一种移动运输机械臂，属于机械运输领域。本实用新型专利技术包括机械爪、舵机旋转云台、支撑框架、控制检测组、电机、轮子、底板和旋转舵机，机械爪安装在舵机旋转云台上，舵机旋转云台安装在支撑框架顶端，支撑框架安装在底板上，多个电机两列并排平行安装在底板底部，电机输出端设置在底板外侧边缘，轮子安装在电机输出端上，控制检测组布置在支撑框架内部，旋转舵机的输出端与舵机旋转云台的旋转轴固定连接，旋转舵机上设置有散热片。本实用新型专利技术研发目的是为了解决现有货物搬运装置对货物摆放及操作员操作技术要求较高，不够灵活的问题，本实用新型专利技术的一种移动运输机械臂，结构简单、设计巧妙、拆装方便、组装牢固，适于推广使用。适于推广使用。适于推广使用。
【技术实现步骤摘要】
一种移动运输机械臂
[0001]本技术涉及一种移动运输机械臂，属于机械运输领域。
技术介绍
[0002]在货物运输生产过程中，需要对货物进行短距离的移动作业。大部分货物运输主要内容包括：1.货物堆码，将货物进行码放、堆垛等有关作业；2.货物进出，将货物送进保管场所或从保管场所取出；3.货物分类，将货物按品种、发货方向、货主需求等进行分类，在以上过程中，需要对货物进行多次的搬运工作，现有的搬运方式多为人工或者机械，人工搬运危险系数高并且效率低，机械搬运往往需要一个大型的流水线，或者搬运机械需要操作员进入搬运车内部进行驾驶操作，操作难度较高，并且搬运的货物需限制为有规则摆放的方形货物，对货物的摆放和形状要求较高。
[0003]因此，亟需提出一种移动运输机械臂，以解决上述技术问题。
技术实现思路
[0004]本技术研发目的是为了解决现有货物搬运装置对货物摆放及操作员操作技术要求较高，不够灵活的问题，在下文中给出了关于本技术的简要概述，以便提供关于本技术的某些方面的基本理解。应当理解，这个概述并不是关于本技术的穷举性概述。它并不是意图确定本技术的关键或重要部分，也不是意图限定本技术的范围。
[0005]本技术的技术方案：
[0006]一种移动运输机械臂，包括机械爪、舵机旋转云台、支撑框架、控制检测组、电机、轮子、底板和旋转舵机，机械爪安装在舵机旋转云台上，舵机旋转云台安装在支撑框架顶端，支撑框架安装在底板上，多个电机两列并排平行安装在底板底部，电机输出端设置在底板外侧边缘，轮子安装在电机输出端上，控制检测组布置在支撑框架内部，旋转舵机的输出端与舵机旋转云台的旋转轴固定连接，旋转舵机上设置有散热片。
[0007]优选的：所述控制检测组包括STM32开源控制板、STM32驱动底板、摄像头、激光雷达、激光雷达安装座、主控板和电池，STM32开源控制板安装在支撑框架顶部，摄像头固定安装在支撑框架的右侧，激光雷达通过激光雷达安装座安装在底板上，主控板安装在底板中心，电池安装在底板上，电池与STM32开源控制板、主控板、STM32驱动底板和电机电性连接，STM32开源控制板和STM32驱动底板电性连接，主控板安装在底板中心位置， STM32驱动底板安装在主控板上端。
[0008]优选的：所述机械爪包括合金机械爪、第一数字舵机、第二数字舵机、第三数字舵机、第一U型支架、第四数字舵机、第二U型支架、第三U型支架和第五数字舵机，合金机械爪上连接安装有第一数字舵机，合金机械爪底部安装在第二数字舵机的输出端，第二数字舵机的底部安装在第三数字舵机侧壁上，第三数字舵机输出端与第一U型支架开口端一侧壁固定安装，第一U型支架底部与第四数字舵机连接安装，第四数字舵机输出端与第二U 型支
架开口端一侧壁固定安装，第二U型支架与第三U型支架封闭端固定安装，第三U 型支架的开口端与第五数字舵机输出端连接安装，第五数字舵机安装在舵机旋转云台上。
[0009]优选的：所述合金机械爪包括第二摆动杆、第二连动杆、从动杆、安装座、主动杆、第一连动杆和第一摆动杆，主动杆和从动杆相邻一端外圈分别加工有一半圈外齿，主动杆和从动杆外齿啮合并铰接在安装座上，主动杆和从动杆另一端分别与第一摆动杆和第二摆动杆铰接安装，第一连动杆一端铰接安装在安装座上，第一连动杆另一端铰接安装在第一摆动杆中心位置，第二连动杆一端铰接安装在安装座上，第二连动杆另一端铰接安装在第二摆动杆中心位置，第一数字舵机的输出端安装在主动杆与安装座的铰接处，安装座与第二数字舵机的输出端连接安装。
[0010]优选的：所述第一数字舵机、第二数字舵机、第三数字舵机、第四数字舵机和第五数字舵机上设置有散热片。
[0011]本技术为了解货物抓取运输的问题，提出本技术的技术方案为：
[0012]一种移动运输机械臂，包括机械爪、舵机旋转云台、支撑框架、控制检测组、电机、轮子、底板和旋转舵机，机械爪安装在舵机旋转云台上，舵机旋转云台安装在支撑框架顶端，支撑框架安装在底板上，多个电机两列并排平行安装在底板底部，电机输出端设置在底板外侧边缘，轮子安装在电机输出端上，控制检测组布置在支撑框架内部，旋转舵机的输出端与舵机旋转云台的旋转轴固定连接，旋转舵机上设置有散热片。
[0013]优选的：所述机械爪包括合金机械爪、第一数字舵机、第二数字舵机、第三数字舵机、第一U型支架、第四数字舵机、第二U型支架、第三U型支架和第五数字舵机，合金机械爪上连接安装有第一数字舵机，合金机械爪底部安装在第二数字舵机的输出端，第二数字舵机的底部安装在第三数字舵机侧壁上，第三数字舵机输出端与第一U型支架开口端一侧壁固定安装，第一U型支架底部与第四数字舵机连接安装，第四数字舵机输出端与第二U 型支架开口端一侧壁固定安装，第二U型支架与第三U型支架封闭端固定安装，第三U 型支架的开口端与第五数字舵机输出端连接安装，第五数字舵机安装在舵机旋转云台上。
[0014]优选的：所述合金机械爪包括第二摆动杆、第二连动杆、从动杆、安装座、主动杆、第一连动杆和第一摆动杆，主动杆和从动杆相邻一端外圈分别加工有一半圈外齿，主动杆和从动杆外齿啮合并铰接在安装座上，主动杆和从动杆另一端分别与第一摆动杆和第二摆动杆铰接安装，第一连动杆一端铰接安装在安装座上，第一连动杆另一端铰接安装在第一摆动杆中心位置，第二连动杆一端铰接安装在安装座上，第二连动杆另一端铰接安装在第二摆动杆中心位置，第一数字舵机的输出端安装在主动杆与安装座的铰接处，安装座与第二数字舵机的输出端连接安装。
[0015]本技术为了解决舵机在较长的时间或者极限负载工作时，会有较为明显的发热现象，这会带来更大的耗电量，从而影响续航，甚至会直接烧坏机械爪的问题，其技术方案为：
[0016]一种移动运输机械臂，包括机械爪、舵机旋转云台、支撑框架、控制检测组、电机、轮子、底板和旋转舵机，机械爪安装在舵机旋转云台上，舵机旋转云台安装在支撑框架顶端，支撑框架安装在底板上，多个电机两列并排平行安装在底板底部，电机输出端设置在底板外侧边缘，轮子安装在电机输出端上，控制检测组布置在支撑框架内部，旋转舵机的输出端与舵机旋转云台的旋转轴固定连接，旋转舵机上设置有散热片。
[0017]优选的：所述机械爪包括合金机械爪、第一数字舵机、第二数字舵机、第三数字舵机、第一U型支架、第四数字舵机、第二U型支架、第三U型支架和第五数字舵机，合金机械爪上连接安装有第一数字舵机，合金机械爪底部安装在第二数字舵机的输出端，第二数字舵机的底部安装在第三数字舵机侧壁上，第三数字舵机输出端与第一U型支架开口端一侧壁固定安装，第一U型支架底部与第四数字舵机连接安装，第四数字舵机输出端与第二U 型支架开口端一侧壁固定安装，第二U型支架与第三U型支架封闭端固定安装，第三U 型支架的开口端与第五数字舵机输出端连接安装，第五数字舵机安装在舵机旋转云台上。
[0018]优选的：所述第一数字舵机、第二数字舵机、第三数字舵机、第四数字舵机和本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动运输机械臂，其特征在于：包括机械爪(1)、舵机旋转云台(2)、支撑框架(3)、控制检测组(4)、电机(5)、轮子(6)、底板(7)和旋转舵机(8)，机械爪(1)安装在舵机旋转云台(2)上，舵机旋转云台(2)安装在支撑框架(3)顶端，支撑框架(3)安装在底板(7)上，多个电机(5)两列并排平行安装在底板(7)底部，电机(5)输出端设置在底板(7)外侧边缘，轮子(6)安装在电机(5)输出端上，控制检测组(4)布置在支撑框架(3)内部，旋转舵机(8)的输出端与舵机旋转云台(2)的旋转轴固定连接，旋转舵机(8)上设置有散热片(9)。2.根据权利要求1所述的一种移动运输机械臂，其特征在于：所述控制检测组(4)包括STM32开源控制板(41)、STM32驱动底板(42)、摄像头(43)、激光雷达(44)、激光雷达安装座(45)、主控板(46)和电池(47)，STM32开源控制板(41)安装在支撑框架(3)顶部，摄像头(43)固定安装在支撑框架(3)的右侧，激光雷达(44)通过激光雷达安装座(45)安装在底板(7)上，主控板(46)安装在底板(7)中心，电池(47)安装在底板(7)上，电池(47)与STM32开源控制板(41)、主控板(46)、STM32驱动底板(42)和电机(5)电性连接，STM32开源控制板(41)和STM32驱动底板(42)电性连接，主控板(46)安装在底板(7)中心位置，STM32驱动底板(42)安装在主控板(46)上端。3.根据权利要求1所述的一种移动运输机械臂，其特征在于：所述机械爪(1)包括合金机械爪(11)、第一数字舵机(12)、第二数字舵机(13)、第三数字舵机(14)、第一U型支架(15)、第四数字舵机(16)、第二U型支架(17)、第三U型支架(18)和第五数字舵机(19)，合金机械爪(11)上连接安装有第一数字舵机(12)，合金机械爪(1...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚英泽，杨惠敏，王君伟，
申请(专利权)人：东北林业大学，
类型：新型
国别省市：
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