一种导航系统初始化方法和导航系统技术方案

本文公开了一种导航系统初始化方法，应用于导航设备，包括，当所述导航系统上电时，读取所述导航设备的第一存储器中存储的捷联惯导系统SINS信息；当所述SINS信息满足预定条件时，设置所述导航系统的定位模式为捷联惯导系统/里程计SINS/ODO组合定位模式，将所述SINS信息设置为所述SINS/ODO组合定位模式的初始化信息，执行所述导航系统的初始化。还公开了一种导航系统。一种导航系统。一种导航系统。

【技术实现步骤摘要】
一种导航系统初始化方法和导航系统


[0001]本公开涉及但不限于导航领域，特别是涉及到一种导航系统初始化方法和导航系统。

技术介绍

[0002]随着导航技术以及汽车智能化的不断发展，单纯依靠全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)已经无法满足车载导航系统连续、精确的定位功能要求，基于低成本的微机械惯性传感器(Micro-Electro-Mechanical System,MEMS)与GNSS的组合导航技术已经广泛应用于汽车行业，但是MEMS加速度计和陀螺仪构成的捷联惯导系统(Strapdown Inertial Navigation System,SINS)在进入组合导航工作前，必须进行初始化对准。初始化对准的精度和时间成为考察车载组合导航系统的重要指标。

技术实现思路

[0003]以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
[0004]本公开实施例提供了一种导航系统初始化方案，能够明显加快系统初始化，提高导航系统进入组合导航模式开始工作的时间。
[0005]本公开实施例提供了一种导航系统初始化方法，应用于导航设备，包括，
[0006]当所述导航系统上电时，读取所述导航设备的第一存储器中存储的捷联惯导系统SINS信息；
[0007]当所述SINS信息满足预定条件时，设置所述导航系统的定位模式为捷联惯导系统/里程计SINS/ODO组合定位模式，将所述SINS信息设置为所述SINS/ODO组合定位模式的初始化信息，执行所述导航系统的初始化；
[0008]其中，所述SINS信息至少包括以下之一：SINS安装角信息、SINS载体位置信息、SINS载体姿态信息、SINS载体速度信息和SINS滤波器参数。
[0009]一些示例性实施例中，所述执行导航系统的初始化后还包括：
[0010]判断全球卫星导航系统GNSS信号是否达到预设的可用标准，当达到可用标准时，更改所述导航系统的定位模式为SINS/GNSS松组合定位模式。
[0011]一些示例性实施例中，所述执行导航系统初始化后还包括：
[0012]判断全球卫星导航系统GNSS信号是否达到预设的稳定标准，当达到稳定标准时，更改所述导航系统的定位模式为SINS/GNSS紧组合定位模式。
[0013]一些示例性实施例中，执行所述导航系统的初始化后，所述方法还包括：
[0014]获取所述导航系统的定位结果，记为第一定位结果；
[0015]判断全球卫星导航系统GNSS信号是否达到预设的可用标准，当达到可用标准时，根据所述GNSS信号确定第二定位结果；
[0016]判断所述第一定位结果和第二定位结果之间的误差值是否大于预设的误差阈值，
当大于所述误差阈值时，重新进行SINS初始化对准；
[0017]重新进行SINS初始化对准后，更改所述导航系统的定位模式为SINS/GNSS紧组合定位模式。
[0018]一些示例性实施例中，所述方法还包括：
[0019]当读取所述SINS信息失败或所述SINS信息不满足预定条件时，重新进行SINS初始化对准；
[0020]重新进行SINS初始化对准后，设置所述导航系统的定位模式为SINS/GNSS紧组合定位模式。
[0021]一些示例性实施例中，所述重新进行SINS初始化对准，包括：
[0022]读取所述导航设备的第二存储器中存储的SINS安装角信息作为SINS安装角信息；
[0023]利用所述导航设备的加速度计采集的数据计算初始姿态；
[0024]根据GNSS信号确定所述导航设备的移动速度，根据所述移动速度计算初始航向信息。
[0025]一些示例性实施例中，所述方法还包括：
[0026]根据预设的保存触发规则，将所述导航系统获得的最新的SINS信息保存到所述第一存储器。
[0027]一些示例性实施例中，所述第一存储器在所述导航系统关机后，由所述导航设备的备电模块保持供电；
[0028]所述第一存储器为RAM，第二存储器为FLASH。
[0029]本公开实施例还提供了一种导航系统，包括，
[0030]SINS信息获取模块，设置为当所述导航系统上电时，读取导航设备的第一存储器中存储的捷联惯导系统SINS信息；
[0031]初始化模块，设置为当所述SINS信息满足预定条件时，设置所述导航系统的定位模式为捷联惯导系统/里程计SINS/ODO组合定位模式，将所述SINS信息设置为所述SINS/ODO组合定位模式的初始化信息，执行所述导航系统的初始化；
[0032]其中，所述SINS信息至少包括以下之一：SINS安装角信息、SINS载体位置信息、SINS载体姿态信息、SINS载体速度信息和SINS滤波器参数。
[0033]本公开实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述导航系统初始化的方法。
[0034]本公开实施例提供的导航系统初始化方案，极大的降低了车载组合导航系统对GNSS信号的依赖，提高了系统初始化的效率和精度。
[0035]在阅读并理解了附图和详细描述后，可以明白其他方面。
附图说明
[0036]图1为本公开实施例中一种导航系统初始化方法的流程图；
[0037]图2为本公开另一实施例中一种导航系统初始化方法的流程图；
[0038]图3为本公开实施例中一种导航系统的结构图；
[0039]图4为本公开实施例中实验效果示例图；
[0040]图5位本公开实施例中另一实验效果示例图。
具体实施方式
[0041]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例对本专利技术作进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
[0042]通常来讲，相关技术方案中SINS完成初始对准需要GNSS提供位置、速度观测量以及车辆长时间的机动，它在GNSS信号缺失、受到干扰以及车辆机动不满足要求时无法完成初始对准。对于如今的车载导航系统使用环境来讲，系统上电后的工作初期无法收到卫星信号或者信号质量很差的概率很大，并且城市中行驶环境较为复杂，无法满足初始对准所需机动要求，因此现有导航系统很难满足导航系统的快速初始对准要求，进而无法进入正常的组合导航模式。特别是对于车载导航系统而言。
[0043]以下记载中相关步骤的数字标号表示不同的执行步骤，并不仅因为数字标号的顺序而限定各不同的实施例方案中相关步骤的执行顺序。“第一存储器”、“第二存储器”代表不同的存储器，但并不限定优先级。“第一定位结果”和“第二定位结果”用于表示不相同方式下得到的定位结果，并不限定优先级、准确度、顺序等其他属性。
[0044]SINS/GNSS松组合定位模式是选取SINS和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导航系统初始化方法，应用于导航设备，其特征在于，包括，当所述导航系统上电时，读取所述导航设备的第一存储器中存储的捷联惯导系统SINS信息；当所述SINS信息满足预定条件时，设置所述导航系统的定位模式为捷联惯导系统/里程计SINS/ODO组合定位模式，将所述SINS信息设置为所述SINS/ODO组合定位模式的初始化信息，执行所述导航系统的初始化；其中，所述SINS信息至少包括以下之一：SINS安装角信息、SINS载体位置信息、SINS载体姿态信息、SINS载体速度信息和SINS滤波器参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行导航系统的初始化后还包括：判断全球卫星导航系统GNSS信号是否达到预设的可用标准，当达到可用标准时，更改所述导航系统的定位模式为SINS/GNSS松组合定位模式。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述执行导航系统初始化后还包括：判断全球卫星导航系统GNSS信号是否达到预设的稳定标准，当达到稳定标准时，更改所述导航系统的定位模式为SINS/GNSS紧组合定位模式。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，执行所述导航系统的初始化后，所述方法还包括：获取所述导航系统的定位结果，记为第一定位结果；判断全球卫星导航系统GNSS信号是否达到预设的可用标准，当达到可用标准时，根据所述GNSS信号确定第二定位结果；判断所述第一定位结果和第二定位结果之间的误差值是否大于预设的误差阈值，当大于所述误差阈值时，重新进行SINS初始化对准；重新进行SINS初始化对准后，更改所述导航系统的定位模式为SINS/GNSS紧组合定位模式。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当读取所述SI...

【专利技术属性】
技术研发人员：张红阳，高楠，吴红甲，王志龙，屠恩源，王玉宝，李瑞鹏，王从瑾，南腾飞，周慧宗，
申请(专利权)人：和芯星通上海科技有限公司，
类型：发明
国别省市：