权利要求3所述的自主泊车语义地图的评估方法，其特征在于，所述计算各个语义元素的空间数据，包括：
计算停车位的位置、面积和方向；
计算坡道的位置、坡度和曲率；
计算车道线的位置、长度和方向。


5.根据权利要求1所述的自主泊车语义地图的评估方法，其特征在于，所述各个语义元素之间的相对关系情况的评估方法，包括：
判断同侧停车位的朝向是否一致；
判断同侧停车位的边框是否存在重叠；
判断两侧停车位之间的车道宽度是否满足预设宽度要求；
判断两侧停车位各自的前沿线连线是否相互平行。


6.根据权利要求1所述的自主泊车语义地图的评估方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：古明辉，刘中元，黄亚，李红军，肖志光，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44