一种异形机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种异形机械手，包括抓手和与抓手相连的臂架，臂架包括：大臂、小臂调节杆和抓手角度调节杆，三者分别与三个用于驱动各自转动的驱动装置相连；小臂调节辅臂和小臂调节前大臂，小臂调节辅臂的两端分别与小臂调节杆和小臂调节前大臂铰接，小臂调节前大臂远离小臂调节辅臂的一端与抓手相连；角度调节辅臂、角度调节三角撑和角度调节前辅臂，角度调节辅臂的两端分别与抓手角度调节杆和角度调节三角撑的第一角端铰接；角度调节前辅臂的一端与角度调节三角撑的第二角端铰接，另一端与抓手相连；大臂、小臂调节前大臂和角度调节三角撑的第三角端三者铰接。该异形机械手的结构稳定性好，运动平稳。运动平稳。运动平稳。

【技术实现步骤摘要】
一种异形机械手


[0001]本技术涉及工业机械手
，更具体地说，涉及一种异形机械手。

技术介绍

[0002]现有技术中的工业机械手，其臂架通常采用类似三角形的连杆结构，例如，现有常规臂架包括第一连杆、第二连杆和连杆驱动气缸，第一连杆的一端与第二连杆的一端铰接，第一连杆的另一端与连杆驱动气缸的缸筒铰接，连杆驱动气缸的活塞杆与第二连杆铰接，也即，第一连杆、第二连杆和连杆驱动气缸形成类似三角形结构，通过连杆驱动气缸的活塞杆的伸缩，驱动第二连杆相对第一连杆转动，实现臂架的上下翻转功能，同时，第二连杆可伸缩，以实现臂架的伸缩功能。
[0003]可见，这种臂架的抗扭能力差，结构稳定性差，运动不平稳，容易导致抓手提取物品不稳定等。
[0004]因此，如何提供一种结构稳定性好、运动平稳的异形机械手，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本技术的目的是提供一种异形机械手，结构稳定性好，运动平稳。
[0006]为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0007]一种异形机械手本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种异形机械手，包括抓手和与所述抓手相连的臂架，其特征在于，所述臂架包括：大臂(11)、小臂调节杆(12)和抓手角度调节杆(13)，三者分别与三个用于驱动各自转动的驱动装置相连；小臂调节辅臂(14)和小臂调节前大臂(15)，所述小臂调节辅臂(14)的两端分别与所述小臂调节杆(12)和所述小臂调节前大臂(15)铰接，所述小臂调节前大臂(15)远离所述小臂调节辅臂(14)的一端与所述抓手相连；角度调节辅臂(16)、角度调节三角撑(17)和角度调节前辅臂(18)，所述角度调节辅臂(16)的两端分别与所述抓手角度调节杆(13)和所述角度调节三角撑(17)的第一角端铰接；所述角度调节前辅臂(18)的一端与所述角度调节三角撑(17)的第二角端铰接，另一端与所述抓手相连；所述大臂(11)、所述小臂调节前大臂(15)和所述角度调节三角撑(17)的第三角端三者铰接。2.根据权利要求1所述的异形机械手，其特征在于，所述大臂(11)、所述小臂调节杆(12)、所述抓手角度调节杆(13)、所述小臂调节辅臂(14)、所述小臂调节前大臂(15)、所述角度调节辅臂(16)、所述角度调节三角撑(17)和所述角度调节前辅臂(18)均设有镂空部。3.根据权利要求1所述的异形机械手，其特征在于，三个所述驱动装置均包括驱动电机和与所述驱动电机的输出轴固定连接的驱动齿轮；所述大臂(11)、所述小臂调节杆(12)和所述抓手角度调节杆(13)的一端分别设有用于与其对应的所述驱动齿轮啮合传动的第一啮合齿。4.根据权利要求3所述的异形机械手，其特征在于，用于驱动所述小臂调节杆(12)转动的所述驱动装置安装于第一安装座(21)，用于驱动所述抓手角度调节杆(13)转动的所述驱动装置安装于第二安装座(22)，所述第一安装座(21)和所述第二安装座(22)相对设置，用于驱动所述大臂(11)转动的所述驱动装置安装于所述第一安装座(21)或所述第二安装座(22)；所述第一安装座(21)和所述第二安装座(22)之间连接有转轴，所述大臂(11)、所述小臂调节杆(12)和所述抓手角度调节杆(13)分别...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖翱，
申请(专利权)人：蓝思智能机器人长沙有限公司，
类型：新型
国别省市：