一种定位方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本说明书公开了一种定位方法、装置、存储介质及电子设备，本说明书实施例预先保存每个关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，由于确定一个位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围时，需要基于高精地图进行确定，所需的计算量较大，因此，预先在离线的情况下确定每个关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，可以减小在定位时所需的计算量，提高定位的实时性。而在定位时，可根据粗略定位的当前位置和指定关键位置，以及预先保存的该指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，确定当前位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，从而既可以保证定位的实时性，又可以兼顾定位的准确性。又可以兼顾定位的准确性。又可以兼顾定位的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本说明书涉及卫星定位
，尤其涉及一种定位方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]目前，定位是诸如无人驾驶等
中重要的组成部分之一，如何保证定位的准确性和实时性始终是相关
的热点问题。
[0003]在现有技术中，常使用卫星定位的方法。具体的，目标车辆接收多个卫星发射的卫星信号，根据接收到的卫星信号确定目标车辆到每个卫星的距离，再根据目标车辆到每个卫星的距离对该目标车辆进行定位。
[0004]但是，在城市道路中，由于道路两侧大多都存在建筑物，这些建筑物不仅会对卫星信号产生遮挡，使某些卫星发射的卫星信号不能直接被目标车辆所接收，而且还会反射卫星信号，从而产生多径现象，如图1所示。
[0005]在图1中，卫星1发射的卫星信号能够被目标车辆直接接收，而卫星2和卫星3发射的卫星信号由于被遮挡而不能被目标车辆直接接收，但卫星2和卫星3发射的卫星信号经过建筑物的反射后，可以被目标车辆接收，这就造成了多径现象，从而使目标车辆的定位产生偏差。
[0006]现有技术中通常采用以下两种方法来解决多径效应所产生的定位偏差。
[0007]第一种，由于目标车辆直接接收到(即未经过反射)的卫星信号与接收到的经过反射的卫星信号在信号接收功率等信号参数上必然有所差异，因此，可将目标车辆接收到的每个卫星发射的卫星信号进行对比，剔除信号参数异常的卫星信号，仅根据剩余的卫星信号进行定位。
[0008]但是，上述第一种方法只适用于多数卫星信号未被遮挡、少数卫星信号被遮挡的情况，若多数卫星信号被遮挡、少数卫星信号未被遮挡，则该方法会将少数的未被遮挡的卫星信号作为信号参数“异常”的卫星信号予以剔除，最终导致定位偏差更大。
[0009]第二种，目标车辆接收到各卫星信号后，根据接收到的各卫星信号的信号接收角度和三维的高精地图，来计算哪个卫星信号是由于被遮挡而不应该接收到的，并将这些卫星信号剔除，仅根据剩余的卫星信号进行定位。如图1中，根据三维的高精地图，可确定道路两侧的建筑物的尺寸，进而确定卫星2和卫星3发射的卫星信号是不应该接收到的，这说明目标车辆此刻已经接收到的卫星2和卫星3发射的卫星信号必定是由建筑物反射而来的信号，应予以剔除。
[0010]但是，上述第二种方法需要实时的根据高精地图来计算卫星信号被遮挡的情况，需要的计算量较大，无法满足定位的实时性要求。
[0011]因此，如何兼顾定位的准确性和实时性是一个亟待解决的问题。

技术实现思路

[0012]本说明书实施例提供一种定位方法、装置、存储介质及电子设备，以部分解决上述现有技术存在的问题。
[0013]本说明书实施例采用下述技术方案：
[0014]本说明书提供的一种定位方法，包括：
[0015]确定目标车辆的当前位置；
[0016]根据所述当前位置与预设的各关键位置的距离，在预设的各关键位置中，选择指定关键位置；
[0017]针对每个指定关键位置，查找预先保存的该指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围；
[0018]根据查找到的每个指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，以及每个指定关键位置和所述当前位置，确定所述当前位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围；
[0019]根据所述目标车辆当前接收到的各卫星信号的信号接收角度，以及所述当前位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，确定接收到的非遮挡的卫星信号；
[0020]根据确定的非遮挡的卫星信号，对所述目标车辆进行定位。
[0021]可选地，预先保存该指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，具体包括：
[0022]预先根据高精地图以及该指定关键位置，确定该指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围；
[0023]根据该指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，确定该角度范围对应的图形表示，并保存。
[0024]可选地，根据该指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，确定该角度范围对应的图形表示，具体包括：
[0025]建立二维极坐标系，所述二维极坐标系的坐标轴表示两个不同方向上的信号接收角度；
[0026]根据该指定关键位置分别在所述两个不同方向上对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，在所述二维极坐标系中，确定用于表示该指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围的图形。
[0027]可选地，确定用于表示该指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围的图形，具体包括：
[0028]确定用于表示该指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围的原始图形；
[0029]在所述原始图形中，确定面积最大的多边形，作为简化图形；
[0030]在所述原始图形中除简化图形之外的区域中，确定与所述简化图形的边至少部分重合且面积最大的中间多边形，并将所述中间多边形与所述简化图形合并，将合并后得到的多边形重新确定为简化图形，直至所述原始图形中除简化图形之外的区域的占比小于预设阈值时，将简化图形确定为用于表示该指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围的图形。
[0031]可选地，根据查找到的每个指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，以及每个指定关键位置和所述当前位置，确定所述当前位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，具体包括：
[0032]根据每个指定关键位置和所述当前位置，分别确定每个指定关键位置相对于所述当前位置的位置权重；
[0033]根据查找到的每个指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，以及每个指定关键位置相对于所述当前位置的位置权重，确定所述当前位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围。
[0034]可选地，根据每个指定关键位置和所述当前位置，分别确定每个指定关键位置相对于所述当前位置的位置权重，具体包括：
[0035]以平均位置与所述当前位置的偏差最小化为目标，确定每个指定关键位置相对于所述当前位置的位置权重，其中，所述平均位置是根据每个指定关键位置和每个指定关键位置相对于所述当前位置的位置权重确定的。
[0036]可选地，根据查找到的每个指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，以及每个指定关键位置相对于所述当前位置的位置权重，确定所述当前位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，具体包括：
[0037]根据每个指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围的边界，以及每个指定关键位置相对于所述当前位置的位置权重，确定所述当前位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围的边界；
[0038]根据确定的边界，确定所述当前位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围。
[0039]可选地，根据所述目标车辆当前接收到的各卫星信号的信号接收角度，以及所述当前位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，确定接收到的非遮挡的卫星信号，具体包括：
[0040]针对所述目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：确定目标车辆的当前位置；根据所述当前位置与预设的各关键位置的距离，在预设的各关键位置中，选择指定关键位置；针对每个指定关键位置，查找预先保存的该指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围；根据查找到的每个指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，以及每个指定关键位置和所述当前位置，确定所述当前位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围；根据所述目标车辆当前接收到的各卫星信号的信号接收角度，以及所述当前位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，确定接收到的非遮挡的卫星信号；根据确定的非遮挡的卫星信号，对所述目标车辆进行定位。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，预先保存该指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，具体包括：预先根据高精地图以及该指定关键位置，确定该指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围；根据该指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，确定该角度范围对应的图形表示，并保存。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据该指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，确定该角度范围对应的图形表示，具体包括：建立二维极坐标系，所述二维极坐标系的坐标轴表示两个不同方向上的信号接收角度；根据该指定关键位置分别在所述两个不同方向上对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，在所述二维极坐标系中，确定用于表示该指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围的图形。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定用于表示该指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围的图形，具体包括：确定用于表示该指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围的原始图形；在所述原始图形中，确定面积最大的多边形，作为简化图形；在所述原始图形中除简化图形之外的区域中，确定与所述简化图形的边至少部分重合且面积最大的中间多边形，并将所述中间多边形与所述简化图形合并，将合并后得到的多边形重新确定为简化图形，直至所述原始图形中除简化图形之外的区域的占比小于预设阈值时，将简化图形确定为用于表示该指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围的图形。5.如权利要求1～4任一所述的方法，其特征在于，根据查找到的每个指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，以及每个指定关键位置和所述当前位置，确定所述当前位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，具体包括：根据每个指定关键位置和所述当前位置，分别确定每个指定关键位置相对于所述当前位置的位置权重；根据查找到的每个指定关键位置对应的非遮挡信号接收角度的角度范围，以及每个指
定关键位置相对于所述当前位置的位置权重，确定所述当前位置对应的非...

【专利技术属性】
技术研发人员：董峻峰，郝立良，夏华夏，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：